电力设备的仿真模拟巡检方法、装置、介质及设备与流程

1.本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种电力设备的仿真模拟巡检方法、装置、介质及设备。


背景技术：

2.电力公司负责整片区域的电力供给，电力设备能否正常运行对电力正常供给至关重要。变电站区域大，设备众多，现有技术在对电力设备进行巡检时主要采用人工巡检方式，通过成立巡检班的形式，以人工方式进行设备的手动巡检，需要巡检人员亲自到放置设备的地方去查看设备的情况。如果需巡检的设备多且放置的地方都不同，则巡检的效率低，且巡检的次数有限，成本高。
3.可见，现有技术对电力设备的巡检方式存在自动化程度低、巡检效率低、成本高的问题。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种电力设备的仿真模拟巡检方法、装置、介质及设备，以解决现有技术对电力设备的巡检方式存在自动化程度低、巡检效率低、成本高的问题。
5.一种电力设备的仿真模拟巡检方法，所述方法包括：
6.建立电力设备与巡检点之间的对应关系，所述巡检点为摄像头拍向电力设备的预置位；
7.获取电力设备中的待巡检设备，初始化设备巡检路线；
8.根据待巡检设备对应的巡检点在所述设备巡检路线上的投影，生成所述待巡检设备的最佳停靠点；
9.根据所述设备巡检路线及最佳停靠点，按预设的巡检模式对所述待巡检设备进行巡检。
10.可选地，所述获取电力设备中的待巡检设备，初始化设备巡检路线包括：
11.获取电力设备中的待巡检设备及其对应的路标；
12.遍历所述待巡检设备，连接所述待巡检设备上的两个路标，生成对应的一条路线段；
13.以所覆盖的待巡检设备最多且长度最短为原则，将所述路线段连接起来，生成设备巡检路线。
14.可选地，所述根据待巡检设备对应的巡检点在所述设备巡检路线上的投影，生成所述待巡检设备的最佳停靠点包括：
15.遍历每一个待巡检设备，确定其在设备巡检路线上毗邻的至少一条路线段；
16.根据待巡检设备对应的巡检点在每一所述路线段上的投影，获取所述待巡检设备对应的最佳投影路线段；
17.选择所述最佳投影路线段上投影距离最小值对应的巡检点的投影点，作为最佳停
靠点，所述最佳停靠点为摄像头在所述待巡检设备的停靠点；
18.获取所有待巡检设备对应的最佳停靠点，按设备巡检路线组合所述最佳停靠点。
19.可选地，所述根据待巡检设备对应的巡检点在每一所述路线段上的投影，获取所述待巡检设备对应的最佳投影路线段包括：
20.遍历每一待巡检设备，获取所述待巡检设备对应的巡检点在每一所述路线段上的投影点；
21.计算所述巡检点到路线段上的投影点之间的投影距离，获取投影距离最小值对应的路线段作为所述巡检点对应的最佳路线段；
22.统计每条路线段作为最佳路线段的次数，选择次数最多的路线段作为所述待巡检设备对应的最佳投影路线段。
23.可选地，在获取所述待巡检设备对应的巡检点在每一所述路线段上的投影点之前，所述方法还包括：
24.判断所述待巡检设备对应的巡检点的投影点是否落在所述路线段上；
25.若所述路线段的起点和投影点的矢量方向与起点和终点的矢量方向不相同，或者所述路线段的起点和投影点的矢量方向与起点和终点的矢量方向相同，而投影点到起点的距离绝对值大于所述路线段的起点和终点的距离绝对值，则认为所述巡检点的投影点未落在所述路线段上。
26.可选地，所述巡检模式包括三维牵引模式和固定视角模式。
27.可选地，当所述巡检模式为三维牵引模式时，所述根据所述设备巡检路线及最佳停靠点，按预设的巡检模式对所述待巡检设备进行巡检包括：
28.启动摄像头并按设备巡检路线将摄像头转向待巡检设备；
29.定位当前待巡检设备的最佳停靠点；
30.在最佳停靠点上对当前待巡检设备的巡检点开始巡检，获取所述巡检点的巡检信息；
31.判断当前待巡检设备上的巡检点是否巡检完成，若否时，继续对下一个巡检点进行巡检；若是时，按所述设备巡检路线将摄像头转向下一个待巡检设备。
32.一种电力设备的仿真模拟巡检装置，所述装置包括：
33.建立模块，用于建立电力设备与巡检点之间的对应关系，所述巡检点为摄像头拍向电力设备的预置位；
34.路线初始化模块，用于获取电力设备中的待巡检设备，初始化设备巡检路线；
35.停靠点生成模块，用于根据待巡检设备对应的巡检点在所述设备巡检路线上的投影，生成所述待巡检设备的最佳停靠点；
36.巡检模块，用于根据所述设备巡检路线及最佳停靠点，按预设的巡检模式对所述待巡检设备进行巡检。
37.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的电力设备的仿真模拟巡检方法。
38.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的电力设备的仿真模拟巡检方法。
39.本发明实施例通过建立电力设备与巡检点之间的对应关系，所述巡检点为摄像头拍向电力设备的预置位；获取电力设备中的待巡检设备，初始化设备巡检路线；根据待巡检设备对应的巡检点在所述设备巡检路线上的投影，生成所述待巡检设备的最佳停靠点；根据所述设备巡检路线及最佳停靠点，按预设的巡检模式对所述待巡检设备进行巡检；从而实现了对电力设备的仿真模拟巡检，巡检人员不必到设备现场即可对电力设备进行模拟巡检，有效地解决了现有技术对电力设备巡检时存在的自动化程度低、巡检效率低、成本高的问题。
附图说明
40.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
41.图1是本发明一实施例提供的电力设备的仿真模拟巡检方法的流程图；
42.图2是本发明一实施例提供的电力设备的仿真模拟巡检方法中步骤s102的实现流程图；
43.图3是本发明一实施例提供的待巡检设备及路线示意图；
44.图4是本发明一实施例提供的电力设备的仿真模拟巡检方法中步骤s103的实现流程图；
45.图5是本发明一实施例提供的电力设备的仿真模拟巡检方法中步骤s1032的实现流程图；
46.图6是本发明一实施例提供的电力设备的仿真模拟巡检装置的结构示意图；
47.图7是本发明一实施例中计算机设备的一示意图。
具体实施方式
48.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
49.本发明提供的电力设备的仿真模拟巡检方法，基于三维视频智能巡检平台的巡检功能，智能生成待巡检设备的巡检路线以及最佳停靠点模拟巡检人员站在设备前，以及按照待巡检设备的巡检点去展开巡检，让巡检人员不需要到现场走动即可看到待巡检设备的外观情况及待巡检设备的仪表读数，实现了电力设备的模拟巡检，提高了巡检的自动化程度，有效地提高巡检人员的巡检效率,降低了巡检所带来的人员成本。
50.在这里，所述三维视频智能巡检平台通过unity3d编写，作为客户端，用于在客户端上实现巡检功能。
51.以下对本实施例提供的电力设备的仿真模拟巡检方法进行详细的描述。
52.如图1所示，所述电力设备的仿真模拟巡检方法包括：
53.在步骤s101中，建立电力设备与巡检点之间的对应关系，所述巡检点为摄像头拍
向电力设备的预置位。
54.在进行仿真模拟巡检前，本发明实施例预先在待巡检设备上打上表示巡检点的标签点位。在这里，每一个待巡检设备对应至少一个巡检点，绑定所述待巡检设备及其对应的至少一个巡检点。应当理解，所述巡检点是通过电力系统后台设置摄像头拍向设备的预置位，作为电力设备的某个部位或零部件的观察视角。
55.在步骤s102中，获取电力设备中的待巡检设备，初始化设备巡检路线。
56.在进行仿真模拟巡检时，本发明实施例获取巡检任务，确定电力设备中的待巡检设备，并根据待巡检设备初始化设备巡检路线。可选地，作为本发明的一个优选实例，如图2所示，步骤s102还包括：
57.在步骤s1021中，获取电力设备中的待巡检设备及其对应的路标。
58.在这里，本发明实施例预先为每一个电力设备设置对应的两个路标，所述路标用于构建电力设备的路线。
59.在步骤s1022中，遍历所述待巡检设备，连接所述待巡检设备上的两个路标，生成对应的一条路线段。
60.在路线初始化中，会将待巡检设备的两个路标连接起来，形成一条路线段。两个路标分别作为该条路线段的起点和终点。
61.在步骤s1023中，以所覆盖的待巡检设备最多且长度最短为原则，将所述路线段连接起来，生成设备巡检路线。
62.然后将所述待巡检设备对应的路线段连接起来，其中连接的原则以所能覆盖的待巡检设备最多且最终生成的路线总长最短为标准，生成设备巡检路线。在这里，所述设备巡检路线作为摄像头移动的指引。每当完成对一个待巡检设备的巡检之后，摄像头通过所述设备巡检路线可以获知下一个待巡检设备，并移动至所述待巡检设备。
63.为了便于理解，图3为本发明实施例提供的待巡检设备及路线示意图。在图3中，待巡检设备a的路标为h1、h2，待巡检设备b的路标为h2、h3，待巡检设备c的路标为h3、h4，待巡检设备d的路标为h4、h5，连接h1、h2得到路线段r作为待巡检设备a的路线段，连接h2、h3得到路线段s作为待巡检设备b的路线段，连接h3、h4得到路线段t作为待巡检设备c的路线段，连接h4、h5得到路线段u作为待巡检设备d的路线段，以所覆盖的待巡检设备最多且长度最短为原则，将每一路线段的端点与相邻最近的路线段的端点连接起来，即将路线段r、路线段s、路线段t、路线段u连接起来，从而得到设备巡检路线。
64.在步骤s103中，根据待巡检设备对应的巡检点在所述设备巡检路线上的投影，生成所述待巡检设备的最佳停靠点。
65.对于待巡检设备来说，所创建的巡检点越多，仿真模拟巡检的准确性越高。由于每一个待巡检设备对应至少一个巡检点，巡检点打在待巡检设备模型上，在只知道巡检点的坐标的情况下，若要模拟人站在待巡检设备面前，直接将巡检点作为停靠点的话，必然会存在穿过待巡检设备模型的效果。鉴于此，本发明实施例进一步从待巡检设备创建的至少一个巡检点中挑选出最佳的停靠点，以真实模拟巡检人员站在待巡检设备前。可选地，作为本发明的一个优选示例，如图4所示，步骤s103还包括：
66.在步骤s1031中，遍历每一个待巡检设备，确定其在设备巡检路线上毗邻的至少一条路线段。
67.在这里，由于路线段以所覆盖的待巡检设备最多为原则连接，因此待巡检设备可能毗邻至少一条路线段，毗邻的路线段可以是自对应的路线段，也可能是其他待巡检设备对应的路线段。为了便于理解，承接前文实例，如图3所示，待巡检设备a毗邻的路线段包括路线段r、路线段s。
68.在步骤s1032中，根据待巡检设备对应的巡检点在每一所述路线段上的投影，获取所述待巡检设备对应的最佳投影路线段。
69.在这里，本发明实施例遍历每一所述路线段，获取待巡检设备对应的巡检点，到所述路线段的投影。然后根据投影结果，确定所述待巡检设备对应的最佳投影路线段。摄像头在所述最佳投影路线段上存在最佳视角，即所述所述待巡检设备的某一个巡检点到所述最佳投影路线段上的投影点。可选地，本发明实施例根据巡检点到投影点的距离来选择待巡检设备对应的最佳投影路线段。如图5所示，步骤s1032还包括：
70.在步骤s501中，遍历每一待巡检设备，获取所述待巡检设备对应的巡检点在每一所述路线段上的投影点。
71.在这里，如果待巡检设备只毗邻一条路线段，则获取所述待巡检设备上的每一个巡检点到所述路线段的投影点；若所述待巡检设备毗邻至少一条路线段，则获取每一个巡检点到每一条路线段上的投影点，每一巡检点对应至少一个路线段投影点。可选地，在获取所述待巡检设备对应的巡检点在每一所述路线段上的投影点之前，所述方法还包括：
72.判断所述待巡检设备对应的巡检点的投影点是否落在所述路线段上；
73.若所述路线段的起点和投影点的矢量方向与起点和终点的矢量方向不相同，或者所述路线段的起点和投影点的矢量方向与起点和终点的矢量方向相同，而投影点到起点的距离绝对值大于所述路线段的起点和终点的距离绝对值，则认为所述巡检点的投影点未落在所述路线段上。
74.在这里，一个巡检点的投影点未落在路线段上，包括两种情况：第一种情况是投影点和起点与终点和起点的方向相同，但投影点与起点的距离大于路线段中的起点和终点之间的距离，可判断投影点不在路线段上；第二种情况是，投影点和起点形成的矢量方向与终点和起点形成的矢量方向相反，可判断投影点不在路线段上，除上述两种情况外的其余情况则可判断投影点落在路线段上。
75.为了便于理解，承接前文实例，如图3所示，待巡检设备a毗邻的路线段包括路线段r、路线段s，其上的巡检点a、b、c、d、e均可以投影到路线段r和路线段s上，无法投影到路线段t和路线段u上，因为巡检点对应的投影点在路线段t和路线段u的负方向上。分别获取巡检点a、b、c、d、e到路线段r和路线段s上的投影点。
76.在步骤s502中，计算所述巡检点到路线段上的投影点之间的投影距离，获取投影距离最小值对应的路线段作为所述巡检点对应的最佳路线段。
77.为了便于理解，承接前文实例，如图3所示，对于巡检点a，巡检点a到路线段r上的投影点为a1、到路线段s上的投影点为a2，计算巡检点a到投影点a1的距离s1，巡检点a到投影点a2的距离s2,可以得到距离s1是最小值，则以投影点a1对应的路线段r作为所述巡检点a对应的最佳路线段。对于其他巡检点b、c、d、e，依次按照上述方式得到巡检点b的最佳路线段为路线段r、巡检点c的最佳路线段为路线段s、巡检点d的最佳路线段为路线段r、巡检点e的最佳路线段为路线段r。
78.在步骤s503中，统计每条路线段作为最佳路线段的次数，选择次数最多的路线段作为所述待巡检设备对应的最佳投影路线段。
79.在通过步骤s502得到每一个巡检点对应的最佳路线段后，统计每一条路线段作为最佳路线段的次数。承接前文实例，对于待巡检设备a，巡检点a、d、b、e距离路线段r上的投影点的距离是最小的，而巡检点c距离路线段s上的投影点的距离是最小的，因此路线段r作为最佳路线段的次数为4次，路线段s作为最佳路线段的次数是1次，即投影到路线段r的巡检点较多，则以路线段r作为所述待巡检设备a对应的最佳投影路线段，待巡检设备a的最佳停靠点是路线段r的投影点上。
80.在步骤s1033中，选择所述最佳投影路线段上投影距离最小值对应的巡检点的投影点，作为最佳停靠点，所述最佳停靠点为摄像头在所述待巡检设备的停靠点。
81.对于同一个待巡检设备来说，该待巡检设备的巡检点一般都是趋于集中的。承接前文示例，路线段r作为所述待巡检设备a对应的最佳路线段，在路线段r上，巡检点a到投影点的投影距离最小，则以巡检点a对应的投影点作为最佳停靠点，摄像头移动到所述待巡检设备a时停靠在巡检点a的投影点上，对待巡检设备a模拟人停留在待巡检设备a面前进行巡检。
82.在步骤s1034中，获取所有待巡检设备对应的最佳停靠点，按设备巡检路线组合所述最佳停靠点。
83.在这里，本发明实施例遍历每一个待巡检设备，重复上述步骤s1031至步骤s1033，得到每一个待巡检设备对应的最佳停靠点。示例性地，承接前文实例，所述待巡检设备a的最佳停靠点为巡检点a在路线段r上的投影点，所述待巡检设备b的最佳停靠点为巡检点b在路线段s上的投影点，所述待巡检设备c的最佳停靠点为巡检点d在路线段t上的投影点，组合待巡检设备a的巡检点a在路线段r上的投影点、待巡检设备b的巡检点b在路线段s上的投影点、待巡检设备c的巡检点d在路线段t上的投影点，从而得到巡检顺序及路线。
84.在步骤s104中，根据所述设备巡检路线及最佳停靠点，按预设的巡检模式对所述待巡检设备进行巡检。
85.在得到巡检顺序及路线之后，则按照所述巡检顺序及路线指引摄像头移动并进行巡检。可选地，所述巡检模式包括三维牵引模式和固定视角模式。其中固定视角模式以默认视角进行任务巡检，三维牵引模式以模拟人的行走路线及视角进行任务巡检，区分巡检点的状态，包括已巡检、待巡检以及正在巡检。
86.可选地，作为本发明的一个优选示例，当所述巡检模式为三维牵引模式时，步骤s104所述的根据所述设备巡检路线及最佳停靠点，按预设的巡检模式对所述待巡检设备进行巡检包括：
87.在步骤s1041中，启动摄像头并按设备巡检路线将摄像头转向待巡检设备。
88.在步骤s1042中，定位当前待巡检设备的最佳停靠点。
89.在步骤s1043中，在最佳停靠点上对当前待巡检设备的巡检点开始巡检，获取所述巡检点的巡检信息。
90.在步骤s1044中，判断当前待巡检设备上的巡检点是否巡检完成，若否时，继续对下一个巡检点进行巡检；若是时，按所述设备巡检路线将摄像头转向下一个待巡检设备。
91.在三维牵引模式下，每一轮巡检，摄像头都会移动到最佳停靠点，转向对应的绑定
待巡检设备，以达到一种仿真模拟人巡视设备的效果。然后开始巡检单个设备的所有在此次巡检任务的巡检点,巡检点绑定了3d视角及视频预置位，巡检时首先会定位3d视角及播放对应摄像头的预置位，以达到一种3d实景同步的效果。播放视频后，巡检人员可基于视频确定仪表读数及设备情况。若正常则点击正常，若异常则进行问题反馈，进行工单的派发。无论正常异常，摄像头都会抓拍待巡检设备的图片作为巡检的结果。若巡检人员点击正常后则会进行下一个巡检点的巡检，当该待巡检设备的所有巡检点都巡检完毕后，则摄像头会前进到下一个最佳停靠点对下一个待巡检设备进行巡检，直到所有待巡检设备的巡检完毕，整个巡检流程完成。
92.综上所述，本发明实施例通过建立电力设备与巡检点之间的对应关系，所述巡检点为摄像头拍向电力设备的预置位；获取电力设备中的待巡检设备，初始化设备巡检路线；根据待巡检设备对应的巡检点在所述设备巡检路线上的投影，生成所述待巡检设备的最佳停靠点；根据所述设备巡检路线及最佳停靠点，按预设的巡检模式对所述待巡检设备进行巡检；从而实现了对电力设备的仿真模拟巡检，巡检人员不必到设备现场即可对电力设备进行模拟巡检，有效地解决了现有技术对电力设备巡检时存在的自动化程度低、巡检效率低、成本高的问题。
93.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
94.在一实施例中，本发明还提供一种电力设备的仿真模拟巡检装置，该电力设备的仿真模拟巡检装置与上述实施例中电力设备的仿真模拟巡检方法一一对应。如图6所示，该电力设备的仿真模拟巡检装置包括建立模块61、路线初始化模块62、停靠点生成模块63、巡检模块64。各功能模块详细说明如下：
95.建立模块61，用于建立电力设备与巡检点之间的对应关系，所述巡检点为摄像头拍向电力设备的预置位；
96.路线初始化模块62，用于获取电力设备中的待巡检设备，初始化设备巡检路线；
97.停靠点生成模块63，用于根据待巡检设备对应的巡检点在所述设备巡检路线上的投影，生成所述待巡检设备的最佳停靠点；
98.巡检模块64，用于根据所述设备巡检路线及最佳停靠点，按预设的巡检模式对所述待巡检设备进行巡检。
99.可选地，所述路线初始化模块62包括：
100.路标获取单元，用于获取电力设备中的待巡检设备及其对应的路标；
101.路线段生成单元，用于遍历所述待巡检设备，连接所述待巡检设备上的两个路标，生成对应的一条路线段；
102.路线生成单元，用于以所覆盖的待巡检设备最多且长度最短为原则，将所述路线段连接起来，生成设备巡检路线。
103.可选地，所述停靠点生成模块63包括：
104.路线段确定单元，用于遍历每一个待巡检设备，确定其在设备巡检路线上毗邻的至少一条路线段；
105.最佳投影路线段获取单元，用于根据待巡检设备对应的巡检点在每一所述路线段
上的投影，获取所述待巡检设备对应的最佳投影路线段；
106.最佳停靠点获取单元，用于选择所述最佳投影路线段上投影距离最小值对应的巡检点的投影点，作为最佳停靠点，所述最佳停靠点为摄像头在所述待巡检设备的停靠点；
107.组合单元，用于获取所有待巡检设备对应的最佳停靠点，按设备巡检路线组合所述最佳停靠点。
108.可选地，所述最佳投影路线段获取单元用于：
109.遍历每一待巡检设备，获取所述待巡检设备对应的巡检点在每一所述路线段上的投影点；
110.计算所述巡检点到路线段上的投影点之间的投影距离，获取投影距离最小值对应的路线段作为所述巡检点对应的最佳路线段；
111.统计每条路线段作为最佳路线段的次数，选择次数最多的路线段作为所述待巡检设备对应的最佳投影路线段。
112.可选地，在获取所述待巡检设备对应的巡检点在每一所述路线段上的投影点之前，所述最佳投影路线段获取单元还用于：
113.判断所述待巡检设备对应的巡检点的投影点是否落在所述路线段上；
114.若所述路线段的起点和投影点的矢量方向与起点和终点的矢量方向不相同，或者所述路线段的起点和投影点的矢量方向与起点和终点的矢量方向相同，而投影点到起点的距离绝对值大于所述路线段的起点和终点的距离绝对值，则认为所述巡检点的投影点未落在所述路线段上。
115.可选地，所述巡检模式包括三维牵引模式和固定视角模式。
116.可选地，当所述巡检模式为三维牵引模式时，所述巡检模块64包括：
117.转向单元，用于启动摄像头并按设备巡检路线将摄像头转向待巡检设备；
118.定位单元，用于定位当前待巡检设备的最佳停靠点；
119.巡检单元，用于在最佳停靠点上对当前待巡检设备的巡检点开始巡检，获取所述巡检点的巡检信息；
120.判断单元，用于判断当前待巡检设备上的巡检点是否巡检完成，若否时，继续对下一个巡检点进行巡检；若是时，按所述设备巡检路线将摄像头转向下一个待巡检设备。
121.关于电力设备的仿真模拟巡检装置的具体限定可以参见上文中对于电力设备的仿真模拟巡检方法的限定，在此不再赘述。上述电力设备的仿真模拟巡检装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
122.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电力设备的仿真模拟巡检方法。
123.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
124.建立电力设备与巡检点之间的对应关系，所述巡检点为摄像头拍向电力设备的预置位；
125.获取电力设备中的待巡检设备，初始化设备巡检路线；
126.根据待巡检设备对应的巡检点在所述设备巡检路线上的投影，生成所述待巡检设备的最佳停靠点；
127.根据所述设备巡检路线及最佳停靠点，按预设的巡检模式对所述待巡检设备进行巡检。
128.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
129.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
130.以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。