控制装置及设备、系统及其动作方法、飞行体、传感器与流程

1.本发明涉及控制装置、系统、程序、控制设备、飞行体、传感器以及系统的动作方法。


背景技术：

2.在日本特开2018－112029中公开了一种从配置于公寓等集体住宅的阳台的端口出发和到达上述端口的无人机。
3.要求使无人机等飞行体在集体住宅的周围飞行时的居民的舒适性提高。


技术实现要素：

4.本发明公开了能够实现飞行体在集体住宅的周围飞行时提高居民的舒适性的控制装置等。
5.本发明所涉及的控制装置具有通信部和通过上述通信部收发信息的控制部，当飞行体在集体住宅周围飞行时，上述控制部基于上述集体住宅的信息，将上述飞行体的搬运物进入到从该集体住宅的内部无法观察的死角那样的飞行路径的信息输送至该飞行体。
6.本发明所涉及的系统的动作方法是具有飞行体和与该飞行体收发信息的控制装置的系统的动作方法，当上述飞行体在集体住宅周围飞行时，上述控制装置基于上述集体住宅的信息，将上述飞行体的搬运物进入到从该集体住宅的内部无法观察的死角那样的飞行路径的信息输送至该飞行体。
7.根据本发明的控制装置等，能够实现飞行体在集体住宅的周围飞行时的居民的舒适性的提高。
附图说明
8.根据以下参照附图对实施例进行的详细说明，可了解本发明的上述以及更多的特点和优点，在附图中，对相同的元素标注相同的附图标记。
9.图1是表示一个实施方式所涉及的系统的构成的图。
10.图2是表示一个实施方式所涉及的系统的动作的例子的图。
11.图3是表示控制装置的构成的图。
12.图4是表示飞行体的构成的图。
13.图5是表示集体住宅中的传感器的构成的图。
14.图6是表示控制装置的动作的流程图。
15.图7a是表示集体住宅的周围的空域的例子的图。
16.图7b是表示集体住宅的周围的空域的例子的图。
17.图7c是表示集体住宅的周围的空域的例子的图。
18.图8a是表示集体住宅的周围的死角的例子的图。
19.图8b是表示集体住宅的周围的死角的例子的图。
20.图9a是表示飞行路径的例子的图。
21.图9b是表示飞行路径的例子的图。
具体实施方式
22.以下，参照附图，对本发明的一个实施方式进行说明。
23.在各图中，对相同或者相当的部分标注相同附图标记。在本实施方式的说明中，适当省略或者简化对相同或者相当的部分的说明。
24.图1表示本实施方式所涉及的系统的构成。系统10具备至少1台控制装置11和至少1台飞行体12。控制装置11经由网络14与飞行体12连接为能够信息通信。另外，在网络14连接有设置于集体住宅13的各处的传感器类。控制装置11经由网络14接受表示传感器类检测的各种检测结果的信息。控制装置11被设置于数据中心等设施。控制装置11是属于云计算系统或者其他的计算系统的服务器等计算机。飞行体12例如是自主飞行无人机等uav(unmanned aerial vehicle：无人飞行器)。飞行体12是利用所搭载的蓄电池的电力使多个旋转叶片旋转而产生升力、由此在空中飞行的无人机。飞行体12在本实施方式中通过自动操纵来进行飞行，但也可以通过远程操作来进行飞行。飞行体12具有用于保持搬运物而飞行的保持机构。网络14包括互联网、至少一个wan(wide area network)、至少一个man(metropolitanarea network：城域网)或者它们的任意组合。网络14也可以包括至少一个无线网络、至少一个光纤网络或者它们的任意组合。无线网络例如是自组网络、蜂窝网络、无线lan(local areanetwork)、卫星通信网络或者地面微波网络。集体住宅13例如是容纳多个居住单元的公寓。
25.图2表示本实施方式的概要。当在集体住宅13的周围飞行时，飞行体12保持搬运物并进行搬运。在这里，飞行体12保持搬运的搬运物是废弃物(垃圾袋)22。控制装置11基于集体住宅13的信息来将飞行体12的搬运物、即垃圾袋22进入到从集体住宅13的内部无法观察的死角那样的飞行路径的信息输送至飞行体12。由于当在一个阳台21将垃圾袋22回收并搬运至垃圾的汇集场所20时，飞行体12至少使垃圾袋22通过从集体住宅13的内部无法观察的死角，所以能够减少飞行体12所保持的垃圾袋22妨碍集体住宅13内部的居民的视野的可能性。因此，能够实现居民的舒适性提高。
26.图3表示控制装置11的构成例。控制装置11具备控制部31、存储部32、通信部33、输入部35以及输出部36。控制装置11例如是作为安装各种功能的服务器发挥功能的服务器计算机。控制装置11也可以是能够相互信息通信地连接而协作动作的一个以上服务器计算机。
27.控制部31包括一个以上处理器、一个以上专用电路或者它们的组合。处理器例如是cpu(central processing unit)等通用处理器或者专门用于特定的处理的gpu(graphics processing unit)等专用处理器。专用电路例如是fpga(field-programmable gate array)、asic(applicationspecific integrated circuit)等。控制部31对控制装置11的各部进行控制并且执行控制装置11的动作所涉及的信息处理。
28.存储部32例如包括作为主存储装置、辅助存储装置或者高速缓存存储器发挥功能的一个以上半导体存储器、一个以上磁存储器、一个以上光存储器或者它们中的至少两种的组合。半导体存储器例如是ram(random access memory)或者rom(read only memory)。
ram例如是sram(static ram)或者dram(dynamic ram)。rom例如是eeprom(electrically erasable programmable rom)。存储部32对控制装置11的动作所使用的信息与通过控制装置11的动作而获得的信息进行存储。
29.通信部33包括一个以上通信用接口。通信用接口例如是lan接口。通信部33接收控制装置11的动作所使用的信息，另外，发送通过控制装置11的动作而获得的信息。控制装置11通过通信部33连接于网络14，经由网络14与其他装置进行信息通信。
30.输入部35包括一个以上输入用接口。输入用接口例如是物理按键、静电电容按键、指示设备、与显示器一体设置的触摸屏或者受理声音输入的麦克风。输入接口可以还包括获取拍摄图像或者图像代码的照相机或者ic卡读卡器。输入部35受理对控制装置11的动作所使用的信息进行输入的操作，将被输入的信息输送至控制部31。
31.输出部36包括一个以上输出用接口。输出用接口例如是显示器或者扬声器。显示器例如是lcd或者有机el显示器。输出部36输出通过控制装置11的动作而获得的信息。
32.控制装置11的功能通过由控制部31所包括的处理器执行控制程序而实现。控制程序是用于使计算机执行控制装置11的动作所包含的步骤的处理而使计算机实现与该步骤的处理对应的功能的程序。即，控制程序是用于使计算机作为控制装置11发挥功能的程序。另外，控制装置11的一部分或者全部的功能也可以由控制部31所包含的专用电路实现。
33.在本实施方式中，存储部32对集体住宅13的信息进行储存。集体住宅13的信息包括集体住宅13在地图上的位置、主体的尺寸/形状、内部构造的配置以及尺寸/形状、各居住单元的布局、各居住单元内的设备等的信息。具体而言，集体住宅13的信息中包括设置于集体住宅13的各居住单元的阳台的位置、尺寸/形状、阳台的扶手壁的位置、尺寸/形状、设置于各居住单元的窗的位置、尺寸/形状等。窗例如是高腰窗、与阳台连通的落地窗等能够眺望室外的窗。另外，集体住宅13的信息中包括各窗中的窗框、玻璃的种类的信息。并且，集体住宅13的信息中包括飞行体12的待机场所的位置以及汇集场所20的位置。也可以在存储部32针对多个集体住宅13储存各个集体住宅13的信息。控制部31针对每个集体住宅13，基于集体住宅13的信息来进行用于决定从集体住宅13的内部无法观察的死角并求出飞行体12的飞行路径的信息处理。
34.图4表示飞行体12的构成。飞行体12具备控制部41、存储部42、通信部43、输入部44、输出部45、以及定位部46。
35.控制部41包括至少一个处理器、至少一个可编程电路、至少一个专用电路或者它们的任意组合。处理器是cpu或gpu等通用处理器或者专门用于特定的处理的专用处理器。可编程电路例如是fpga。专用电路例如是asic。控制部41对飞行体12的各部进行控制并且执行与飞行体12的动作有关的处理。
36.存储部42包括至少一个半导体存储器、至少一个磁存储器、至少一个光存储器或者它们的任意组合。半导体存储器例如是ram或者rom。ram例如是sram或者dram。rom例如是eeprom。存储部42例如作为主存储装置、辅助存储装置或者高速缓存存储器发挥功能。在存储部42存储飞行体12的动作所使用的数据与通过飞行体12的动作而获得的数据。
37.通信部43包括至少一个通信用接口。通信用接口例如是与lte(long term evolution)、4g(4thgeneration)标准或者5g(5thgeneration)标准等移动通信标准对应的接口、与bluetooth(注册商标)等近距离无线通信对应的接口或者lan接口。通信部43接收
飞行体12的动作所使用的数据，另外，发送通过飞行体12的动作而获得的数据。
38.输入部44包括至少一个输入用接口。输入用接口例如是物理按键、静电电容按键、指示设备、与显示器一体设置的触摸屏、照相机或者麦克风。输入部44受理对飞行体12的动作所使用的数据进行输入的操作。输入部44也可以作为外部的输入设备连接于飞行体12而代替设置于飞行体12。作为连接方式，例如能够使用usb、hdmi(注册商标)或者bluetooth(注册商标)等任意的方式。
39.输出部45包括至少一个输出用接口。输出用接口例如是显示器或者扬声器。显示器例如是lcd或者有机el显示器。输出部45输出通过飞行体12的动作而获得的数据。输出部45也可以作为外部的输出设备连接于飞行体12而代替设置于飞行体12。作为连接方式，例如能够使用usb、hdmi(注册商标)或者bluetooth(注册商标)等任意的方式。
40.定位部46包括至少一个gnss(global navigation satellite system)接收器。gnss例如是gps(global positioning system)、qzss(quasi-zenith satellite system)、bds(beidou navigation satellite system)、glonass(global navigation satellite system)或者galileo。定位部46测定飞行体12的位置。
41.控制部41、存储部42、通信部43、输入部44、输出部45以及定位部46可以通过单独地组装于飞行体12而设置于飞行体12，或者也可以组装于至少1台控制设备并将每个控制设备设置于飞行体12。控制设备的功能通过由作为控制部41的处理器执行本实施方式所涉及的控制程序而实现。即，控制设备的功能通过软件而实现。控制程序通过使计算机执行控制设备的动作来使计算机作为控制设备发挥功能。即，计算机通过根据控制程序执行控制设备的动作来作为控制设备发挥功能。控制设备的一部分或者全部的功能也可以通过作为控制部41的可编程电路或者专用电路而实现。即，控制设备的一部分或者全部的功能也可以通过硬件而实现。
42.图5是表示设置于集体住宅13的传感器类的例子的图。在集体住宅13的各居住单元中，在各处设置有传感器50。传感器50与设置于集体住宅13内的任意位置的网关等中继器51或者具备移动体通信模块的智能电话等通信设备52连接。传感器50具有与中继器51或者通信设备52连接的有线或者无线的通信模块，经由中继器51或者通信设备52与网络14连接，经由网络14将检测结果输送至控制装置11。传感器50例如是设置于各居住单元的居室内的图像传感器、声音传感器、温度传感器、对居室内的窗的窗框以及窗帘、屏风、百叶窗等遮蔽机构的开闭状态进行检测的传感器等。另外，传感器50例如是包括于由居民佩戴的可穿戴设备等设备并通过近距离无线与通信设备52连接的位置传感器。或者，传感器50也可以是与通信设备52一体构成的位置传感器。基于传感器50的检测结果，控制装置11的控制部31对居室内的居民的位置或者窗/窗帘等遮蔽机构的开闭状态进行检测。
43.参照图6，对本实施方式所涉及的系统10的动作进行说明。图6是表示控制装置11的控制部41执行的步骤的流程图。
44.图6的步骤例如在集体住宅13的居民要求回收垃圾袋22时被执行。在步骤s600中，控制装置11的控制部31通过通信部33接受垃圾的回收请求。回收请求例如被从居民的智能电话、pc之类的具有通信功能的信息处理装置输送。居民将垃圾袋22放置于自己的居住单元的阳台的回收位置，并操作信息处理装置而发出回收请求。或者，例如也可以是设置于阳台的垃圾回收器检测到被设置了垃圾袋22而发出回收请求。在回收请求中附带输送用于确
定应该回收垃圾袋22的阳台的位置的居住单元的识别信息、位置信息等。
45.在步骤s602中，控制部31从集体住宅13的各居住单元的传感器50取得检测结果。控制部31经由通信部33将检测结果的请求发送至传感器50。响应于该请求，传感器50经由中继器51或者通信设备52将检测结果发送至控制装置11。控制部31经由通信部33按每个居住单元接受检测结果。
46.在步骤s604中，控制部31针对每个居住单元导出居民的位置、窗以及遮蔽机构的遮蔽状态。例如，控制部31根据每个居住单元的居室内的拍摄图像、声音或者温度分布来检测居民的存在，参照集体住宅13的信息，导出该居住单元内的居民的位置。另外，控制部31根据窗以及遮蔽机构的开闭状态的检测结果导出每个居住单元的窗的遮蔽状态。
47.在步骤s606中，控制部31决定集体住宅13的周围的从内部无法观察的死角。例如，控制部31使用集体住宅13的信息，对集体住宅13的周围的空域赋予评价值。集体住宅13的周围的空域是飞行体12能够通过的空域，具有与集体住宅13的尺寸、形状对应的容积。评价值表示各空域中的从各居住单元的内部看视线被遮蔽的程度。控制部31在赋予给空域的评价值满足任意的基准值的情况下将该空域决定为死角。
48.这里，使用图7a～图7c以及图8a～图8b，对集体住宅13的周围的空域与评价值进行说明。
49.图7a～图7c示意性地表示集体住宅13的周围的空域。图7a是集体住宅13的正面的外观图。图7b是图7a中的集体住宅13的左侧面73的外观图。图7c是图7a中的集体住宅13的右侧面74的外观图。图7a～图7c中示出了面向集体住宅13的屋顶的空域75t、面向集体住宅13的正面的空域75f、面向集体住宅13的左侧面的空域75l以及面向集体住宅13的右侧面的空域75r。各空域占据大致长方体的空间，并且具有能够供飞行体12通过的容积。为了缩短飞行体12的飞行时间并且节约飞行的电力消耗，各空域中的距集体住宅13的距离(厚度)优选在确保飞行体12的飞行安全性的范围内很短(例如，数十～数百厘米)。即，飞行体12以沿着集体住宅13的表面的方式在集体住宅13的周围飞行。这里，以集体住宅13呈大致长方体形状的情况为例而表示3个空域，但集体住宅13的形状与空域的形状/数量不限定于此处所示的情况。集体住宅13的形状可以任意，面向集体住宅13的外壁面的形状/数量的空域根据其形状而构思。
50.飞行体12在集体住宅13的周围飞行时，从一个空域进入另一个空域而飞行。例如，当飞行体12在屋顶的待机场所70待机并根据居民的请求在集体住宅13的正面的阳台21之一回收垃圾袋、向集体住宅13的左侧面的汇集场所20搬运垃圾袋时，飞行体12以在空域75t内沿x－y轴方向移动而进入空域75f、在空域75f内沿x－z轴方向移动而进入空域75l、在空域75l内沿着y－z轴方向移动的飞行路径进行飞行。另外，例如当飞行体12在集体住宅13的右侧面的待机场所71待机并根据居民的请求在集体住宅13的正面的阳台21之一回收垃圾袋、并在向集体住宅13的左侧面的汇集场所20搬运垃圾袋时，飞行体12以在空域75r内沿y－z轴方向移动而进入空域75f、在空域75f内沿x－z轴方向移动而进入空域75l、在空域75l内沿y－z轴方向移动的飞行路径进行飞行。
51.图8a表示对于图7a～图7c所示的空域75t、75f、75l以及75r赋予的评价值的赋予方法的例子。在图8a中，在集体住宅13的主视图中示出了空域75t、75f、75l以及75r。控制部31例如对从各居住单元的内部看视线被遮蔽的程度高的空域赋予较高的评价值，对视线被
遮蔽的程度低的空域赋予较低的评价值。在图8a中，利用阴影线表示视线被遮蔽的空域。例如，由于在集体住宅13的屋顶、左右侧面没有窗，所以在空域75t、75l以及75r中从居住单元内看视线被遮蔽，因此对各空域整体赋予评价值1。在集体住宅13的正面，设置有各居住单元的阳台21和与阳台连通的落地窗、高腰窗等窗23。窗23的外侧的空域751f从居住单元内看视线不被遮蔽的可能性高，另一方面，阳台21的扶手壁的外侧的空域、即与从扶手的高度至阳台的地面相当的空域以及居住单元之间的外壁部分的外侧的空域750f从居住单元内看视线会被遮蔽。因此，对空域75f中的视线被遮蔽的空域(有阴影线)750f赋予评价值1，对视线不被遮蔽的空域(无阴影线)751f赋予评价值－1。控制部41例如将基准值设为1，将被赋予评价值1的标注了阴影线的空域75t、75l、75r以及750f决定为死角。
52.图8b表示图8a的变形例中的评价值的赋予方法的例子。在各居住单元中，由于当居民不位于具有窗23的居室以及阳台21时不存在视线，所以可视为即便是窗23的外侧的空域来自居住单元内的视线也被遮蔽。另外，在窗23被窗帘、百叶窗等遮蔽机构遮蔽时，即便是窗23的外侧的空域，来自居住单元内的视线也被遮蔽。控制部31针对每个居住单元判定居民是否不位于具有窗23的居室以及阳台21。另外，控制部31针对每个居住单元，根据窗23的遮蔽机构的开闭状态来判定窗23是否被遮蔽。而且，针对居民不位于具有窗23的居室以及阳台21，或者判定为窗23被遮蔽的居住单元，即便是窗23的外侧的空域控制部31也视为视线被遮蔽而赋予评价值1。图8b在图8a的情况的基础上示出了即便是窗23的外侧的空域视线也被遮蔽而赋予评价值1的情况。这里，例如对居住单元80、81、82、83、84以及85中的窗23的外侧的空域赋予评价值1，这些空域也被决定为死角。
53.返回到图6，在步骤s608中，控制部31导出飞行体12的飞行路径。控制部31导出飞行体12的从待机场所至垃圾袋22的回收场所的飞行路径和从垃圾袋的回收场所至汇集场所20的飞行路径。控制部31基于表示集体住宅13中的飞行体12的待机场所、垃圾的回收场所以及垃圾的汇集场所的位置的信息，来导出飞行路径。另外，控制部31也可以代替飞行体12的待机场所的位置或者在此基础上从飞行体12接受位置信息，使用飞行体12的位置信息来求出飞行路径的起点。飞行路径是至少飞行体12保持的垃圾袋22进入死角那样的路径。飞行路径也可以进一步是飞行体12本身或者飞行体12与垃圾袋22进入死角那样的路径。
54.这里，图9a以及图9b中表示了飞行路径的例子。
55.图9a示意性地表示通过图8a所示的死角的飞行路径的例子。在图9a中，当在居住单元90的阳台回收垃圾袋22的情况下，利用空心的箭头表示飞行体12从屋顶的待机场所70或者右侧面的待机场所17通过死角而朝向居住单元90的阳台的路径的例子，利用涂黑的箭头表示从居住单元90的阳台通过死角而朝向左侧面的汇集场所20的路径的例子。这样，当飞行体12在集体住宅13的周围飞行时，特别是在空域75f中通过死角，能够降低由飞行体12本身或者飞行体12保持的垃圾袋22妨碍居民的视界的可能性。
56.图9b示意性地表示通过图8b所示的死角的飞行路径的例子。在图9b中，当在居住单元90的阳台回收垃圾的情况下，利用空心的箭头表示飞行体12从屋顶的待机场所70或者右侧面的待机场所17通过死角而朝向居住单元90的阳台的路径的例子，利用涂黑的箭头表示从居住单元90的阳台通过死角而朝向左侧面的汇集场所20的路径的例子。特别是在图9b中，示出了飞行体12在将窗23的外侧的空域决定为死角的居住单元之前横穿那样的飞行路径的例子。如此处所示，通过采用沿对角线方向横穿居住单元的外侧的空域的飞行路径，能
够缩短飞行路径。优选控制部31以垃圾袋22进入死角为条件，来求出最短的飞行路径。因此，能够改善飞行体12的回收作业的效率、抑制飞行所花费的电力消耗。
57.控制部31能够通过任意的路径检索算法来决定飞行路径。例如，可以将能够通过的空域或者其部分设为选择项，从空域的可能的组合之中求出最短的路径，也可以求出应该移动的2点之间的物理最短路径，在该路径通过不是死角的空域的情况下，求出局部的迂回路径。或者，控制部31也可以具有按每个集体住宅13预先将飞行路径与死角的模式建立了对应的信息，通过选择与死角的模式对应的飞行路径，来决定飞行路径。
58.返回到图6，在步骤s610中，控制部31通过通信部33将飞行路径的信息向飞行体12发出。飞行路径的信息包括飞行体12通过自动操纵在集体住宅13的周围飞行时所需的移动距离、移动方向、高度、坐标、距集体住宅13的距离等。
59.飞行体12的控制部41若通过通信部43接受到飞行路径的信息，则执行使飞行体12沿着飞行路径飞行的控制处理，使飞行体12进行垃圾袋22的回收。若飞行体12到达回收场所的阳台21，则例如通过使用1对臂夹住垃圾袋22，来保持并搬运垃圾袋22。然后，飞行体12朝向汇集场所20继续进行飞行。若飞行体12将垃圾袋22搬运至汇集场所20，则打开臂并将垃圾袋22向汇集场所投下。然后，飞行体12以任意的飞行路径飞行至待机场所，待机至下一次的回收请求。
60.控制装置11可以在飞行体12开始飞行时执行一次图6的步骤，也可以在飞行体12开始飞行后周期性地执行图6的步骤。例如，控制装置11可以以数秒周期从飞行体12接受飞行体12的位置信息，每次导出从飞行体12的当前位置向该时刻的目的场所的飞行路径，并将更新后的飞行路径的信息向飞行体12输送。即便是在飞行体12开始飞行后居民的位置、窗的遮蔽状态变化因此死角变化的情况，控制装置11也能够向飞行体12随时指示最佳的飞行路径。因此，能够进一步缩短时间、减少电力。
61.另外，在飞行体12结束了1次的垃圾回收/搬运时，也可以不返回至待机场所而执行接下来的垃圾回收。该情况下，控制装置11求出从飞行体12的当前位置至接下来的回收用的阳台的位置的飞行路径，并将飞行路径的信息输送至飞行体12。
62.在上述的例子中，示出了导出在面向集体住宅13的正面的空域75f中垃圾袋22进入死角那样的飞行路径的情况，但当在集体住宅13的其他的侧面设置有窗23的情况下，在面向该侧面的空域中也与上述相同，通过控制装置11的控制部41执行死角的决定处理和飞行路径的导出处理。
63.在上述的例子中，示出了分为从集体住宅13的内部看视线被遮蔽的情况与不被遮蔽的情况而赋予两种评价值1、－1的情况，但也可以根据视线的遮蔽的程度来对空域赋予细分为3个阶段以上的评价值。例如，在代替阳台的扶手壁而设置有栅栏或者格子状的扶手的情况下，由于这样的扶手的外侧的空域没有像扶手壁的程度那样视线被遮蔽，所以例如也可以赋予中间的评价值0。另外，例如在对窗23设置有遮蔽性存在差异的多个窗帘、例如悬垂窗帘与蕾丝窗帘，并通过传感器检测各自的开闭状态的情况下，当仅遮蔽性低的窗帘被关闭的情况下，由于窗23的外侧的空域不像遮蔽性高的窗帘被关闭的程度那样视线被遮蔽，所以可以赋予中间的评价值0。另外，也可以根据百叶窗的叶片的角度、与屏风的展开量对应的视线的遮蔽的程度来赋予中间的评价值。或者，即便是遮蔽机构打开的状态，在对窗23的窗框的玻璃实施了磨砂玻璃加工且窗23的窗框被关闭的情况下，也可以对窗23的外侧
的空域赋予中间的评价值。在对空域赋予3个阶段以上的评价值的情况下，控制装置11的控制部41例如在赋予给空域的评价值满足任意决定的基准值(例如0)的情况下，能够将该空域决定为死角。此外，评价值以及基准值的例子不限定于此处所示的值，可以是任意的。通过基于多个阶段的评价值来决定死角，能够根据集体住宅13的状态来使飞行体12以更减少对于居民的视线的妨碍那样的飞行路径进行飞行。因此，能够提高居民的舒适性。
64.本发明并不限定于上述的实施方式。例如，可以使框图所记载的2个以上的模块合并，或者也可以将一个模块分割。也可以代替按叙述那样以时间序列执行流程图所记载的2个以上的步骤，而根据执行各步骤的装置的处理能力，或者根据需要来并列或者以不同的顺序执行。此外，能够进行不脱离本发明主旨的范围内的变更。
65.例如，控制装置11也可以设置于飞行体12。该情况下，飞行体12的动作的一部分可以由控制装置11进行。在将飞行体12的控制部41、存储部42、通信部43、输入部44、输出部45以及定位部46组装于控制设备的情况下，控制设备也可以被集成于控制装置11。另外，代替集体住宅13，本实施方式还包括容纳具有窗、阳台的多个居室且居民居住于各居室那样的规模的住宅的情况。