UWB模块校准方法、装置、电子设备及存储介质与流程

uwb模块校准方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
1.本技术涉及电子技术领域，具体涉及一种uwb模块校准方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，有的电子设备中使用超宽带(ultra wide band，uwb)技术进行定位或测距，电子设备的第一uwb模块会包括两个以上天线，电子设备的第一uwb模块在通过到达相位差(phase difference of arrival，pdoa)技术进行定位或测距时，锚点通过对被测物的某个帧到达的相位差别计算出锚点与被测物之间的角度，但是，由于测距或定位过程中两个以上天线与被测物之间的测算距离存在误差；同时，相位解调和解析计算过程中也存在一定的误差，从而导致最终的角度定向并不准确。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种uwb模块校准方法、装置、电子设备及存储介质，能够对pdoa角度测量结果进行校正，从而提高电子设备通过uwb技术进行定位测距的准确度。
4.第一方面，本技术实施例提供一种uwb模块校准方法，所述电子设备包括第一uwb模块，所述方法包括：
5.在所述第一uwb模块与第一机械转台上的第二uwb模块处于不同的多个第一角度关系中每一第一角度关系的状态下，通过所述第一uwb模块与所述第二uwb模块获取与所述每一第一角度关系对应的第一误差因子，得到多个第一误差因子，所述多个第一误差因子与所述多个第一角度关系一一对应；
6.将所述多个第一误差因子进行保存；
7.在通过所述第一uwb模块对目标装置进行角度测量时，根据所述多个第一误差因子中与角度测量结果对应的第一误差因子对所述角度测量结果进行校准，得到目标测量角度。
8.第二方面，本技术实施例提供一种uwb模块校准装置，应用于电子设备，所述电子设备包括第一uwb模块，所述装置包括：
9.获取单元，用于在所述第一uwb模块与第一机械转台上的第二uwb模块处于不同的多个第一角度关系中每一第一角度关系的状态下，通过所述第一uwb模块与所述第二uwb模块获取与所述每一第一角度关系对应的第一误差因子，得到多个第一误差因子，所述多个第一误差因子与所述多个第一角度关系一一对应；
10.保存单元，用于将所述多个第一误差因子进行保存；
11.校准单元，用于在通过所述第一uwb模块对目标装置进行角度测量时，根据所述多个第一误差因子中与角度测量结果对应的第一误差因子对所述角度测量结果进行校准，得到目标测量角度。
12.第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括第一uwb模块、处理器、存储器、
通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本技术实施例第一方面中的步骤的指令。
13.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本技术实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。
14.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本技术实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
15.实施本技术实施例，具备如下有益效果：
16.可以看出，本技术实施例中提供的uwb模块校准方法、装置、电子设备及存储介质，应用于电子设备，电子设备包括第一uwb模块，在第一uwb模块与第一机械转台上的第二uwb模块处于不同的多个第一角度关系中每一第一角度关系的状态下，通过第一uwb模块与第二uwb模块确定与每一第一角度关系对应的第一误差因子，得到多个第一误差因子，多个第一误差因子与多个第一角度关系一一对应；将多个第一误差因子进行保存；在通过第一uwb模块对目标装置进行角度测量时，根据多个第一误差因子中与角度测量结果对应的第一误差因子对角度测量结果进行校准，得到目标测量角度，如此，能够在第一机械转台控制第二uwb模块旋转，使第一uwb模块与第二uwb模块处于不同的第一角度关系时，获取多个第一误差因子，用于对角度测量结果进行校正，从而提高电子设备通过uwb技术进行定位测距的准确度。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1a是本技术实施例提供的一种uwb校准系统的系统架构图；
19.图1b是本技术实施例提供的一种使用第一uwb模块进行测距或定位的uwb检测系统的系统架构图；
20.图1c是本技术实施例提供的一种第一uwb模块内部的模块结构图；
21.图1d是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
22.图1e是本技术实施例提供的一种uwb模块校准方法的流程示意图；
23.图1f是本技术实施例提供的一种确定第一uwb模块与第二uwb模块之间的第一角度关系的演示示意图；
24.图1g是本技术实施例提供的一种通过第一uwb模块和第二uwb模块获取测试切斜角i的演示示意图；
25.图2a是本技术实施例提供的另一种uwb模块校准方法的流程示意图；
26.图2b是本技术实施例提供的另一种uwb模块系统的系统架构图；
27.图2c是本技术实施例提供的另一种第一uwb模块内部的模块结构图；
28.图3是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
29.图4是本技术实施例提供的一种uwb模块校准装置的结构示意图。
具体实施方式
30.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
31.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
32.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
33.下面对本技术实施例进行详细介绍。
34.请参阅图1a，图1a是本技术实施例公开的一种uwb校准系统的系统架构图，其中，uwb校准系统中包括电子设备和第一机械转台，电子设备包括第一uwb模块，第一机械转台上设置有第二uwb模块，第一机械转台可控制第二uwb模块围绕电子设备进行旋转，在旋转过程中，第二uwb模块与第一uwb模块之间的距离固定。
35.可选地，如图1a所示，第一机械转台可以为环形机械转台，电子设备位于环形机械转台的中间位置，从而，第一机械转台进行旋转过程中，电子设备固定不动，第二uwb模块与第一uwb模块直接的角度关系会发生变化。
36.可选地，第二uwb模块可包括第三天线。
37.请参阅图1b，图1b是本技术实施例公开的一种使用第一uwb模块进行测距或定位的uwb检测系统的系统架构图，其中，uwb检测系统中包括电子设备和目标装置，电子设备包括第一uwb模块，目标装置可包括第三uwb模块，具体实施中，可以采用uwb技术检测电子设备与目标装置之间的距离，或者实现对目标装置的定位。
38.请参阅图1c，图1c是本技术实施例提供的一种第一uwb模块内部的模块结构图；其中，第一uwb模块包括第一uwb芯片、第一天线和第二天线，uwb利用被测物(例如，第二uwb模块，或者目标装置)某个信号帧到达第一uwb芯片的相位差，计算出第一天线和第二天线与被测物之间的距离差，再通过已知的第一天线和第二天线之间的第一间隔距离，计算出电子设备与被测物之间的夹角，实现方向定位。然而，由于测距过程中第一天线和第二天线与被测物之间的测算距离存在误差；同时，相位解调和解析计算过程中也存在一定的误差，导致最终的角度定向并不准确。因此，本方案通过如图1a所示的uwb校准系统中的第一机械转台控制第二uwb模块进行旋转，在第二uwb模块旋转至不同角度位置时，可在第二uwb模块与第一uwb模块之间处于多个不同的第一角度关系状态下，获取对应的第一误差因子，得到多
个第一误差因子。
39.可选地，第一uwb芯片可包括芯片寄存器，芯片寄存器可用于将多个第一误差因子进行保存。从而，在通过如图1b所示的uwb检测系统实现电子设备对目标装置进行测距或定位时，可根据芯片寄存器中保存的多个第一误差因子中与角度测量结果对应的第一误差因子对所述角度测量结果进行校准，得到目标测量角度，进一步地，电子设备可根据得到的更加准确的目标测量角度确定目标装置的位置或者确定目标装置与电子设备之间的距离。
40.请参阅图1d，图1d是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图，电子设备100包括存储和处理电路110，以及与所述存储和处理电路110连接的传感器170，其中：
41.电子设备100可以包括控制电路，该控制电路可以包括存储和处理电路110。该存储和处理电路110可以包括存储器，例如硬盘驱动存储器，非易失性存储器(例如闪存或用于形成固态驱动器的其它电子可编程只读存储器等)，易失性存储器(例如静态或动态随机存取存储器等)等，本技术实施例不作限制。存储和处理电路110中的处理电路可以用于控制电子设备100的运转。该处理电路可以基于一个或多个微处理器，微控制器，数字信号处理器，基带处理器，功率管理单元，音频编解码器芯片，专用集成电路，显示驱动器集成电路等来实现。
42.存储和处理电路110可用于运行电子设备100中的软件，例如互联网浏览应用程序，互联网协议语音(voice over internet protocol,voip)电话呼叫应用程序，电子邮件应用程序，媒体播放应用程序，操作系统功能等。这些软件可以用于执行一些控制操作，例如，基于照相机的图像采集，基于环境光传感器的环境光测量，基于接近传感器的接近传感器测量，基于诸如发光二极管的状态指示灯等状态指示器实现的信息显示功能，基于触摸传感器的触摸事件检测，与在多个(例如分层的)显示屏上显示信息相关联的功能，与执行无线通信功能相关联的操作，与收集和产生音频信号相关联的操作，与收集和处理按钮按压事件数据相关联的控制操作，以及电子设备100中的其它功能等，本技术实施例不作限制。
43.电子设备100可以包括输入-输出电路150。输入-输出电路150可用于使电子设备100实现数据的输入和输出，即允许电子设备100从外部设备接收数据和也允许电子设备100将数据从电子设备100输出至外部设备。输入-输出电路150可以进一步包括传感器170。传感器170可以包括超声波指纹识别模组，还可以包括环境光传感器，基于光和电容的接近传感器，触摸传感器(例如，基于光触摸传感器和/或电容式触摸传感器，其中，触摸传感器可以是触控显示屏的一部分，也可以作为一个触摸传感器结构独立使用)，加速度传感器，和其它传感器等，超声波指纹识别模组可以集成于屏幕下方，或者，超声波指纹识别模组可以设置于电子设备的侧面或者背面，在此不作限定，该超声波指纹识别模组可以用于采集指纹图像。
44.传感器170可以包括第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头可以为前置摄像头或者后置摄像头，第二摄像头可以为前置摄像头或者后置摄像头，第二摄像头可以为红外(infrared radiation，ir)摄像头或者可见光摄像头，ir摄像头在拍摄时，瞳孔反射红外光，因此ir摄像头在拍摄瞳孔图像会比rgb相机更加准确；可见光摄像头需要进行更多的后续瞳孔检测，计算精度和准确性比ir摄像头要高，通用性比ir摄像头更好，但是计算量大。
45.输入-输出电路150还可以包括一个或多个显示屏，例如显示屏130。显示屏130可
以包括液晶显示屏，有机发光二极管显示屏，电子墨水显示屏，等离子显示屏，使用其它显示技术的显示屏中一种或者几种的组合。显示屏130可以包括触摸传感器阵列(即，显示屏130可以是触控显示屏)。触摸传感器可以是由透明的触摸传感器电极(例如氧化铟锡(ito)电极)阵列形成的电容式触摸传感器，或者可以是使用其它触摸技术形成的触摸传感器，例如音波触控，压敏触摸，电阻触摸，光学触摸等，本技术实施例不作限制。
46.电子设备100还可以包括音频组件140。音频组件140可以用于为电子设备100提供音频输入和输出功能。电子设备100中的音频组件140可以包括扬声器，麦克风，蜂鸣器，音调发生器以及其它用于产生和检测声音的组件。
47.电子设备100还可以包括第一uwb芯片180，uwb芯片利用uwb技术实现测距或者定位，uwb技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。uwb技术具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。
48.通信电路120可以用于为电子设备100提供与外部设备通信的能力。通信电路120可以包括模拟和数字输入-输出接口电路，和基于射频信号和/或光信号的无线通信电路。通信电路120中的无线通信电路可以包括射频收发器电路、功率放大器电路、低噪声放大器、开关、滤波器和天线。举例来说，通信电路120中的无线通信电路可以包括用于通过发射和接收近场耦合电磁信号来支持近场通信(near field communication，nfc)的电路。例如，通信电路120可以包括近场通信天线和近场通信收发器。通信电路120还可以包括蜂窝电话收发器和天线，无线局域网收发器电路和天线等。
49.通信电路120还可以包括第一uwb模块121，第一uwb模块121利用uwb技术实现测距或者定位，uwb技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。uwb技术具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点。其中，第一uwb模块121可包括第一uwb芯片、第一天线和第二天线。可选地，第一uwb模块还可包括第五天线，第一天线与第二天线组成第一组天线，第五天线与第一天线或第二天线中的任一个组成第二组天线。
50.可选地，第一天线和第二天线可分别设置于电子设备的顶端两侧，第一天线与第二天线之间的第一间隔距离大于uwb信号的半波长，从而可保证定位精度。
51.可选地，第一uwb模块121除了包括第一天线和第二天线以外，还可包括其他天线，在多天线模式下，可以一个天线是即可实现发射功能和接收功能的复用天线，其他天线均为纯接收天线；或者，多天线为复用天线、纯接收天线、纯发射天线的任意组合，本技术实施例不做限制。
52.电子设备100还可以进一步包括电池，电力管理电路和其它输入-输出单元160。输入-输出单元160可以包括按钮，操纵杆，点击轮，滚动轮，触摸板，小键盘，键盘，照相机，发光二极管和其它状态指示器等。
53.用户可以通过输入-输出电路150输入命令来控制电子设备100的操作，并且可以使用输入-输出电路150的输出数据以实现接收来自电子设备100的状态信息和其它输出。
54.本技术实施例所涉及到的电子设备可以包括各种具有无线通信功能的手持设备、
车载设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其他处理设备，以及各种形式的用户设备(user equipment，ue)，移动台(mobile station，ms)，终端设备(terminal device)等等。为方便描述，上面提到的设备统称为电子设备。
55.本技术实施例所涉及到的目标装置可以包括各种具有无线通信功能的手持设备、车载设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其他处理装置等等。
56.请参阅图1e，图1e是本技术实施例提供的一种uwb模块校准方法的流程示意图，应用于如图1d所示电子设备，所述电子设备包括第一超宽带uwb模块，所述第一uwb模块包括第一uwb芯片、第一天线和第二天线，如图1e所示，本技术提供的uwb模块校准方法包括：
57.101、在所述第一uwb模块与第一机械转台上的第二uwb模块处于不同的多个第一角度关系中每一第一角度关系的状态下，通过所述第一uwb模块与所述第二uwb模块获取与所述每一第一角度关系对应的第一误差因子，得到多个第一误差因子，所述多个第一误差因子与所述多个第一角度关系一一对应。
58.其中，第一误差因子，是指在每一第一角度关系下，进行第一uwb模块与第二uwb模块之间的角度测量的误差因子。
59.具体实施中，在校准场景下，可利用可调控角度的第一机械转台，通过第一机械转台控制第二uwb模块进行旋转，当第二uwb模块旋转至一个角度位置时，第二uwb模块与第一uwb模块之间存在第一角度关系，可通过第二uwb模块与第一uwb模块获取在该第一角度关系下对应的第一误差因子。从而，当第二uwb模块旋转至不同对的多个角度位置，可在不同的多个第一角度关系下，确定每一角度关系对应第一误差因子，得到多个第一误差因子。如此，在使用第一uwb模块进行实际测距或定位的使用场景下，可以针对使用场景下，第一uwb模块与目标装置之间的实际角度位置关系进行角度测量结果的校准。
60.在校准场景下，第一机械转台控制第二uwb模块围绕第一uwb模块进行旋转，第二uwb模块与第一uwb模块之间的距离固定，第一机械转台可控制第二uwb模块以预设的旋转步进进行旋转，例如，旋转步进可以为1
°
，即第一机械转台控制第二uwb模块每次朝同一方向旋转1
°
。第二uwb模块在初始位置时，第一uwb模块与第二uwb模块的第一角度关系是已知的，第二uwb模块从初始位置开始旋转，进而，当第二uwb模块以预设的旋转步进进行旋转后，可根据前一时刻第二uwb模块与第一uwb模块的第一角度关系确定当前时刻的第一角度关系。
61.可选地，本技术实施例中，所述方法还可包括：
62.11、在第一机械转台控制所述第二uwb模块以第一预设距离从初始位置围绕所述电子设备旋转第一角度时，根据所述第一角度确定所述第一uwb模块与所述第二uwb模块之间的第一角度关系，其中，所述第一角度是所述第二uwb模块从所述初始位置旋转到当前位置之间的夹角。
63.其中，初始位置可以是第二uwb模块的第三天线位于第一天线与第二天线的中垂线上时，第二uwb模块所处的位置，初始位置也可以为其他位置，本技术实施例不做限制。
64.具体实施中，第二uwb模块以预设的旋转步进进行旋转后，旋转的第一角度是已知的，因此，可根据第一角度和在初始位置时第一uwb模块与所述第二uwb模块之间的第一角度关系确定当前时刻第一uwb模块与所述第二uwb模块之间的第一角度关系。
65.可选地，所述第一uwb模块包括第一天线和第二天线，所述第一机械转台的旋转步
进为预设角度，上述步骤11中，根据所述第一角度确定所述第一uwb模块与所述第二uwb模块之间的第一角度关系，可包括以下步骤：
66.1101、确定所述第一天线与所述第二天线的天线中点；
67.1102、根据所述第一角度确定所述天线中点与所述第二uwb模块之间的连线与所述第一天线与所述第二天线的连线之间的第二角度；
68.1103、根据所述第二角度确定所述第一uwb模块与所述第二uwb模块之间的参考切斜角。
69.其中，参考切斜角是指当前时刻第一uwb模块与第二uwb模块之间的实际切斜角，参考切斜角可根据第二uwb模块进行旋转的第一角度确定。
70.如图1f所示，图1f为本技术实施例提供的一种确定第一uwb模块与第二uwb模块之间的第一角度关系的演示示意图，其中，第一天线与第二天线的中点可以是图1f中直角坐标系的原点，可根据预设旋转步进确定第一角度γ，进而可确定第二角度β，进而，可根据第二角度确定第一uwb模块与第二uwb模块之间的参考切斜角α，参考切斜角α＝第二角度β。
71.可选地，本技术实施例中，所述第一uwb模块包括第一天线和第二天线，所述第二uwb模块包括第三天线，所述方法还包括：
72.12、在初始状态下，检测所述第一天线与所述第三天线之间的第一初始检测距离，以及，检测所述第二天线与所述第三天线之间的第二初始检测距离，其中，所述初始状态是所述第一机械转台未开始控制所述第二uwb模块围绕所述电子设备旋转的状态；
73.13、若所述第一初始检测距离与所述第二初始检测距离相等，确定所述第二uwb模块处于所述初始位置。
74.本技术实施例，为了保证在校准场景下更加准确地确定第二uwb模块的初始位置，可通过第一uwb模块和第二uwb模块检测第一天线、第二天线与第三天线之间的位置关系，具体实施中，可通过双向测距技术检测第一天线与所述第三天线之间的第一初始检测距离，以及第二天线与第三天线之间的第二初始检测距离，若第一初始检测距离与第二初始检测距离相等，表明第三天线位于第一天线与第二天线的中垂线上，从而可确定第二uwb模块处于初始位置。
75.可选地，所述第一角度关系包括所述第一uwb模块与所述第二uwb模块之间的参考切斜角，上述步骤101中，通过所述第一uwb模块与所述第二uwb模块确定与所述每一第一角度关系对应的第一误差因子，得到多个第一误差因子，可包括以下步骤：
76.14、在任一所述第一角度关系下，通过所述第一uwb模块和所述第二uwb模块获取所述第一uwb模块与所述第二uwb模块之间的测试切斜角i，所述检测切斜角为所述任一第一角度关系对应的测试切斜角；
77.15、根据所述测试切斜角i与对应的参考切斜角i确定所述测试切斜角i对应的第一误差因子i，所述参考切斜角i为所述任一第一角度关系对应的参考切斜角，所述第一误差因子i为所述任一第一角度关系对应的第一误差因子。
78.其中，测试切斜角是通过uwb技术检测得到第一uwb模块与第二uwb模块之间的切斜角。
79.具体实施中，可在任一已知的参考切斜角i下，确定对应的测试切斜角i，随着第二uwb模块以预设的旋转步进进行旋转到不同的角度，可得到不同的多个参考切斜角一一对
应的多个测试切斜角。根据每一测试切斜角与对应的参考切斜角可确定对应的第一误差因子，第一误差因子可为测试切斜角与参考切斜角之差。
80.可选地，所述第一uwb模块包括第一天线和第二天线，所述第二uwb模块包括第三天线，上述步骤14中，通过所述第一uwb模块和所述第二uwb模块获取所述第一uwb模块与所述第二uwb模块之间的测试切斜角i，包括：
81.1401、通过所述第一天线和所述第二天线分别接收所述第三天线发射的第一uwb信号；
82.1402、根据所述第一uwb信号中由所述第一天线接收的uwb信号以及所述第一uwb信号中由所述第二天线接收的uwb信号确定所述测试切斜角i。
83.请参阅图1g，图1g为本技术实施例提供的一种通过第一uwb模块和第二uwb模块获取测试切斜角i的演示示意图，本技术实施例中，可通过第二uwb模块的第三天线发射第一uwb信号，第一uwb模块的第一天线和第二天线分别接收该第一uwb信号，考虑到第一uwb模块与第二uwb模块之间的距离远大于第一天线与第二天线之间的第一间隔距离，此种情况下，第一uwb模块与第二uwb模块之间的距离、第一天线与第三天线之间的第一距离以及第二天线与第三天线之间的第二距离较为接近，可确定第一天线相对于第三天线的切斜角，将该第一天线相对于第三天线的切斜角作为第一uwb模块与第二uwb模块之间的测试切斜角i。
84.可选地，本技术实施例中，还可先确定第一天线相对于第三天线的第一切斜角以及，确定第二天线相对于第三天线的第二切斜角，根据第一切斜角和第二切斜角确定第一uwb模块与第二uwb模块之间的测试切斜角i，如此，可提高确定测试切斜角i的精确度。
85.可选地，上述步骤1402中，根据所述第一uwb信号中由所述第一天线接收的uwb信号以及所述第一uwb信号中由所述第二天线接收的uwb信号确定所述测试切斜角i，可包括：
86.1403、根据所述第一uwb信号中由所述第一天线接收的uwb信号以及所述第一uwb信号中由所述第二天线接收的uwb信号确定所述第一uwb信号到达所述第一天线的距离与到达所述第二天线的距离之间的第一距离差；
87.1404、根据所述第一距离差，以及所述第一天线与所述第二天线之间的第一间隔距离确定所述测试切斜角i。
88.其中，根据所述第一距离差，以及所述第一天线与所述第二天线之间的第一间隔距离确定测试切斜角i，具体地，可根据如下公式确定第三天线到电子设备第一天线和第二天线的连线的距离y：
[0089][0090]
其中，如图1g所示，d为第一天线与第二天线之间的第一间隔距离，r为第一天线与第三天线之间的第一距离，p为第一uwb信号到达所述第一天线的距离与到达所述第二天线的距离之间的第一距离差；
[0091]
进一步地，可根据距离y与r为第一天线与第三天线之间的第一距离确定第一切斜角，其中，如图1g所示，根据距离y与r可构建一个直角三角形，x为直角三角形的一个直角
边，该直角三角形的另一直角边为y，直角三角形的斜边为第一天线与第三天线之间的第一距离r，第一斜切角α的正弦值为y/r。
[0092]
102、将所述多个第一误差因子进行保存。
[0093]
其中，第一uwb模块中的第一uwb芯片可包括芯片寄存器，电子设备可将得到的多个第一角度关系对应的多个第一误差因子保存至芯片寄存器。
[0094]
具体实施中，第一角度关系可包括参考切斜角，从而，可设置多个参考切斜角和对应的多个第一误差因子建立参考切斜角与第一误差因子之间的对应关系表，如下表1所示：
[0095]
表1
[0096]
参考切斜角第一误差因子α1u1α2u2α3u3α4u4α5u5
……
[0097]
103、在通过所述第一uwb模块对目标装置进行角度测量时，根据所述多个第一误差因子中与角度测量结果对应的第一误差因子对所述角度测量结果进行校准，得到目标测量角度。
[0098]
其中，在电子设备使用第一uwb模块进行定位或测距的使用场景下，可根据多个第一误差因子进行角度测量结果校准，具体地，可先确定角度测量结果，角度测量结果可包括测量切斜角，进而，可根据该测量切斜角对应的第一误差因子对角度测量结果进行校准，得到目标测量角度，如此，可提升角度测量结果的精确度，从而提升定位或测距的精确度。
[0099]
可选地，所述目标装置包括第三uwb模块，所述第三uwb模块包括第四天线，本技术实施例中，还可包括以下步骤：
[0100]
31、通过所述第一天线和所述第二天线分别接收所述第四天线发射的第二uwb信号；
[0101]
32、根据所述第二uwb信号中由所述第一天线接收的uwb信号以及所述第二uwb信号中由所述第二天线接收的uwb信号确定所述第二uwb信号到达所述第一天线的距离与到达所述第二天线的距离之间的第二距离差；
[0102]
33、根据所述第二距离差，以及所述第一天线与所述第二天线之间的第一间隔距离确定所述测量切斜角，将所述测量切斜角作为所述角度测量结果。
[0103]
本技术实施例中，可通过第三uwb模块的第四天线发射第二uwb信号，第一uwb模块的第一天线和第二天线分别接收该第二uwb信号，考虑到第一uwb模块与第三uwb模块之间的距离远大于第一天线与第二天线之间的第一间隔距离，此种情况下，第一uwb模块与第三uwb模块之间的距离、第一天线与第四天线之间的距离以及第二天线与第四天线之间的距离较为接近，可确定第一天线相对于第四天线的切斜角，将该第一天线相对于第四天线的切斜角作为第一uwb模块与第三uwb模块之间的测量切斜角，从而将测量切斜角昨晚第一uwb模块与第二uwb模块之间的目标测量角度。
[0104]
可选地，本技术实施例中，在步骤103之后，得到目标测量角度之后，还可包括：
[0105]
根据所述目标测量角度确定所述电子设备与所述目标装置之间的目标距离。
[0106]
具体实施中，可根据目标测量角度和第二uwb信号到达第一天线的距离确定电子设备与所述目标装置之间的目标距离。
[0107]
可以看出，本技术实施例中的应uwb模块校准方法，应用于电子设备，电子设备包括第一uwb模块，在第一uwb模块与第一机械转台上的第二uwb模块处于不同的多个第一角度关系中每一第一角度关系的状态下，通过第一uwb模块与第二uwb模块确定与每一第一角度关系对应的第一误差因子，得到多个第一误差因子，多个第一误差因子与多个第一角度关系一一对应；将多个第一误差因子进行保存；在通过第一uwb模块对目标装置进行角度测量时，根据多个第一误差因子中与角度测量结果对应的第一误差因子对角度测量结果进行校准，得到目标测量角度，如此，能够在第一机械转台控制第二uwb模块旋转，使第一uwb模块与第二uwb模块处于不同的第一角度关系时，获取多个第一误差因子，用于对角度测量结果进行校正，从而提高电子设备通过uwb技术进行定位测距的准确度。
[0108]
请参阅图2a，图2a为本技术实施例提供的一种uwb模块校准方法的流程示意图，应用于如图1d所示的电子设备，所述电子设备包括第一uwb模块，所述第一uwb模块包括第一uwb芯片、第一天线和第二天线，所述方法包括：
[0109]
201、在所述第一uwb模块与第一机械转台上的第二uwb模块处于不同的多个第一角度关系中每一第一角度关系的状态下，通过所述第一uwb模块与所述第二uwb模块获取与所述每一第一角度关系对应的第一误差因子，得到多个第一误差因子，所述多个第一误差因子与所述多个第一角度关系一一对应。
[0110]
202、将所述多个第一误差因子进行保存。
[0111]
203、在通过所述第一uwb模块对目标装置进行角度测量时，通过所述第一天线和所述第二天线分别接收第四天线发射的第二uwb信号。
[0112]
204、根据所述第二uwb信号中由所述第一天线接收的uwb信号以及所述第二uwb信号中由所述第二天线接收的uwb信号确定所述第二uwb信号到达所述第一天线的距离与到达所述第二天线的距离之间的第二距离差。
[0113]
205、根据所述第二距离差，以及所述第一天线与所述第二天线之间的第一间隔距离确定所述测量切斜角，将所述测量切斜角作为所述角度测量结果。
[0114]
206、根据所述多个第一误差因子中与角度测量结果对应的第一误差因子对所述角度测量结果进行校准，得到目标测量角度。
[0115]
其中，上述步骤201-206的具体实现过程可参照步骤101-步骤103中相应的描述，在此不再赘述。
[0116]
可以看出，本技术实施例中通过第一uwb模块与第二uwb模块确定与每一第一角度关系对应的第一误差因子，得到多个第一误差因子，多个第一误差因子与多个第一角度关系一一对应；将多个第一误差因子进行保存；在通过第一uwb模块对目标装置进行角度测量时，通过第一天线和第二天线分别接收第四天线发射的第二uwb信号，根据第二uwb信号中由第一天线接收的uwb信号以及第二uwb信号中由第二天线接收的uwb信号确定第二uwb信号到达第一天线的距离与到达第二天线的距离之间的第二距离差，根据第二距离差，以及第一天线与第二天线之间的第一间隔距离确定测量切斜角，将测量切斜角作为角度测量结果，根据多个第一误差因子中与角度测量结果对应的第一误差因子对角度测量结果进行校
准，得到目标测量角度，如此，能够在第一机械转台控制第二uwb模块旋转，使第一uwb模块与第二uwb模块处于不同的第一角度关系时，获取多个第一误差因子，用于对角度测量结果进行校正，从而提高电子设备通过uwb技术进行定位测距的准确度。
[0117]
可选地，所述第一uwb模块还包括第五天线，所述第一天线与所述第二天线组成第一组天线，所述第五天线与所述第一天线或所述第二天线中的任一个组成第二组天线；所述电子设备设置于第二机械转台上，在上述步骤201之后，所述方法还包括：
[0118]
21、在所述第二机械转台控制所述电子设备旋转至所述第一uwb模块与所述第二uwb模块处于不同的多个第二角度关系中每一第二角度关系的状态下，通过所述第一uwb模块与所述第二uwb模块确定与所述每一第二角度关系对应的第二误差因子，得到多个第二误差因子，所述多个第二误差因子与所述多个第二角度关系一一对应；
[0119]
22、将所述多个第二误差因子进行保存。
[0120]
请参阅图2b，图2b为本技术实施例提供的另一种uwb模块系统的系统架构图，其中，uwb校准系统中包括电子设备、第一机械转台和第二机械转台，其中，第一机械转台上设置有第二uwb模块，第一机械转台可控制第二uwb模块围绕电子设备进行旋转，在旋转过程中，第二uwb模块与第一uwb模块之间的距离固定。
[0121]
电子设备设置于第二机械转台上，电子设备包括第一uwb模块，第二机械转台可控制电子设备进行旋转，其中，第一uwb模块还包括第五天线，第一天线与第二天线组成第一组天线，第五天线与第一天线或第二天线中的任一个组成第二组天线，如图2c所示，图2c为本技术实施例提供的另一种第一uwb模块内部的模块结构图。
[0122]
具体实施中，在针对第一组天线获取了多个第一角度关系对应的多个第一误差因子之后，还可针对第二组天线(例如，第五天线和第一天线)获取多个第二角度关系对应的多个第二误差因子。
[0123]
进而，可将多个第二误差因子进行保存，从而，可在通过第一uwb模块的第二组天线对目标装置进行角度测量时，根据多个第二误差因子中与角度测量结果对应的第二误差因子对角度测量结果进行校准。
[0124]
以下是实施上述uwb模块校准方法的装置，具体如下：
[0125]
与上述一致地，请参阅图3，图3是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备包括：第一uwb模块340、处理器310、通信接口330和存储器320；以及一个或多个程序321，所述一个或多个程序321被存储在所述存储器320中，并且被配置成由所述处理器执行，所述程序321包括用于执行以下步骤的指令：
[0126]
在所述第一uwb模块与第一机械转台上的第二uwb模块处于不同的多个第一角度关系中每一第一角度关系的状态下，通过所述第一uwb模块与所述第二uwb模块获取与所述每一第一角度关系对应的第一误差因子，得到多个第一误差因子，所述多个第一误差因子与所述多个第一角度关系一一对应；
[0127]
将所述多个第一误差因子进行保存；
[0128]
在通过所述第一uwb模块对目标装置进行角度测量时，根据所述多个第一误差因子中与角度测量结果对应的第一误差因子对所述角度测量结果进行校准，得到目标测量角度。
[0129]
在一个可能的示例中，所述第一角度关系包括所述第一uwb模块与所述第二uwb模
块之间的参考切斜角，在所述通过所述第一uwb模块与所述第二uwb模块获取与所述每一第一角度关系对应的第一误差因子，得到多个第一误差因子方面，所述程序321包括用于执行以下步骤的指令：
[0130]
在任一所述第一角度关系下，通过所述第一uwb模块和所述第二uwb模块获取所述第一uwb模块与所述第二uwb模块之间的测试切斜角i，所述检测切斜角为所述任一第一角度关系对应的测试切斜角；
[0131]
根据所述测试切斜角i与对应的参考切斜角i确定所述测试切斜角i对应的第一误差因子i，所述参考切斜角i为所述任一第一角度关系对应的参考切斜角，所述第一误差因子i为所述任一第一角度关系对应的第一误差因子。
[0132]
在一个可能的示例中，所述第一uwb模块包括第一天线和第二天线，所述第二uwb模块包括第三天线，在所述通过所述第一uwb模块和所述第二uwb模块获取所述第一uwb模块与所述第二uwb模块之间的测试切斜角i方面，所述程序321还包括用于执行以下步骤的指令：
[0133]
通过所述第一天线和所述第二天线分别接收所述第三天线发射的第一uwb信号；
[0134]
根据所述第一uwb信号中由所述第一天线接收的uwb信号以及所述第一uwb信号中由所述第二天线接收的uwb信号确定所述测试切斜角i。
[0135]
在一个可能的示例中，在所述根据所述第一uwb信号中由所述第一天线接收的uwb信号以及所述第一uwb信号中由所述第二天线接收的uwb信号确定所述测试切斜角i方面，所述程序321还包括用于执行以下步骤的指令：
[0136]
根据所述第一uwb信号中由所述第一天线接收的uwb信号以及所述第一uwb信号中由所述第二天线接收的uwb信号确定所述第一uwb信号到达所述第一天线的距离与到达所述第二天线的距离之间的第一距离差；
[0137]
根据所述第一距离差，以及所述第一天线与所述第二天线之间的第一间隔距离确定所述测试切斜角i。
[0138]
在一个可能的示例中，所述目标装置包括第三uwb模块，所述第三uwb模块包括第四天线，所述程序321还包括用于执行以下步骤的指令：
[0139]
通过所述第一天线和所述第二天线分别接收所述第四天线发射的第二uwb信号；
[0140]
根据所述第二uwb信号中由所述第一天线接收的uwb信号以及所述第二uwb信号中由所述第二天线接收的uwb信号确定所述第二uwb信号到达所述第一天线的距离与到达所述第二天线的距离之间的第二距离差；
[0141]
根据所述第二距离差，以及所述第一天线与所述第二天线之间的第一间隔距离确定所述测量切斜角，将所述测量切斜角作为所述角度测量结果。
[0142]
在一个可能的示例中，所述第一uwb模块还包括第五天线，所述第一天线与所述第二天线组成第一组天线，所述第五天线与所述第一天线或所述第二天线中的任一个组成第二组天线；所述电子设备设置于第二机械转台上，在所述通过所述第一uwb模块与所述第二uwb模块确定与所述每一第一角度关系对应的第一误差因子，得到多个第一误差因子之后，所述程序321还包括用于执行以下步骤的指令：
[0143]
在所述第二机械转台控制所述电子设备旋转至所述第一uwb模块与所述第二uwb模块处于不同的多个第二角度关系中每一第二角度关系的状态下，通过所述第一uwb模块
与所述第二uwb模块确定与所述每一第二角度关系对应的第二误差因子，得到多个第二误差因子，所述多个第二误差因子与所述多个第二角度关系一一对应；
[0144]
将所述多个第二误差因子进行保存。
[0145]
在一个可能的示例中，所述程序321还包括用于执行以下步骤的指令：
[0146]
在第一机械转台控制所述第二uwb模块以第一预设距离从初始位置围绕所述电子设备旋转第一角度时，根据所述第一角度确定所述第一uwb模块与所述第二uwb模块之间的第一角度关系，其中，所述第一角度是所述第二uwb模块从所述初始位置旋转到当前位置之间的夹角。
[0147]
请参阅图4，图4是本实施例提供的一种uwb模块校准装置的结构示意图，所述uwb模块校准装置400应用于如图1d所示的电子设备，所述电子设备包括第一uwb模块，所述第一uwb模块包括第一uwb芯片、第一天线和第二天线，该装置400包括获取单元401、保存单元402和校准单元403，其中，
[0148]
所述获取单元401，用于在所述第一uwb模块与第一机械转台上的第二uwb模块处于不同的多个第一角度关系中每一第一角度关系的状态下，通过所述第一uwb模块与所述第二uwb模块获取与所述每一第一角度关系对应的第一误差因子，得到多个第一误差因子，所述多个第一误差因子与所述多个第一角度关系一一对应；
[0149]
所述保存单元402，用于将所述多个第一误差因子进行保存；
[0150]
所述校准单元403，用于在通过所述第一uwb模块对目标装置进行角度测量时，根据所述多个第一误差因子中与角度测量结果对应的第一误差因子对所述角度测量结果进行校准，得到目标测量角度。
[0151]
可选地，所述第一角度关系包括所述第一uwb模块与所述第二uwb模块之间的参考切斜角，在所述通过所述第一uwb模块与所述第二uwb模块获取与所述每一第一角度关系对应的第一误差因子，得到多个第一误差因子方面，所述获取单元401具体用于：
[0152]
在任一所述第一角度关系下，通过所述第一uwb模块和所述第二uwb模块获取所述第一uwb模块与所述第二uwb模块之间的测试切斜角i，所述检测切斜角为所述任一第一角度关系对应的测试切斜角；
[0153]
根据所述测试切斜角i与对应的参考切斜角i确定所述测试切斜角i对应的第一误差因子i，所述参考切斜角i为所述任一第一角度关系对应的参考切斜角，所述第一误差因子i为所述任一第一角度关系对应的第一误差因子。
[0154]
可选地，所述第一uwb模块包括第一天线和第二天线，所述第二uwb模块包括第三天线，在所述通过所述第一uwb模块和所述第二uwb模块获取所述第一uwb模块与所述第二uwb模块之间的测试切斜角i方面，所述获取单元401具体用于：
[0155]
通过所述第一天线和所述第二天线分别接收所述第三天线发射的第一uwb信号；
[0156]
根据所述第一uwb信号中由所述第一天线接收的uwb信号以及所述第一uwb信号中由所述第二天线接收的uwb信号确定所述测试切斜角i。
[0157]
可选地，在所述根据所述第一uwb信号中由所述第一天线接收的uwb信号以及所述第一uwb信号中由所述第二天线接收的uwb信号确定所述测试切斜角i方面，所述获取单元401具体用于：
[0158]
根据所述第一uwb信号中由所述第一天线接收的uwb信号以及所述第一uwb信号中
由所述第二天线接收的uwb信号确定所述第一uwb信号到达所述第一天线的距离与到达所述第二天线的距离之间的第一距离差；
[0159]
根据所述第一距离差，以及所述第一天线与所述第二天线之间的第一间隔距离确定所述测试切斜角i。
[0160]
可选地，所述目标装置包括第三uwb模块，所述第三uwb模块包括第四天线，所述获取单元401还用于：
[0161]
通过所述第一天线和所述第二天线分别接收所述第四天线发射的第二uwb信号；
[0162]
根据所述第二uwb信号中由所述第一天线接收的uwb信号以及所述第二uwb信号中由所述第二天线接收的uwb信号确定所述第二uwb信号到达所述第一天线的距离与到达所述第二天线的距离之间的第二距离差；
[0163]
根据所述第二距离差，以及所述第一天线与所述第二天线之间的第一间隔距离确定所述测量切斜角，将所述测量切斜角作为所述角度测量结果。
[0164]
可选地，所述第一uwb模块还包括第五天线，所述第一天线与所述第二天线组成第一组天线，所述第五天线与所述第一天线或所述第二天线中的任一个组成第二组天线；所述电子设备设置于第二机械转台上，在所述通过所述第一uwb模块与所述第二uwb模块确定与所述每一第一角度关系对应的第一误差因子，得到多个第一误差因子之后，所述获取单元401，还用于在所述第二机械转台控制所述电子设备旋转至所述第一uwb模块与所述第二uwb模块处于不同的多个第二角度关系中每一第二角度关系的状态下，通过所述第一uwb模块与所述第二uwb模块确定与所述每一第二角度关系对应的第二误差因子，得到多个第二误差因子，所述多个第二误差因子与所述多个第二角度关系一一对应；
[0165]
所述保存单元402，还用于将所述多个第二误差因子进行保存。
[0166]
可选地，所述获取单元401还用于：
[0167]
在第一机械转台控制所述第二uwb模块以第一预设距离从初始位置围绕所述电子设备旋转第一角度时，根据所述第一角度确定所述第一uwb模块与所述第二uwb模块之间的第一角度关系，其中，所述第一角度是所述第二uwb模块从所述初始位置旋转到当前位置之间的夹角。
[0168]
可以看出，本技术实施例中所描述的uwb模块校准装置，应用于电子设备，电子设备包括第一uwb模块，在第一uwb模块与第一机械转台上的第二uwb模块处于不同的多个第一角度关系中每一第一角度关系的状态下，通过第一uwb模块与第二uwb模块确定与每一第一角度关系对应的第一误差因子，得到多个第一误差因子，多个第一误差因子与多个第一角度关系一一对应；将多个第一误差因子进行保存；在通过第一uwb模块对目标装置进行角度测量时，根据多个第一误差因子中与角度测量结果对应的第一误差因子对角度测量结果进行校准，得到目标测量角度，如此，能够在第一机械转台控制第二uwb模块旋转，使第一uwb模块与第二uwb模块处于不同的第一角度关系时，获取多个第一误差因子，用于对角度测量结果进行校正，从而提高电子设备通过uwb技术进行定位测距的准确度。
[0169]
可以理解的是，本实施例的uwb模块校准装置的各程序模块的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相关描述，此处不再赘述。
[0170]
本技术实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电
子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括电子设备。
[0171]
本技术实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括电子设备。
[0172]
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
[0173]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0174]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0175]
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0176]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0177]
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0178]
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：read-only memory，简称：rom)、随机存取器(英文：random access memory，简称：ram)、磁盘或光盘等。
[0179]
以上对本技术实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；
同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。