故障分析方法、装置、设备和计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种故障分析方法、装置、设备和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，出现了具有自主操控能力的机器人，自主机器人往往通过配置的传感器实现对环境的检测功能，例如激光雷达用于探测障碍物和自主机器人的距离，使得自主机器人在距离障碍物较近时刹车。现有方案中在自主机器人在工作过程中发生故障时，需要专业工作人员进行人工检测，往往不能及时发现故障原因，无法实现故障的分析。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于提供一种故障分析方法、装置、设备和计算机可读存储介质，旨在解决如何确定机器人的故障原因的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供的一种故障分析方法，所述故障分析方法包括以下步骤：
5.当所述机器人在预设时段内未触发故障告警时，控制所述机器人进入循环模式，其中，所述机器人处于所述循环模式时，重复执行预设的启动指令和关闭指令；
6.当所述机器人触发故障告警时，控制所述机器人退出所述循环模式，并确定故障告警对应的告警时刻；
7.根据所述告警时刻确定待分析时段，并获取所述待分析时段内，所述机器人对应的工作信息；
8.根据所述工作信息确定所述故障告警对应的故障原因。
9.在一实施例中，所述根据所述工作信息确定所述故障告警对应的故障原因的步骤包括：
10.若所述工作信息中不存在云图信息，则确定所述故障原因为激光雷达发生故障。
11.在一实施例中，所述控制所述机器人进入循环模式的步骤之前，还包括：
12.获取检测指令，控制所述机器人执行所述检测指令；
13.获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，根据所述工作参数确定所述机器人是否触发故障告警。
14.在一实施例中，所述获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，根据所述工作参数确定所述机器人是否触发故障告警的步骤包括：
15.获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，所述工作参数包括激光雷达的电流值和电压值；
16.当所述电流值满足预设电流范围和所述电压值满足预设电压范围时，判定所述机器人未发生故障，不触发故障告警；
17.当所述电流值不满足预设电流范围或者所述电压值不满足预设电压范围时，判定所述机器人发生故障，触发故障告警。
18.在一实施例中，所述获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，根据所述工作参数确定所述机器人是否触发故障告警的步骤包括：
19.获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，所述工作参数包括激光雷达的激光波长、激光发射功率、激光接收功率和反射率；
20.当所述激光波长、所述激光发射功率、所述激光接收功率和所述反射率满足预设条件时，判定所述机器人未发生故障，不触发故障告警；
21.当所述激光波长、所述激光发射功率、所述激光接收功率或者所述反射率不满足预设条件时，判定所述机器人发生故障，触发故障告警。
22.在一实施例中，所述获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，根据所述工作参数确定所述机器人是否触发故障告警的步骤包括：
23.获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，所述工作参数包括激光雷达的测试距离和距离精度；
24.当所述测试距离满足预设距离范围和所述距离精度满足预设精度范围时，判定所述机器人未发生故障，不触发故障告警；
25.当所述测试距离不满足预设距离范围或者所述距离精度不满足预设精度范围时，判定所述机器人发生故障，触发故障告警。
26.在一实施例中，所述获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，根据所述工作参数确定所述机器人是否触发故障告警的步骤包括：
27.获取机器人执行所述检测指令的工作参数；
28.当所述工作参数包含云图信息时，判定所述机器人未发生故障，不触发故障告警；
29.当所述工作参数未包含云图信息时，判定所述机器人发生故障，触发故障告警。
30.为实现上述目的，本发明还提供一种故障分析装置，所述故障分析装置包括：
31.执行模块，用于当所述机器人在预设时段内未触发故障告警时，控制所述机器人进入循环模式，其中，所述机器人处于所述循环模式时，重复执行预设的启动指令和关闭指令；
32.控制模块，用于当所述机器人触发故障告警时，控制所述机器人退出所述循环模式，并确定故障告警对应的告警时刻；
33.确定模块，用于根据所述告警时刻确定待分析时段，并获取所述待分析时段内，所述机器人对应的工作信息；
34.分析模块，用于根据所述工作信息确定所述故障告警对应的故障原因。
35.为实现上述目的，本发明还提供一种故障分析设备，所述故障分析设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的故障分析程序，所述故障分析程序被所述处理器执行时实现如上所述的故障分析方法的各个步骤。
36.为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有故障分析程序，所述故障分析程序被处理器执行时实现如上所述的故障分析方法的各个步骤。
37.本发明提供的一种故障分析方法、装置、设备和计算机可读存储介质，当机器人在
预设时段内未触发故障告警时，控制机器人进入循环模式，其中，机器人处于循环模式时，重复执行预设的启动指令和关闭指令；当机器人触发故障告警时，控制机器人退出循环模式，并确定故障告警对应的告警时刻；根据告警时刻确定待分析时段，并获取待分析时段内，机器人对应的工作信息；根据工作信息确定故障告警对应的故障原因。通过控制机器人进入循环模式，并在机器人触发故障告警时，根据告警时刻对应的工作信息确定故障原因，使得在机器人发生故障后，能够对机器人的故障进行复现，并准确确定故障原因。
附图说明
38.图1为本发明实施例涉及的故障分析设备的硬件结构示意图；
39.图2为本发明故障分析方法的第一实施例的流程示意图；
40.图3为本发明故障分析方法的第二实施例的流程示意图；
41.图4为本发明故障分析装置的逻辑结构的示意图。
42.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
43.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
44.本发明实施例的主要解决方案是：当机器人在预设时段内未触发故障告警时，控制机器人进入循环模式，其中，机器人处于循环模式时，重复执行预设的启动指令和关闭指令；当机器人触发故障告警时，控制机器人退出循环模式，并确定故障告警对应的告警时刻；根据告警时刻确定待分析时段，并获取待分析时段内，机器人对应的工作信息；根据工作信息确定故障告警对应的故障原因。
45.通过控制机器人进入循环模式，并在机器人触发故障告警时，根据告警时刻对应的工作信息确定故障原因，使得在机器人发生故障后，能够对机器人的故障进行复现，并准确确定故障原因。
46.作为一种实现方案，故障分析设备可以如图1所示。
47.本发明实施例方案涉及的是故障分析设备，故障分析设备包括：处理器101，例如cpu，存储器102，通信总线103。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。
48.存储器102可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器102中可以包括故障分析程序；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的故障分析程序，并执行以下操作：
49.当所述机器人在预设时段内未触发故障告警时，控制所述机器人进入循环模式，其中，所述机器人处于所述循环模式时，重复执行预设的启动指令和关闭指令；
50.当所述机器人触发故障告警时，控制所述机器人退出所述循环模式，并确定故障告警对应的告警时刻；
51.根据所述告警时刻确定待分析时段，并获取所述待分析时段内，所述机器人对应的工作信息；
52.根据所述工作信息确定所述故障告警对应的故障原因。
53.在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的故障分析程序，并执
行以下操作：
54.若所述工作信息中不存在云图信息，则确定所述故障原因为激光雷达发生故障。
55.在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的故障分析程序，并执行以下操作：
56.获取检测指令，控制所述机器人执行所述检测指令；
57.获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，根据所述工作参数确定所述机器人是否触发故障告警。
58.在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的故障分析程序，并执行以下操作：
59.获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，所述工作参数包括激光雷达的电流值和电压值；
60.当所述电流值满足预设电流范围和所述电压值满足预设电压范围时，判定所述机器人未发生故障，不触发故障告警；
61.当所述电流值不满足预设电流范围或者所述电压值不满足预设电压范围时，判定所述机器人发生故障，触发故障告警。
62.在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的故障分析程序，并执行以下操作：
63.获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，所述工作参数包括激光雷达的激光波长、激光发射功率、激光接收功率和反射率；
64.当所述激光波长、所述激光发射功率、所述激光接收功率和所述反射率满足预设条件时，判定所述机器人未发生故障，不触发故障告警；
65.当所述激光波长、所述激光发射功率、所述激光接收功率或者所述反射率不满足预设条件时，判定所述机器人发生故障，触发故障告警。
66.在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的故障分析程序，并执行以下操作：
67.获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，所述工作参数包括激光雷达的测试距离和距离精度；
68.当所述测试距离满足预设距离范围和所述距离精度满足预设精度范围时，判定所述机器人未发生故障，不触发故障告警；
69.当所述测试距离不满足预设距离范围或者所述距离精度不满足预设精度范围时，判定所述机器人发生故障，触发故障告警。
70.在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的故障分析程序，并执行以下操作：
71.获取机器人执行所述检测指令的工作参数；
72.当所述工作参数包含云图信息时，判定所述机器人未发生故障，不触发故障告警；
73.当所述工作参数未包含云图信息时，判定所述机器人发生故障，触发故障告警。
74.基于上述故障分析设备的硬件构架，提出本发明故障分析方法的实施例。
75.参照图2，图2为本发明故障分析方法的第一实施例，所述故障分析方法包括以下步骤：
76.步骤s10，当所述机器人在预设时段内未触发故障告警时，控制所述机器人进入循环模式，其中，所述机器人处于所述循环模式时，重复执行预设的启动指令和关闭指令；
77.具体的，机器人在预设时段内未触发故障告警，例如，机器人在进行前期初步检测的时段内未触发故障告警；或者机器人在较长时长的预设时段内未触发故障告警。
78.当机器人在预设时段内未触发故障告警时，控制机器人进入循环模式。在机器人在处于循环模式时，机器人重复执行预设的启动指令和关闭指令，例如可以在预设时间周期内重复执行启动指令和关闭指令，一个周期可以是几十秒。其中，启动指令用于机器人启动某一传感器，例如激光雷达，或者用于机器人实现某一功能，例如送餐机器人的刹车功能；关闭指令用于机器人关闭机器人启动的某一传感器或者机器人实现的某一功能。
79.步骤s20，当所述机器人触发故障告警时，控制所述机器人退出所述循环模式，并确定故障告警对应的告警时刻；
80.具体的，当机器人在循环模式中触发故障告警时，控制机器人退出循环模式，并确定故障告警对应的告警时刻，例如，告警时刻为当前循环周期的第10秒。若机器人在循环模式中一直未触发故障告警，则在循环次数大于预设次数后，控制机器人退出循环模式。
81.步骤s30，根据所述告警时刻确定待分析时段，并获取所述待分析时段内，所述机器人对应的工作信息；
82.具体的，根据故障告警的告警时刻确定待分析时段，可以根据告警时刻前预设第一时长和/或告警时刻后预设第二时长确定待分析时段，例如，告警时刻为当前循环周期的第10秒，可以确定待分析时段为当前循环周期的第8秒至第12秒。
83.步骤s40，根据所述工作信息确定所述故障告警对应的故障原因。
84.具体的，根据工作信息确定故障告警对应的故障原因。例如，若工作信息中不存在云图信息，则确定故障告警的故障原因为激光雷达发生故障；若工作信息中未检测出机器人与障碍物的距离，则确定故障告警的故障原因为激光雷达发生故障；若工作信息中未检测出用户的语音信息，则确定故障告警的故障原因为语音识别功能发生故障。
85.在本实施例的技术方案中，当机器人在预设时段内未触发故障告警时，控制机器人进入循环模式，其中，机器人处于循环模式时，重复执行预设的启动指令和关闭指令；当机器人触发故障告警时，控制机器人退出循环模式，并确定故障告警对应的告警时刻；根据告警时刻确定待分析时段，并获取待分析时段内，机器人对应的工作信息；根据工作信息确定故障告警对应的故障原因。通过控制机器人进入循环模式，并在机器人触发故障告警时，根据告警时刻对应的工作信息确定故障原因，使得在机器人发生故障后，能够对机器人的故障进行复现，并准确确定故障原因。
86.参照图3，图3为本发明故障分析方法的第二实施例，基于第一实施例，所述步骤s10之前，还包括：
87.步骤s50，获取检测指令，控制所述机器人执行所述检测指令；
88.步骤s60，获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，根据所述工作参数确定所述机器人是否触发故障告警。
89.具体的，获取检测指令，检测指令可以是用于检测机器人的激光雷达的电流值和电压值；可以是用于检测机器人的激光雷达的激光波长、激光发射功率、激光接收功率和反射率等；可以是用于检测激光雷达的测试距离和距离精度；还可以是用于检测激光雷达是
否生成云图信息。
90.控制机器人执行检测指令，获取机器人执行检测指令的工作参数，根据工作参数确定机器人是否触发故障告警；当根据工作参数确定机器人触发故障告警时，根据工作参数输出故障原因。
91.可选的，当检测指令用于检测机器人的激光雷达的电流值和电压值时，获取机器人执行检测指令的工作参数，其中，工作参数包括激光雷达的电流值和电压值；当激光雷达的电流值满足预设电流范围和激光雷达的电压值满足预设电压范围时，判定机器人未发生故障，不触发故障告警；当激光雷达的电流值不满足预设电流范围或者激光雷达的电压值不满足预设电压范围时，判定机器人发生故障，触发故障告警。
92.可选的，当检测指令用于检测机器人的激光雷达的激光波长、激光发射功率、激光接收功率和反射率时，获取机器人执行检测指令的工作参数，其中，工作参数包括激光雷达的激光波长、激光发射功率、激光接收功率和反射率；当激光波长、激光发射功率、激光接收功率和反射率满足预设条件时，判定机器人未发生故障，不触发故障告警；当激光波长、激光发射功率、激光接收功率或者反射率不满足预设条件时，判定机器人发生故障，触发故障告警。
93.可选的，当检测指令用于检测机器人的激光雷达的测试距离和距离精度时，获取机器人执行检测指令的工作参数，其中，工作参数包括激光雷达的测试距离和距离精度；当测试距离满足预设距离范围和距离精度满足预设精度范围时，判定所述机器人未发生故障，不触发故障告警，其中，预设距离范围可以是6cm至20cm，预设精度范围可以是1cm；当测试距离不满足预设范围或者距离精度不满足预设精度范围时，判定机器人发生故障，触发故障告警。
94.可选的，当检测指令用于检测机器人的激光雷达是否生成云图信息时，获取机器人执行检测指令的工作参数；当工作参数包含云图信息时，判定机器人未发生故障，不触发故障告警；当工作参数未包含云图信息时，判定机器人发生故障，触发故障告警。
95.在本实施例的技术方案中，获取检测指令，控制机器人执行检测指令；获取机器人执行检测指令的工作参数，根据工作参数确定机器人是否触发故障告警。在机器人进行循环模式之前，通过检测指令检测机器人是否触发故障告警，提高故障检测的效率。
96.参照图4，本发明还提供一种故障分析装置，所述故障分析装置包括：
97.执行模块100，用于当所述机器人在预设时段内未触发故障告警时，控制所述机器人进入循环模式，其中，所述机器人处于所述循环模式时，重复执行预设的启动指令和关闭指令；
98.控制模块200，用于当所述机器人触发故障告警时，控制所述机器人退出所述循环模式，并确定故障告警对应的告警时刻；
99.确定模块300，用于根据所述告警时刻确定待分析时段，并获取所述待分析时段内，所述机器人对应的工作信息；
100.分析模块400，用于根据所述工作信息确定所述故障告警对应的故障原因。
101.在一实施例中，在根据所述工作信息确定所述故障告警对应的故障原因方面，所述分析模块400具体用于：
102.若所述工作信息中不存在云图信息，则确定所述故障原因为激光雷达发生故障。
103.在一实施例中，在控制所述机器人进入循环模式之前，所述执行模块100具体用于：
104.获取检测指令，控制所述机器人执行所述检测指令；
105.获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，根据所述工作参数确定所述机器人是否触发故障告警。
106.在一实施例中，在获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，根据所述工作参数确定所述机器人是否触发故障告警方面，所述执行模块100具体用于：
107.获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，所述工作参数包括激光雷达的电流值和电压值；
108.当所述电流值满足预设电流范围和所述电压值满足预设电压范围时，判定所述机器人未发生故障，不触发故障告警；
109.当所述电流值不满足预设电流范围或者所述电压值不满足预设电压范围时，判定所述机器人发生故障，触发故障告警。
110.在一实施例中，在获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，根据所述工作参数确定所述机器人是否触发故障告警方面，所述执行模块100具体用于：
111.获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，所述工作参数包括激光雷达的激光波长、激光发射功率、激光接收功率和反射率；
112.当所述激光波长、所述激光发射功率、所述激光接收功率和所述反射率满足预设条件时，判定所述机器人未发生故障，不触发故障告警；
113.当所述激光波长、所述激光发射功率、所述激光接收功率或者所述反射率不满足预设条件时，判定所述机器人发生故障，触发故障告警。
114.在一实施例中，在获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，根据所述工作参数确定所述机器人是否触发故障告警方面，所述执行模块100具体用于：
115.获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，所述工作参数包括激光雷达的测试距离和距离精度；
116.当所述测试距离满足预设距离范围和所述距离精度满足预设精度范围时，判定所述机器人未发生故障，不触发故障告警；
117.当所述测试距离不满足预设距离范围或者所述距离精度不满足预设精度范围时，判定所述机器人发生故障，触发故障告警。
118.在一实施例中，在获取所述机器人执行所述检测指令的工作参数，根据所述工作参数确定所述机器人是否触发故障告警方面，所述执行模块100具体用于：
119.获取机器人执行所述检测指令的工作参数；
120.当所述工作参数包含云图信息时，判定所述机器人未发生故障，不触发故障告警；
121.当所述工作参数未包含云图信息时，判定所述机器人发生故障，触发故障告警。
122.本发明还提供一种故障分析设备，所述故障分析设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的故障分析程序，所述故障分析程序被所述处理器执行时实现如上实施例所述的故障分析方法的各个步骤。
123.本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有故障分析程序，所述故障分析程序被处理器执行时实现如上实施例所述的故障分析方法的各个步
骤。
124.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
125.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、系统、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、系统、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、系统、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
126.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例系统可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个计算机可读存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端待调测设备(可以是手机，计算机，停车管理待调测设备，空调器，或者网络待调测设备等)执行本发明各个实施例所述的系统。
127.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。