一种可自适应匹配量程的水下推进器测量系统的制作方法

技术特征：
1.一种可自适应匹配量程的水下推进器测量系统，其特征在于，包括推进器(1)、杠杆组件(3)和用以连接所述推进器(1)与所述杠杆组件(3)的适配器(2)；还包括测力计组件和自驱式支点调节组件，所述杠杆组件(3)中部设有高度调节槽(31)且位于所述高度调节槽(31)的上部设有槽口(32)，所述自驱式支点调节组件连接于所述高度调节槽(31)，所述自驱式支点调节组件通过自驱方式能够沿所述高度调节槽(31)调节支点位置，所述测力计组件通过所述槽口(32)连接所述杠杆组件(3)。2.根据权利要求1所述的可自适应匹配量程的水下推进器测量系统，其特征在于，所述杠杆组件(3)的下部设有用以调节所述适配器(2)连接位置的调节孔位。3.根据权利要求1所述的可自适应匹配量程的水下推进器测量系统，其特征在于，所述自驱式支点调节组件包括抬升装置和锁定装置；所述抬升装置设有升降电机(4)、螺杆(5)、升降导轨(6)、升降平台(7)和杠杆轴(8)，所述升降电机(4)的驱动端连接所述螺杆(5)，所述螺杆(5)上安装升降平台(7)，所述升降平台(7)的端部连接杠杆套筒(9)，所述杠杆套筒(9)通过所述杠杆轴(8)与所述高度调节槽(31)转动连接，以实现杠杆支点的上下移动；所述锁定装置安装于锁定支点与所述杠杆组件(3)的相对位置。4.根据权利要求3所述的可自适应匹配量程的水下推进器测量系统，其特征在于，所述锁定装置包括设有平面的锁定轮(10)，安装于所述锁定轮(10)中心的锁定轮轴(11)和驱动所述锁定轮(10)旋转的锁定电机(12)，所述锁定电机(12)驱动所述锁定轮(10)旋转以使所述锁定轮(10)的外周面顶紧所述杠杆组件(3)实现锁紧所述杠杆套筒(9)与所述杠杆组件(3)，或者以使所述锁定轮(10)的平面避让所述杠杆组件(3)实现所述杠杆套筒(9)与所述杠杆组件(3)解锁。5.根据权利要求1所述的可自适应匹配量程的水下推进器测量系统，其特征在于，所述测力计组件包括推拉力计安装架(13)、安装于所述推拉力计安装架(13)上的推拉力计(14)、固定安装于所述推拉力计安装架(13)的小车轨道(15)和能够沿所述小车轨道(15)移动的滑动小车(16)，所述滑动小车(16)通过连接轴(17)与所述槽口(32)连接。6.根据权利要求5所述的可自适应匹配量程的水下推进器测量系统，其特征在于，所述推拉力计安装架(13)包括安装平台、支撑于所述安装平台底部的四个倾斜支脚、由所述安装平台的前端面朝向所述滑动小车(16)向前凸伸形成的两个连接杆，两个所述连接杆通过锁紧件连接所述小车轨道(15)。7.根据权利要求6所述的可自适应匹配量程的水下推进器测量系统，其特征在于，所述滑动小车(16)的驱动轴安装滚珠轴承，通过所述滚珠轴承与所述小车轨道(15)配合，以便降低摩擦阻力。8.根据权利要求2所述的可自适应匹配量程的水下推进器测量系统，其特征在于，所述高度调节槽(31)、所述槽口(32)以及所述调节孔位均沿所述杠杆组件(3)的中心线对称布置。9.根据权利要求1～8任一项所述的可自适应匹配量程的水下推进器测量系统，其特征在于，所述推进器(1)、所述测力计组件和所述自驱式支点调节组件通讯连接上位机。10.根据权利要求4所述的可自适应匹配量程的水下推进器测量系统，其特征在于，所述锁定轮(10)为橡胶轮或者外周面包覆橡胶套的转轮。

技术总结
本发明提供一种可自适应匹配量程的水下推进器测量系统，包括推进器、杠杆组件和用以连接所述推进器与所述杠杆组件的适配器；还包括测力计组件和自驱式支点调节组件，所述杠杆组件中部设有高度调节槽且位于所述高度调节槽的上部设有槽口，所述自驱式支点调节组件连接于所述高度调节槽，所述自驱式支点调节组件通过自驱方式能够沿所述高度调节槽调节支点位置，所述测力计组件通过所述槽口连接所述杠杆组件。本申请通过改变杠杆组件的支点高度，实现在不更换推拉力计的情况下增大测力量程，有效地提高了水下机器人推进器推力的测量精度，提升了测量的便捷性。提升了测量的便捷性。提升了测量的便捷性。


技术研发人员：张连鑫 黄一涵 焦洋 薛凯文 钱辉环 冀晓强
受保护的技术使用者：深圳市人工智能与机器人研究院
技术研发日：2021.12.30
技术公布日：2022/4/15