一种新型水下滑翔机

1.本实用新型涉及水下滑翔机技术领域，具体涉及一种新型水下滑翔机。


背景技术：

2.海洋是仅次于陆地的第二大空间，各类矿产、生物资源丰富，是目前最具开发潜力的空间。而我国幅员辽阔，东南部具有绵长的海岸线，达到了1.8万千米，海域接近470万平方千米，因此对海洋进行深入探索成为重要发展方向。无人机因为无人员伤亡、恶劣环境作业、强机动性、易操作等突出优点，使其成为公共安全监控领域的新星，市场潜力巨大。透过智慧无人机飞行平台以及5g蜂巢式网路能力的有效引入，促进了传统保全产业转型，以及多场景保全能力的智慧升级，将作为一种新型的保全解决方案模式，进而得到更加广泛的应用。
3.水下滑翔机是一种新型的水下机器人，其利用净浮力和姿态角水下滑翔机是一种新型的水下机器人，其利用净浮力和姿态角调整获得推进力，能源消耗极小，只在调整净浮力和姿态角时消耗少量能源，具有效率高、续航力可达上千公里的特点，虽然水下滑翔机的航行速度较慢，但其制造成本和维护费用低、可重复使用、并可大量投放等特点，主要作用的范围是在海洋探索方面，可以搭载多种传感器，大范围获取海水温度、盐度、浊度、含氧量及洋流变化，对开发海洋新型、预防灾害具有重要作用。
4.传统的水下滑翔机虽然非常节能，但由于其本身缺乏动力源及有效通讯手段，因而在水下的机动性和稳定性不佳。单纯以重力和浮力的调节作为动力源的水下滑翔机主要以锯齿运动和螺旋运动航行，在入水后自动经过预设的若干次此类运动后才会浮出水面进行通讯与定位。然而由于本身机动性不佳，加上水面波浪与水下暗流共同作用使得其在水下的运动路径受到极大干扰，经过预设运动路径后到达位置与预期位置相差甚远，因而导致水下采样等水下实验精度有限。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于解决现有技术中的水下滑翔机的运动方式单一，本身机动性、稳定性不佳的技术缺陷。
6.为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案为：
7.一种新型水下滑翔机，包括机身主体，所述机身主体中部安装有潜水仓，所述机身主体上关于所述潜水仓对称设置有推进装置，所述推进装置通过调节机构调节所述推进装置的推进角度以实现水下滑翔机的运动控制。
8.进一步的，所述机身主体设置为板状的仿飞翼形状，所述潜水仓长度方向与水下滑翔机的前进方向一致，所述潜水仓通过安装支架安装在所述机身主体上。
9.进一步的，所述安装支架的中部设置有用于安装所述潜水仓的安装通槽，所述安装通槽的形状与所述潜水仓的形状相仿，所述安装通槽为上下贯通的u型结构，所述安装通槽u型结构的开口侧朝向水下滑翔机的前进方向设置，所述潜水仓通过安装箍固定在所述
安装支架上。
10.进一步的，所述机身主体对应所述安装通槽设置有容纳安装所述潜水仓的容纳长孔。
11.进一步的，所述机身主体上对称设置有用于容纳安装所述推进装置的调节孔，所述推进装置包括有上下贯通的旋转框架、设置在旋转框架内的推进器、以及驱动所述旋转框架在所述调节孔内转动的转动电机，所述转动电机固定在所述调节孔的侧部，所述转动电机的输出轴朝向方向与水下滑翔机的前进方向相垂直。
12.进一步的，所述调节孔设置为圆孔状，所述旋转框架对应设置为圆柱状，所述转动电机的数量为两个，两个所述转动电机对称设置在所述调节孔两侧。
13.进一步的，所述潜水仓的前端设置具有减少阻力的透明子弹头结构，所述潜水仓的后端通过桶盖盖设，所述桶盖与所述潜水仓之间通过密封圈密封，所述桶盖上设置有用于走线的走线孔，所述走线孔通过防水橡胶密封。
14.进一步的，所述安装支架上设置有防止潜水仓、推进器被撞击损坏的防撞保护栏。
15.进一步的，所述潜水仓内设置有用于提供电源的电源控制器、控制所述推进器的推进角度、推进器的转速的中心处理器。
16.进一步的，还包括设置在所述潜水仓上用于实时监测的温度传感器、流速传感器，温度传感器、流速传感器与所述中心处理器电连接。
17.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
18.本实用新型提出了一种新型水下滑翔机，设置机身主体，潜水仓、推进装置、以及调节机构，通过在机身主体的两侧对称设置推进装置，并由所述调节装置实时对推进装置的推进角度进行调节，当推进装置调整为水平状态并且停止工作时即进入滑翔模式，能够进行机体的滑翔运动，当对推进装置的角度进行调整并且开始工作时，机体因而可以由推进装置推进来调整俯仰角度进行调整航向，进而修正滑翔过程中因波浪和水流而偏离的路径，本实用新型的运动方式多样，滑翔机的机动性强、稳定性强、试验精度准确。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本实用新型的结构示意图；
21.图2为本实用新型的爆炸结构示意图；
22.图3为本实用新型的另一视角结构示意图。
23.图中：1.机身主体、2.容纳长孔、3.调节孔、4.旋转框架、5.推进器、6.转动电机、7.潜水仓、8.安装支架、9.防撞保护栏、10.安装通槽、11.透明子弹头、12.桶盖、13.走线孔、14.安装箍、15.密封圈。
具体实施方式
24.下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的
实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.如图1-3所示，一种新型水下滑翔机，包括机身主体1，所述机身主体1中部安装有潜水仓7，所述机身主体1上关于所述潜水仓7 对称设置有推进装置，所述推进装置通过调节机构调节所述推进装置的推进角度以实现水下滑翔机的运动控制。
26.本实用新型提出了一种新型水下滑翔机，设置机身主体1，潜水仓7、推进装置、以及调节机构，通过在机身主体1的两侧对称设置推进装置，并由所述调节装置实时对推进装置的推进角度进行调节，当推进装置调整为水平状态并且停止工作时即进入滑翔模式，能够进行机体的滑翔运动，当对推进装置的角度进行调整并且开始工作时，机体因而可以由推进装置推进来调整俯仰角度进行调整航向，进而修正滑翔过程中因波浪和水流而偏离的路径，本实用新型的运动方式多样，滑翔机的机动性强、稳定性强、试验精度准确。
27.具体的，如图所示，所述机身主体1设置为板状的仿飞翼形状，所述潜水仓7长度方向与水下滑翔机的前进方向一致，所述潜水仓7 通过安装支架8安装在所述机身主体1上。机身主体采用厚度为0.5 厘米的铝合金板制作成仿飞翼形状，在水下航行时可以减小潜航时的水下阻力，使之能够在还流中顺势滑翔，从而减小了能源的消耗。
28.具体的，如图所示，所述安装支架8的中部设置有用于安装所述潜水仓7的安装通槽10，所述安装通槽10的形状与所述潜水仓3的形状相仿，所述安装通槽10为上下贯通的u型结构，所述安装通槽 10的u型结构的开口侧朝向水下滑翔机的前进方向设置，所述潜水仓7通过安装箍14固定在所述安装支架8上，所述安装支架8上设置有防止潜水仓7、推进器5被撞击损坏的防撞保护栏9。安装支架还可作为潜水仓和推进器的防撞保护栏。该防撞保护栏可以作为推进器外部的支架，在保护推机器的同时，外部直接按作为提供推进器与安装箍14固定的支撑点。安装箍14采用不锈钢高强度螺丝固定。
29.具体的，如图所示，所述机身主体1对应所述安装通槽10设置有容纳安装所述潜水仓7的容纳长孔2。
30.具体的，如图所示，所述机身主体1上对称设置有用于容纳安装所述推进装置的调节孔3，所述推进装置包括有上下贯通的旋转框架 4、设置在旋转框架4内的推进器5、以及驱动所述旋转框架4在所述调节孔3内转动的转动电机6，所述转动电机6固定在所述调节孔 3的侧部，所述转动电机6的输出轴朝向方向与水下滑翔机的前进方向相垂直。
31.一对矢量推进器安装在耐压悬浮仓的相对两侧并与转动电机互相连接，推进器螺旋桨采用碳纤维材质构成，采用独立电机供电，螺旋桨的功率与推进方向角度由潜水仓中的中央控制器进行集成控制。当矢量推进器调整为水平状态并且停止工作时即进入滑翔模式，能够进行机体的滑翔运动，当对矢量推进器的角度进行调整并且开始工作时，机体因而可以由矢量推进器推进来调整俯仰角度进行调整航向，进而修正滑翔过程中因波浪和水流而偏离的路径。
32.具体的，如图所示，所述调节孔3设置为圆孔状，所述旋转框架 4对应设置为圆柱状，所述转动电机6的数量为两个，两个所述转动电机6对称设置在所述调节孔3两侧。
33.具体的，如图所示，所述潜水仓7的前端设置具有减少阻力的透明子弹头11，所述潜水仓7的后端通过桶盖12盖设，所述桶盖12 与所述潜水仓7之间通过密封圈15密封，所述
桶盖12上设置有用于走线的走线孔13，所述走线孔13通过防水橡胶密封。所述潜水仓7 内设置有用于提供电源的电源控制器、控制所述推进器5的推进角度、推进器5的转速的中心处理器。还包括设置在所述潜水仓7上用于实时监测的温度传感器、流速传感器，温度传感器、流速传感器与所述中心处理器电连接。
34.潜水仓的头部为半透明设计，可以根据任务的需求配备不同功能的内置摄像头进行拍摄。潜水仓的内部采用分层结构，其中一部分用于完成滑翔机的基础运动；另一部分空间可安置温度传感器，流速传感器等传感器。各个传感器都通过中心处理器控制，通过实时的数据检测进行推进器角度以及螺旋桨转速的调整以实现水下滑翔机的运动控制。
35.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
36.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。