用于机器人手术系统的无菌屏障系统和方法与流程

1.本披露总体上涉及机器人手术系统，并且更特别地涉及用于这种系统的无菌屏障系统和方法。


背景技术：

2.手术室中预防手术部位感染是手术团队最重要的目标之一。通常，手术团队通过创建和保持无菌区来实现这一目标，这可以包括环境清洁、消毒和器械灭菌。无菌区的创建和保持可以强制要求无菌区内使用的所有物品都保持无菌。当在手术室中使用机器人手术系统时，无菌区的创建和保持会提出现有方法还没有解决的若干挑战。例如，由于尺寸和复杂性所致，也许不可能对整个机器人手术系统进行灭菌。在许多情况下，部分灭菌可能不可行或无效。本披露解决了与用于创建和保持手术室中使用的机器人手术系统的无菌性的已知方法相关联的这些和其他问题。


技术实现要素：

3.一种用于机器人手术设备的无菌屏障系统(或无菌屏障)可以包括铺单联接器(drape coupler)。铺单联接器可以包括外表面，该外表面被配置成面向机器人手术设备的第一部分的第一表面。铺单联接器可以包括至少一个铺单联接器紧固件，该至少一个铺单联接器紧固件至少部分地定位在铺单联接器的外表面上并被配置成将铺单联接器可移除地附接到第一表面。铺单联接器可以被配置成至少部分地覆盖机器人手术设备的第一部分的第一表面。系统可以包括由柔性材料制成且联接到铺单联接器的铺单(drape)，该铺单被配置成缠绕在机器人手术设备的第一部分的第二表面周围，该第二表面与该第一表面不同。铺单联接器和铺单可以是无菌的。
4.任何前述段落的系统(或屏障)和/或本文描述的任何系统均可以包括以下特征中的一个或多个。机器人手术设备的第一部分可以包括操纵器单元。第一表面可以包括操纵器单元的操纵表面。该至少一个铺单联接器紧固件可以被配置成将铺单联接器可移除地附接到操纵器单元的操纵表面。第二表面可以包括操纵器单元的至少一个侧表面。铺单可以被配置成围封操纵器单元的该至少一个侧表面。该至少一个铺单联接器紧固件可以包括铁磁材料，该铁磁材料被配置成附接到定位在第一表面上的磁体。该至少一个铺单联接器紧固件可以包括多个紧固件，该多个紧固件具有铁磁材料并被配置成附接到定位在第一表面上的多个磁体。铺单可以沿着铺单联接器的周边联接到铺单联接器。铺单可以包括开口，该开口被配置成暴露机器人手术设备的第一部分的手术器械接口。手术器械接口可以被配置成引起对手术器械的致动，该手术器械可以安装在手术器械接口上。铺单联接器可以包括无菌适配器，该无菌适配器被配置成接收在开口处并且可移除地附接到手术器械接口。无菌适配器可以被配置成接收和支撑手术器械并在手术器械接口与手术器械之间提供无菌屏障。无菌适配器可以包括多个致动器盖，该多个致动器盖被配置成与定位在手术器械接口上的多个器械致动器联接。致动器盖可以被配置成在将无菌适配器附接到手术器械接口
之前定位在第一位置中。致动器盖可以在第一位置中对齐。致动器盖可以在第一位置中居中地对齐。致动器盖可以被配置成沿至少一个方向移动，以促进由无菌适配器支撑的手术器械进行移动或关节运动中的至少一种。铺单联接器可以包括被配置成覆盖铺单联接器的开口的至少一个可移除保护器。
5.任何前述段落的系统(或屏障)和/或本文描述的任何系统均可以包括以下特征中的一个或多个。铺单联接器可以包括至少部分地由柔性材料制成的至少一个区域。该至少一个区域可以定位成与开口相邻并被配置成塌缩和膨胀。该至少一个区域可以包括第一区域和第二区域。第一区域可以定位成与开口的第一侧相邻。第二区域可以定位成与开口的第二侧相邻，该第二侧与第一侧相对。第一区域和第二区域可以被配置成响应于开口的移动而塌缩和膨胀。该至少一个区域可以包括至少部分地由比该至少一个区域的材料更具刚性的材料制成的插入件。该插入件可以被配置成在该至少一个区域塌缩时引起该至少一个区域的柔性材料折叠。该插入件可以包括至少一个锥形边缘。
6.套件可以包括任何前述段落的系统(或屏障)和/或本文描述的任何系统。套件可以包括无菌适配器，该无菌适配器被配置成接收在开口处(或装配到开口中或覆盖开口)并且可移除地附接到手术器械接口。无菌适配器可以被配置成在手术器械接口与手术器械之间提供无菌屏障。
7.前述段落的套件和/或本文描述的任何套件均可以包括以下特征中的一个或多个。无菌适配器可以包括多个致动器盖，该多个致动器盖被配置成联接到定位在手术器械接口上的多个器械致动器。致动器盖可以被配置成沿至少一个方向移动，以促进安装到手术器械接口(或由手术器械接口支撑)的手术器械进行移动或关节运动中的至少一种。致动器盖可以在将盖定位在手术器械接口上之前定位在第一位置中。致动器盖可以被配置成在第一位置中对齐。无菌适配器可以包括包围致动器盖的保持器。保持器可以被配置成保持致动器盖在第一位置中的定位。保持器可以是可移除的，以准许致动器盖中的至少一个移动到与第一位置不同的位置。
8.任何前述段落的系统(或屏障)和/或本文描述的任何系统均可以包括以下特征中的一个或多个。铺单可以包括至少一个铺单紧固件，该至少一个铺单紧固件被配置成将铺单可移除地附接到机器人手术设备的第一部分的第二(或第三)表面。该至少一个铺单紧固件可以包括可弯曲材料并被配置成缠绕在第二(或第三)表面上的至少一个突起周围。铺单可以包括具有第一铺单紧固件的第一区域和具有第二铺单紧固件的第二区域。第一区域可以被配置成定位在第二区域上方并通过将第一铺单紧固件附接到第二铺单紧固件而紧固到第二区域。铺单可以包括盖，该盖由比铺单的柔性材料更具刚性的材料制成。盖可以被配置成围封销，该销定位在机器人手术设备的第一部分的第二(或第三)表面上并被配置成插入到机器人手术设备的手术器械插入装置或相机插入装置中的至少一个的开口中。盖可以被配置成在销与开口之间提供无菌屏障。无菌屏障可以设置在销与机器人手术设备的手术器械插入装置或相机插入装置中的至少一个的开口之间。铺单可以包括插入件，该插入件由比铺单的柔性材料更具刚性的材料制成。插入件可以被配置成定位在机器人手术设备的第一部分中的开口中，该开口接收机器人手术设备的内窥镜相机的一部分。插入件可以被配置成在内窥镜相机与第一部分之间提供无菌屏障。插入件可以包括第一长形侧表面和第二长形侧表面，这两个侧表面在一端处连接且在相对端处不连接以形成开口(或槽)。该开
口(或槽)可以被配置成插入到第一部分的开口中并接收内窥镜相机。
9.任何前述段落的系统(或屏障)和/或本文描述的任何系统均可以包括以下特征中的一个或多个。铺单可以包括被配置成接收并至少部分地围封用户的第一只手的第一囊袋。第一囊袋可以被配置成促进将铺单定位在机器人手术设备的第一部分上(和/或可选地，在铺单附接到机器人手术设备的第一部分期间保持铺单的无菌性)。铺单可以包括被配置成接收并至少部分地围封用户的第二只手的第二囊袋。第二囊袋可以被配置成促进将铺单定位在机器人手术设备的第一部分上(和/或可选地，在铺单附接到机器人手术设备的第一部分期间保持铺单的无菌性)。第二囊袋可能不同于第一囊袋。第一囊袋和第二囊袋可以定位成允许用户将铺单抬离第二表面，同时为机器人手术设备的第一部分保持无菌屏障。铺单联接器可以由比铺单的柔性材料更具刚性的材料制成。操纵器单元可以是六面体形状的，并且操纵器单元的操纵表面可以是操纵器单元的底表面。
10.一种用于机器人手术设备的器械适配器可以包括壳体被配置成接收和支撑手术器械的致动器壳体的壳体。致动器壳体可以包括多个手术器械致动器。适配器可以包括多个接口致动器，该多个接口致动器被配置成与致动器壳体的该多个器械致动器接合并引起这些器械致动器的移动。器械致动器的移动会引起手术器械的末端执行器的移动。适配器可以包括引导件，该引导件被配置成接收手术器械的致动器壳体并允许致动器壳体在壳体内移动(例如，向前和向后、从一边到另一边、或以其他方式从一个位置到另一位置)。引导件可以被配置成允许致动器壳体以第一取向定位在壳体中，在该第一取向中，接口致动器不与手术器械的器械致动器接合，由此促进从壳体移除致动器壳体。引导件可以包括突起，该突起被配置成与手术器械的致动器壳体中的开口接合以准许将致动器壳体安装到适配器壳体中。适配器可以包括被配置成接合手术器械的致动器壳体的紧固件。紧固件可以被配置成从其中致动器壳体以第一取向定位的第一位置转变到其中致动器以第二取向定位的第二位置，在该第二取向中，接口致动器与手术器械的器械致动器接合。紧固件从第一位置到第二位置的转变会引起致动器壳体的旋转。紧固件可以被配置成沿着手术器械的联接有末端执行器的轴的轴线(shaft axis)而从第一位置转变到第二位置。
11.前述段落的适配器和/或本文描述的任何适配器均可以包括以下特征中的一个或多个。引导件可以被配置成以一定角度接收致动器壳体，该角度可以与第一取向一致。引导件在其中定向的平面可以相对于接口致动器在其中定向的平面倾斜。接口致动器可以定向在水平平面中。紧固件可以包括被配置成在紧固件处于第二位置中时被锁定的闩锁。紧固件可以被配置成从第一位置转变到第二位置，以引起致动器壳体从第一取向旋转到第二取向。紧固件可以包括突起，该突起被配置成与手术器械的致动器壳体中的开口接合并引起致动器壳体旋转。引导件可以被配置成在壳体旋转时不支撑致动器器械壳体。引导件可以被配置成在致动器壳体插入到适配器壳体中时至少部分地支撑致动器壳体、以及在致动器壳体从第一取向转变到第二取向时不支撑致动器壳体。接口致动器中的至少一个可以包括远端以及与远端相对的近端。远端可以被配置成面向对应的器械致动器开口。该至少一个接口致动器可以朝向远端为锥形。接口致动器可以被配置成与手术器械的器械致动器接合并从第一位置移动到第二位置，以引起器械致动器相应地从第一位置移动到第二位置。器械致动器的移动会引起末端执行器的移动。适配器可以是无菌的。
12.任何前述段落的适配器和/或本文描述的任何适配器均可以包括以下特征中的一
个或多个。接口致动器可以定位在适配器壳体的顶部分中。引导件可以定位在壳体的一侧的第一部分中。紧固件可以定位在适配器壳体的该侧(或侧部分)的第二部分中。
13.一种用于机器人手术设备的器械适配器可以包括被配置成接收和支撑手术器械的致动器壳体的适配器壳体。致动器壳体可以包括多个器械致动器。适配器可以包括由适配器壳体支撑的多个接口致动器。该多个接口致动器可以被配置成与致动器壳体的该多个器械致动器接合并引起器械致动器的移动。器械致动器的移动会引起手术器械的末端执行器的移动。适配器可以包括引导件，该引导件连接到适配器壳体并相对于接口致动器在其中定位的平面而以一定角度定向。引导件可以被配置成准许将手术器械的致动器壳体以第一取向安装到适配器壳体中，在该第一取向中，接口致动器不与手术器械的器械致动器接合，由此防止手术器械的末端执行器的移动。
14.机器人手术设备的操纵器单元可以包括手术器械致动接口，该手术器械致动接口被配置成接收任何前述段落的器械适配器和/或本文描述的任何器械适配器。
15.一种将手术器械定位在机器人手术设备中的方法可以包括：将器械接口定位在机器人手术设备上。器械接口可以包括壳体，该壳体包括被配置成覆盖(或覆盖)机器人手术设备的多个器械致动器的多个接口致动器。该方法可以包括：将手术器械的致动器壳体插入到器械接口的壳体中。该方法可以包括：在器械接口的壳体内旋转致动器壳体，以引起手术器械的多个器械致动器与机器人手术设备的该多个器械致动器接合，该多个器械致动器被器械接口的该多个接口致动器所覆盖。对机器人手术设备的器械致动器的致动会引起对器械致动器的对应致动。对机器人手术设备的器械致动器的致动会引起手术器械的末端执行器的移动。
16.前述段落的方法和/或本文描述的任何方法均可以包括以下特征中的一个或多个。将手术器械的致动器壳体插入到器械接口的壳体中可以包括：相对于接口致动器在其中定向的平面而以一定角度插入致动器壳体。以该角度插入致动器壳体可以包括：引导致动器壳体穿过壳体的槽，该槽定向在相对于接口致动器在其中定向的平面而处于该角度的平面中。该方法可以包括：引导致动器壳体经过壳体的槽而进入壳体的与槽相邻的部分中。当致动器壳体不旋转时，机器人手术设备的该多个器械致动器(其可以被器械接口的该多个接口致动器所覆盖)可能不与手术器械的器械致动器接合。旋转致动器壳体可以包括：操作器械接口的紧固件。操作紧固件可以包括：向上移动紧固件并锁定紧固件闩锁。该方法可以包括：通过对闩锁进行解锁，从器械接口的壳体移除致动器壳体。对闩锁进行解锁会引起紧固件向下移动并引起致动器壳体旋转。旋转致动器壳体可以包括：使致动器壳体绕横越手术器械的轴的中心的轴线旋转，该轴将致动器壳体连接到末端执行器。器械接口可以是无菌的。
17.一种用于机器人手术设备的器械适配器可以包括被配置成接收和支撑手术器械的致动器壳体的适配器壳体。致动器壳体可以包括多个手术器械致动器。适配器可以包括多个接口致动器，该多个接口致动器被配置成与致动器壳体的该多个器械致动器接合并引起器械致动器的移动。器械致动器的移动会引起手术器械的末端执行器的移动。器械适配器可以被配置成促进手术器械的致动器壳体从其中接口致动器不与手术器械的器械致动器接合的第一取向转变到其中接口致动器与器械致动器接合的第二取向。
18.任何前述段落的适配器和/或本文描述的任何适配器均可以包括以下特征中的一
个或多个。致动器壳体从第一取向到第二取向的转变可以包括致动器壳体的旋转。适配器可以包括引导件，该引导件被配置成促进致动器壳体以一定角度的移动，该角度可以与第一取向一致。引导件可以定向在相对于接口致动器在其中定向的平面倾斜的平面中。接口致动器可以定向在水平平面中。引导件的长度可以小于手术器械的致动器壳体的长度。引导件可以包括突起，该突起被配置成与手术器械的致动器壳体中的凹槽接合以准许将致动器壳体插入到适配器壳体中。适配器可以包括紧固件，该紧固件被配置成接合手术器械的致动器壳体并引起致动器壳体从第一取向转变到第二取向。该转变可以是旋转。紧固件可以包括被配置成与手术器械的致动器壳体中的凹槽接合的突起。该接合会引起致动器壳体从第一取向旋转到第二取向。紧固件可以被配置成引起手术器械的致动器壳体从第二取向可旋转地转变到第一取向。适配器可以被配置成促进手术器械的致动器壳体从第二取向转变到第一取向。适配器可以是无菌的。致动器壳体的旋转可以沿着手术器械的联接有末端执行器的轴的轴线。
19.一种用于机器人手术设备的器械适配器可以包括被配置成接收和支撑手术器械的致动器壳体的适配器壳体。致动器壳体可以包括多个器械致动器。适配器可以包括由适配器壳体支撑的多个接口致动器。该多个接口致动器可以被配置成与致动器壳体的该多个器械致动器接合并引起器械致动器的移动。器械致动器的移动会引起手术器械的末端执行器的移动。适配器可以包括引导件，该引导件连接到适配器壳体并相对于接口致动器在其中定位的平面而以一定角度定向。引导件可以被配置成促进将手术器械的致动器壳体插入到适配器壳体中。适配器可以包括由适配器壳体支撑的紧固件。紧固件可以被配置成引起手术器械的插入到适配器壳体中的致动器壳体从其中接口致动器不与手术器械的器械致动器接合的第一取向转变到其中接口致动器与手术器械的器械致动器接合的第二取向。
20.一种为医疗程序准备机器人手术设备的方法(或一种为机器人手术设备上铺单(draping)的方法)可以包括：用第一无菌屏障覆盖机器人手术设备的操纵器单元。覆盖操纵器单元可以包括：将第一无菌屏障的铺单联接器联接到操纵器单元的底表面。联接可以包括：将至少部分地定位在铺单联接器的外表面上的铺单联接器紧固件附接到操纵器单元的底表面并且用铺单联接器覆盖操纵器单元的底表面，而不用铺单联接器覆盖操纵器单元的顶表面。覆盖操纵器单元可以包括：将第一无菌屏障的铺单缠绕在操纵器单元的侧表面和顶表面周围。铺单可以联接到铺单联接器。铺单可以由比铺单联接器的材料更具柔性的材料制成。该方法可以包括：用第二无菌屏障覆盖机器人手术设备的支撑操纵器单元的臂，该第二无菌屏障不同于第一无菌屏障。覆盖臂可以包括：将第二无菌屏障联接到臂。覆盖臂可以包括：将第二无菌屏障缠绕在臂周围。
21.任何前述段落的方法和/或本文描述的任何方法均可以包括以下特征中的一个或多个。第一无菌屏障和第二无菌屏障可以包括被配置成背向机器人手术设备的无菌表面。用第二无菌屏障覆盖臂可以包括：用第二无菌屏障覆盖第一无菌屏障的铺单的一部分。用第二无菌屏障覆盖第一无菌屏障的铺单的该部分可以促进第二无菌屏障的独立移动，而不引起第一无菌屏障的铺单的移动。用第二无菌屏障覆盖臂可以包括：将第一无菌屏障的铺单的至少一部分与第二无菌屏障的至少一部分联接。联接铺单联接器可以包括：将铺单联接器的至少一个紧固件附接到定位在操纵器单元的底表面上的至少一个紧固件。联接第二无菌屏障可以包括：将第二无菌屏障的至少一个紧固件附接到臂的至少一个紧固件。该至
少一个紧固件可以定位在臂的表面上。
22.任何前述段落的方法和/或本文描述的任何方法均可以包括以下特征中的一个或多个。将铺单联接器的该至少一个紧固件附接到定位在操纵器单元的底表面上的该至少一个紧固件可以包括引起磁性联接。将第二无菌屏障的该至少一个紧固件附接到臂的该至少一个紧固件可以包括引起磁性联接。该方法可以包括：将无菌适配器联接到定位在操纵器单元的底表面上的器械接口。器械接口可以被配置成支撑和致动器械。该方法可以包括通过以下方式用无菌滚轮覆盖操纵器单元的销：将滚轮定位在销上。销和滚轮可以被配置成协作以延伸和缩回相机。该方法可以包括：移除第一无菌屏障和第二无菌屏障。该方法可以包括：用第三无菌屏障覆盖机器人手术设备的床旁机械臂车。覆盖可以包括：将第三无菌屏障联接到床旁机械臂车。将第三无菌屏障联接到床旁机械臂车可以包括：将第三无菌屏障的至少一个紧固件附接到至少一个紧固件。该至少一个紧固件可以定位在床旁机械臂车的表面上或与其相邻。将第三无菌屏障的该至少一个紧固件附接到床旁机械臂车的该至少一个紧固件可以包括引起磁性联接。将第一无菌屏障的铺单缠绕在操纵器单元的侧表面和顶表面周围可以包括：将铺单联接到操纵器单元的顶表面。将第一无菌屏障的铺单联接到操纵器单元的顶表面可以包括引起磁性联接。
23.一种为医疗程序准备机器人手术设备的方法(或一种为机器人手术设备上铺单的方法)可以包括：将第一无菌屏障定位在机器人手术设备的第一部分上。定位第一无菌屏障可以包括：将第一无菌屏障的铺单联接器联接到机器人手术设备的第一部分的表面，该表面被配置成支撑机器人手术设备的至少一个手术器械。联接可以包括：将至少部分地定位在铺单联接器的外表面上的铺单联接器紧固件附接到机器人手术设备的第一部分的表面并用铺单联接器覆盖机器人手术设备的第一部分的表面，而不用铺单联接器覆盖机器人手术设备的第一部分的相对表面的任何部分。定位第一无菌屏障可以包括：将第一无菌屏障的铺单缠绕在机器人手术设备的第一部分的一个或多个其他表面周围。铺单可以联接到铺单联接器。该方法可以包括：将不同于第一无菌屏障的第二无菌屏障定位在机器人手术设备的第二部分上，该第二部分与机器人手术设备的第一部分相邻。定位第二无菌屏障可以包括：将第二无菌屏障联接到第二部分。定位第二无菌屏障可以包括：将第二无菌屏障缠绕在第二部分周围。
24.任何前述段落的方法和/或本文描述的任何方法均可以包括以下特征中的一个或多个。铺单联接器的材料可以比第一无菌屏障的铺单的材料更具刚性。定位第二无菌屏障可以包括：用第二无菌屏障覆盖第一无菌屏障的铺单的一部分。覆盖可以促进第一无菌屏障和第二无菌屏障的独立移动。第一无菌屏障和第二无菌屏障可以包括被配置成背向机器人手术设备的无菌表面。联接铺单联接器可以包括：将铺单联接器的至少一个紧固件附接到定位在机器人手术设备的第一部分的表面上的至少一个紧固件。联接铺单联接器可以联接第二无菌屏障可以包括：将第二无菌屏障的至少一个紧固件附接到机器人手术设备的第二部分的至少一个紧固件。该至少一个紧固件可以定位在第二部分的表面上或与其相邻。该方法可以包括：将无菌适配器联接到定位在机器人手术设备的第一部分的表面上的器械接口。器械接口可以被配置成支撑和致动该至少一个手术器械。该方法可以包括通过以下方式用无菌盖覆盖第一部分的销：将盖定位在销上，销和盖被配置成协作以延伸和缩回相机。该方法可以包括：移除第一无菌屏障和第二无菌屏障。机器人手术设备的第一部分的一
个或多个其他表面可以包括机器人手术设备的第一部分的相对表面。将第一无菌屏障的铺单缠绕在机器人手术设备的第一部分的该一个或多个其他表面周围可以包括：将铺单联接到机器人手术设备的第一部分的相对表面。
25.任何前述段落的方法和/或本文描述的任何方法均可以包括以下特征中的一个或多个。该方法可以包括：将第三无菌屏障定位在机器人手术设备的第三部分上。定位可以包括：将第三无菌屏障联接到第三部分。将第三无菌屏障联接到第三部分可以包括：将第三无菌屏障的至少一个紧固件附接到第三部分的至少一个紧固件。该至少一个紧固件可以定位在第三部分的表面上或与其相邻。将第三无菌屏障的该至少一个紧固件附接到第三部分的该至少一个紧固件可以包括引起磁性联接。
26.用于机器人手术设备的无菌屏障可以包括由柔性材料制成的铺单。铺单可以包括被配置成面向机器人手术设备的一个部件的第一表面、以及与第一表面相对的第二表面。第二表面可以是无菌的并被配置成为该部件提供无菌屏障。屏障可以包括沿着第二表面的第一边缘定位并被配置成接收用户的手的第一对囊袋。第一对囊袋可以被配置成促进将无菌屏障定位在该部件上。第一对囊袋可以被配置成在铺单附接到该部件时(以及可选地，在铺单至少部分地缠绕在该部件周围时)促进保持铺单的第二表面的无菌性。
27.任何前述段落的屏障和/或本文描述的任何屏障均可以包括以下特征中的一个或多个。屏障可以包括定位在铺单的第一表面上的多个紧固件。紧固件可以被配置成将铺单可移除地定位在该部件上。紧固件可以包括铁磁材料，该铁磁材料被配置成附接到定位在该部件的表面上(或与其相邻)的至少一个磁体(和/或多个磁体)。紧固件中的至少一个可以定位在铺单的与第一对囊袋中的一个囊袋重叠的区域中。第一对囊袋可以包括视觉指示器，这些视觉指示器可以定位在第一对囊袋的内部表面上。视觉指示器可以被配置成引导用户在正确位置中将手插入到第一对囊袋中。屏障可以包括沿着第二表面的第一边缘定位并被配置成接收用户的手的第二对囊袋。屏障可以包括定位在第一对囊袋中的第一囊袋的外部表面上的第一紧固件。第一对囊袋中的第一囊袋的外部表面可以是铺单的第二表面的一部分。屏障可以包括定位在第一对囊袋中的第二囊袋的外部表面上的第二紧固件。第一对囊袋中的第二囊袋的外部表面可以是铺单的第二表面的一部分。第一紧固件和第二紧固件可以被配置成附接到另一对紧固件，以保持铺单缠绕在该部件的一部分周围。
28.任何前述段落的屏障和/或本文描述的任何屏障均可以包括以下特征中的一个或多个。屏障可以包括定位在第二对囊袋中的第一囊袋的外部表面上的第三紧固件。屏障可以包括定位在第二对囊袋中的第二囊袋的外部表面上的第四紧固件。第三紧固件和第四紧固件可以被配置成附接到第一紧固件和第二紧固件，以保持铺单缠绕在该部件的该部分周围。屏障可以包括由比铺单的柔性材料更具刚性的材料制成的铺单联接器，其中，铺单联接到铺单联接器。屏障可以包括至少一个紧固件，该至少一个紧固件被配置成缠绕在该部件的突起周围，由此将铺单收紧在突起周围。屏障可以包括定位在第一对囊袋中的一个囊袋下方的第二囊袋。第二囊袋可以被配置成接收用户的手的第一部分，以促进将铺单至少部分地缠绕在该部件周围。第二囊袋可以被配置成仅接收手的第一部分而不是整只手。屏障可以包括沿着铺单的第二边缘定位的第三囊袋，该第二边缘与铺单的第一边缘相对，第一对囊袋沿着该第一边缘定位。第三囊袋可以被配置成接收用户的手的第二部分，以促进将铺单至少部分地缠绕在该部件周围。第三囊袋可以被配置成仅接收手的第二部分而不是整
只手。
29.套件可以包括任何前述段落的第一无菌屏障和第二无菌屏障和/或本文描述的任何无菌屏障。第一无菌屏障可以包括第一铺单。第二无菌可以包括第二铺单。第一铺单可以被配置成覆盖该部件。第二铺单可以被配置成覆盖机器人手术设备的与该部件相邻的第二部件。第二铺单可以被配置成覆盖第一铺单的一部分。
30.前述段落的套件和/或本文描述的任何套件均可以包括以下特征中的一个或多个。第二铺单可以包括第一紧固件和第二紧固件，这些紧固件可以定位在第二铺单的相对侧上。第一紧固件和第二紧固件可以被配置成彼此附接以保持第二铺单定位在第一铺单上方。该套件可以包括至少一个无菌盖，该至少一个无菌盖被配置成覆盖该部件的器械接口。器械接口可以被配置成支撑和致动手术器械。该套件可以包括至少一个无菌滚轮，该至少一个无菌滚轮被配置成覆盖该部件的销。销和滚轮可以被配置成协作以延伸和缩回相机。该套件可以包括第三无菌屏障，该第三无菌屏障包括第三铺单。第三铺单可以被配置成定位在机器人手术设备的第三部件上和/或为第三部件提供无菌屏障。
31.机器人手术设备可以包括一个部件，该部件包括具有外表面的壳体。设备可以包括定位在壳体的外表面上的多个部件紧固件。该多个部件紧固件可以被配置成与无菌铺单的多个铺单紧固件联接。无菌铺单可以被配置成覆盖壳体的表面的一部分并为表面的该部分提供无菌屏障。该多个部件紧固件中的部件紧固件数量可以超过该多个铺单紧固件中的铺单紧固件数量，从而准许铺单以多种取向定位在该部件的壳体上并覆盖壳体的表面的多个不同部分。当铺单定位在壳体上时，该多个部件紧固件中的至少一个部件紧固件可能不联接到该多个铺单紧固件中的任何铺单紧固件。
32.任何前述段落的设备和/或本文描述的任何设备均可以包括以下特征中的一个或多个。部件紧固件可以被配置成支撑铺单。至少一个部件紧固件可以包括磁体。壳体的外表面可以包括凹部。磁体可以被配置成定位在凹部中。凹部可以被配置成接收铺单紧固件。磁体可以被配置成定位在凹部的底部处。凹部可以包括至少一个壁，该至少一个壁基本上垂直于磁体的表面定向，该表面被配置成与铺单紧固件联接。设备可以包括被配置成检测铺单的定位和取向的电子电路。电子电路可以被配置成确定铺单是否被正确定位并响应于铺单未被正确定位的确定而生成指示。电子电路可以包括至少一个接近传感器。部件可以包括床旁机械臂车。该至少一个部件紧固件可以包括在该至少一个部件紧固件的表面上的标记。这些标记可以被配置成促进铺单紧固件的联接。
33.一种为医疗程序准备机器人手术设备的方法(或一种为机器人手术设备上铺单的方法)可以包括：从多个无菌屏障位置中识别无菌屏障在机器人手术设备的一个部件上的期望位置。该方法可以包括：通过将无菌屏障定位在期望位置中，来用无菌屏障覆盖该部件的表面的至少一部分。定位可以包括：将多个无菌屏障紧固件联接到该部件的多个紧固件的子集。
34.任何前述段落的方法和/或本文描述的任何方法均可以包括以下特征中的一个或多个。该部件的紧固件数量可以超过无菌屏障紧固件数量。定位无菌屏障可以包括：不将任何无菌屏障紧固件联接到该部件的至少一个紧固件。该方法可以包括：通过将该多个无菌屏障紧固件与该部件的该多个紧固件的子集解除联接来移除无菌屏障。该方法可以包括：基于机器人手术设备的电子电路的输出来验证无菌屏障被正确定位。电子电路可以被配置
成检测无菌屏障是否被正确定位在期望位置中并输出无菌屏障未被正确定位的指示。
35.机器人手术设备可以包括一个部件，该部件包括具有外表面的壳体。设备可以包括定位在壳体的外表面上的部件紧固件。该部件紧固件可以被配置成与无菌铺单的铺单紧固件联接。无菌铺单可以被配置成覆盖壳体的表面的一部分并为表面的该部分提供无菌屏障。该部件紧固件的至少一个尺寸可以超过铺单紧固件的至少一个对应尺寸，从而准许铺单以多种取向定位在该部件的壳体上并覆盖壳体的表面的多个不同部分。该部件紧固件可以被配置成支撑铺单。
36.任何前述段落的设备和/或本文描述的任何设备均可以包括以下特征中的一个或多个。该至少一个尺寸可以包括长度。该部件紧固件可以被配置成支撑铺单。
37.一种为医疗程序准备机器人手术设备的方法(或一种为机器人手术设备上铺单的方法)可以包括：从多个无菌屏障位置中识别无菌屏障在机器人手术设备的一个部件上的期望位置。该方法可以包括：通过将无菌屏障定位在期望位置中，来用无菌屏障覆盖该部件的表面的至少一部分。定位可以包括：将无菌屏障紧固件联接到该部件的部件紧固件。该部件紧固件的至少一个尺寸可以超过铺单紧固件的至少一个对应尺寸。
38.任何前述段落的方法和/或本文描述的任何方法均可以包括以下特征中的一个或多个。该部件紧固件的该至少一个尺寸超过铺单紧固件的该至少一个对应尺寸可以准许铺单以多种取向定位并覆盖该部件的表面的多个不同部分。该至少一个尺寸可以包括长度。该部件紧固件可以被配置成支撑铺单。
39.任何前述段落和/或下文描述的任何无菌屏障和/或适配器均可以与任何机器人手术系统部件一起使用。
40.在一些情况下，提供了如所描述和/或图示的机器人手术系统。在一些情况下，提供了如所描述和/或图示的一个或多个无菌屏障。在一些情况下，提供了如所描述和/或图示的一个或多个无菌适配器。在一些情况下，提供了如所描述和/或图示的一个或多个套件。
41.在一些情况下，提供了一种使用和/或操作如所描述和/或图示的机器人手术系统或其任何部件的方法。在一些情况下，提供了如所描述和/或图示的为医疗程序准备机器人手术设备的方法。任何这种方法均可以包括：将一个或多个无菌屏障和/或适配器定位在如所描述和/或图示的机器人手术系统的任何部件上(或用任何无菌屏障覆盖任何部件)。
42.任何前述段落和/或本文描述的任何方法均可以与任何无菌屏障、适配器、套件和/或机器人手术系统一起使用。
附图说明
43.现在将在下文中仅通过示例的方式参考附图来描述本披露的实施例，在附图中：
44.图1a至图1d图示了机器人手术系统；
45.图2a至图2g图示了用于机器人手术系统的无菌屏障；
46.图3a至图3f图示了用于机器人手术系统的操纵器单元的无菌屏障；
47.图4a至图4o图示了用于手术器械的无菌适配器；
48.图5图示了用于机器人手术系统的升降式连杆组件的无菌屏障；
49.图6a图示了用于机器人手术系统的吊臂组件的无菌屏障；
50.图6b图示了图6a的无菌屏障的各种取向；
51.图7a至图7c图示了标签；
52.图8a至图8w图示了用一个或多个无菌屏障覆盖机器人手术系统的部件；
53.图9图示了机器人手术系统的紧固件；
54.图10图示了无菌屏障套件；
55.图11图示了无菌屏障在机器人手术系统部件上的定位。
具体实施方式
56.机器人手术系统的概述
57.在手术室中使用机器人手术系统可能需要将系统的一个或多个部件放置在手术室中的无菌区内，同时将系统的其他部件放置在无菌区之外。当存在机器人手术系统的部件时在手术室中创建和保持无菌区可能具有挑战性。例如，系统的非无菌部件(诸如，如本文描述的工作站)可以放置在无菌区之外，并且重要的是确保这种部件或者非无菌部件与无菌部件之间的连接不会污染无菌区内的无菌物品、人员或病人。作为另一个示例，由于该一个或多个部件的尺寸和复杂性，对定位在无菌区内的系统的该一个或多个部件进行灭菌可能是不切实际的。如本文描述的，对系统的一个或多个部件进行覆盖的一个或多个无菌屏障可以被利用来创建和保持无菌区。
58.参考图1a，机器人手术系统通常在1000处示出。在一些实施方式中，机器人手术系统1000可以被配置成促进经由一个或多个切口执行的医疗程序(例如，手术)。对于单个切口，可以将单个通路端口插入到该切口中，从而为一个或多个器械(有时称为手术器械、工具或手术工具)或相机(或其他非组织操纵装备，包括高级可视化装备)提供通路。
59.系统1000可以包括工作站102和床旁机械臂车(patient cart)104。床旁机械臂车104或工作站102中的一个或多个可以是可移动的。床旁机械臂车104可以包括操纵器单元或中央单元400，一个或多个器械插入和可视化装置108可以附接或安装到该操纵器单元或中央单元。中央单元400可以由升降式连杆组件300(有时称为臂)支撑，该升降式连杆组件连接到床旁机械臂车的吊臂组件200(有时称为柱)。中央单元400可以是可移动的(诸如，在三个维度中)，以促进一个或多个手术器械或相机的期望定位。可以通过臂300和柱200中的一个或多个来促进中央单元400的移动。例如，柱200可以促进对中央单元400的竖直定位，且臂300可以促进对中央单元400的进一步竖直定位(补充侧向移动和旋转)。
60.器械插入和可视化装置108(其可以可移除地安装到中央单元400)可以支撑至少一个手术器械以及对感兴趣部位(诸如，手术部位)进行成像的一个或多个相机(未示出)。器械插入和可视化装置108可以支撑两个或更多个器械(未示出)。该一个或多个相机可以包括主相机和至少一个辅助相机。主相机和辅助相机可以提供不同的视角、执行不同的功能和/或产生不同的图像。主相机和辅助相机中的至少一个可以是二维(2d)或三维(3d)相机。
61.工作站102可以包括接收操作员输入并产生输入信号的输入装置112，并且还可以被配置成向操作员或用户生成反馈。反馈可以是视觉的、听觉的、触觉的等。例如，输入装置112可以使用从瑞士force dimension购得的触觉接口来实施。操作员可以是外科医生。
62.工作站102可以进一步包括电子电路114，该电子电路与输入装置通信以用于接收
输入信号并生成用于控制机器人手术系统的控制信号，这些控制信号可以经由接口电缆116传输到床旁机械臂车104。在一些情况下，数据传输可以是无线的，并且接口电缆116可能不存在。电子电路114可以包括一个或多个处理器或控制器。电子电路114可以用作主设备(master)以用于控制安装到床旁机械臂车104的一个或多个手术器械或相机的移动。床旁机械臂车可以包括电子电路118，该电子电路可以包括一个或多个处理器或控制器。电子电路118可以用作从设备并且由电子电路114控制。工作站102的电子电路114与床旁机械臂车104的电子电路118之间的通信可以是有线的(诸如，经由电缆116)或无线的。工作站102可以远离床旁机械臂车104定位，诸如在手术室之外或在手术室的非无菌区中。
63.输入装置可以包括用于控制相应的右和左器械(未示出)的右输入装置132和左输入装置112。右输入装置132可以包括右手控制器122(有时称为手柄或手持件)，且左输入装置112可以包括左手控制器124。右手控制器122和左手控制器124可以机械和/或电联接到相应的输入装置132和112。替代地，右手控制器122和左手控制器124可以无线联接到相应的输入装置132和112，或者可以直接无线联接到工作站102。右手控制器122和左手控制器124可以由操作员的手抓握并移动以在相应的输入装置132和112处产生输入信号。
64.在一些情况下，当床旁机械臂车104处存在两个器械时，右手控制器122和左手控制器124可以分别控制这两个器械。在一些情况下，当存在多于两个器械时，右手控制器122和左手控制器124可以用于选择多个器械中操作员在任何给定时间希望使用的两个。在一些情况下，当仅存在一种器械时，可以使用右手控制器122和左手控制器124中的一个来选择单个器械。
65.输入装置132和112可以生成表示手控制器122和124在输入装置工作空间(未示出)内的位置的输入信号。在输入装置132和112直接且无线联接到工作站的一些情况下，它们将包括允许无线控制的必要传感器，诸如加速度计、陀螺仪和/或磁力计。在其他情况下，输入装置132和112到工作站102的无线连接可以通过单独或与描述的传感器组合来使用相机系统而实现。用于无线功能的这种传感器也可以放置在每个手持件中以与输入装置132和112结合使用来独立地验证输入装置数据。电子电路114可以与输入装置132和112通信以用于接收输入信号。
66.床旁机械臂车104的电子电路118可以从电子电路114接收控制信号并产生从控制信号，这些从控制信号可操作以在手术程序期间控制器械插入和可视化装置108以及一个或多个器械(和它们各自的末端执行器)和/或相机。该一个或多个器械可以包括灵巧的工具，诸如用于执行手术程序(诸如，腹腔镜手术程序)的夹具、针驱动器、缝合器、解剖器、切割器、钩子、抓握器、剪刀、凝固器、冲洗器和抽吸装置。虽然图示了主电子电路114和从电子电路118两者，但在一些情况下，可以使用单个电子电路来执行主设备功能和从设备功能两者。
67.工作站102还可以包括用户接口，诸如与电子电路114通信以用于向操作员显示感兴趣区域或部位(例如，手术部位、体腔等)的信息(诸如，体腔图像)和其他信息的显示器120。显示器120可以显示由可视化装置(未示出)的一个或多个相机和/或器械插入和可视化装置108的一个或多个相机产生的手术部位的实时图像或其他图形描绘。工作站102可以包括分别针对右侧和左侧器械(未示出)显示在显示器120上的右和左图形描绘(未示出)。这些图形描绘可以显示在显示器120的外围区域处，以防止遮挡也显示在显示器上的手术
工作空间的实况视图。显示器120可以进一步可操作以向用户提供其他视觉反馈或指令。
68.工作站102可以包括第二辅助显示器123以向用户显示辅助手术信息，例如病人病历记录、术前图像和手术数据。在一些情况下，辅助显示器123可以是触摸显示器，并且还可以被配置成显示表示用于控制工作站102、床旁机械臂车104和/或其特定功能的附加输入的图形。
69.工作站102还可以包括一个或多个控制器(诸如，一个或多个脚踏开关或踏板126)以用于控制机器人手术系统。例如，一个或多个踏板126可以包括离合器踏板，该离合器踏板允许重新定位手控制器122或124，而相应的关联器械不作对应移动。离合器踏板126可以向电子电路114提供输入信号，并且电子电路可以在脚踏开关126被压下的时同抑制关联器械的移动。
70.图1b图示了床旁机械臂车104的一部分的特写前透视图。所图示的部分包括中央单元400(其可以被成形为六面体)、臂300、以及柱200的上部分。图1c图示了图1b中所图示的床旁机械臂车104的该部分的特写后透视图。中央单元400可以包括一个或多个附接件或紧固件302和304，所述附接件或紧固件可以如所图示的那样定位在中央单元的周边或圆周周围(诸如，在相对侧上)和/或定位在臂300的下部分的周边或圆周周围(极接近中央单元400附接、安装、连接或以其他方式联接到臂的位置)。臂300可以包括一个或多个附接件或紧固件402、404和406，所述附接件或紧固件可以如所图示的那样定位在臂的周边或圆周周围。紧固件402可以定位在中间(例如，与中央单元400的中心成一直线或基本上成一直线)。紧固件404和406可以定位在各侧上。柱200可以包括一个或多个附接件或紧固件202、204、206和208，所述附接件或紧固件可以如所图示的那样在相对侧上(或以其他方式间隔开，例如，等距间隔开)定位在柱的周边或圆周周围。如本文描述的，该一个或多个附接件可以被配置成促进一个或多个无菌屏障(诸如，铺单)的附接(诸如，可移除的附接件)，以覆盖(或围封)床旁机械臂车104的该一个或多个部件。例如，任何紧固件均可以包括磁性材料以用于可移除地附接或附贴无菌屏障(诸如，铺单)。当使铺单的包括铁磁材料的附接部分接近或接触紧固件时，可以形成附接。机器人手术系统部件和/或无菌屏障的任何紧固件均可以是圆形、矩形、正方形等。在一些情况下，除了具有形状之外，紧固件中的一个或多个还可以是三维形状的。在一些情况下，铺单的包括铁磁材料的附接部分可以是三维形状的。在一些情况下，定位在部件400、300和200中的该一个或多个上的紧固件可以多于或少于图1b至图1c中所图示的紧固件。在一些情况下，一个或多个紧固件可以定位在不同位点(location)中。在一些情况下，一个或多个紧固件可以定位在机器人手术系统部件的表面上或与其相邻。
71.图1d图示了器械插入和可视化装置108。器械插入和可视化装置108可以包括插入装置210和可视化装置220。插入装置210可以包括壳体212、以及用于插入和引导一个或多个器械或相机的多个通路、内腔或通道214。该多个通道214可以围封在另一个壳体中，如图1d中所图示。如图所示，可以连接两个壳体。该多个通道214还可以准许插入主相机224。主相机是内窥镜或内窥镜相机。主相机224的远端224b可以延伸超越包括该多个通道214的壳体。远端224b的至少一部分可以定位在感兴趣部位附近或之中(诸如，以提供感兴趣部位的图像数据)。一个或多个相机(诸如，包括一个或多个镜头的成像部件)可以定位在远端224b处。主相机224还可以包括近端224a。
72.可视化装置220可以包括壳体222，主相机的近端224a可以附接(可移除地或非可移除地)到该壳体。壳体222可以包括开口，一个或多个无菌驱动器(诸如，232a或232b(单独地或统称为232)中的至少一个)可以定位在该开口中。该一个或多个驱动器232可以接触或握住主相机224并将主相机移动穿过壳体222中的开口和该多个通道214中的一个通道，使得远端224b延伸远离壳体212或222中的一个或多个或者向后缩回朝向或进入壳体212或222中的一个或多个。主相机224的相机管225可以在壳体222的至少一部分周围形成环状物。当远端224b缩回朝向或进入壳体212或222中的一个或多个时，环状物的直径可以增加，且当远端224b延伸远离壳体212或222中的一个或多个时，环状物的直径可以减小。在一些情况下，可视化装置220可以联接到插入装置210的另一个部分。在一些情况下，可视化装置可能不联接到插入装置210，而是联接到中央单元400的另一个部分。在一些情况下，主相机224可能不包括环状物，而是线性地插入并穿过插入装置210，但在其他方面使主相机224的远端224b如上所述那样起作用。
73.主相机管225的至少一部分可以是柔性的或基本上是柔性的，以便形成环状物和/或被引导穿过如本文描述的该一个或多个开口和/或通道。在一些情况下，主相机管225的至少一部分可以是柔性的或基本上是柔性的，以便促进在感兴趣部位处操纵主相机，例如向操作员提供期望的相机视图。在一些情况下，如描述的那样使相机224向上在壳体222的至少该部分周围打环(looping)可以准许主相机具有足够的长度来到达感兴趣部位附近和/或进入感兴趣部位，同时消除或降低主相机224(或至少其期望部分)与非无菌物体(诸如，地板或系统1000的未被无菌屏障覆盖或不受无菌屏障保护的一部分)接触的风险。
74.一根或多根电缆240可以用于将控制信号和数据(诸如，由定位在远端224b处或插入装置210中的该一个或多个相机提供的模拟或数字图像数据)传输到床旁机械臂车104和/或工作站102。在一些情况下，传输可以是无线的，并且一根或多根电缆240可能不存在。
75.插入装置210可以包括用于定位一个或多个手术器械的一个或多个器械通道。可以通过形成在插入装置210的壳体212的后部中的一个或多个开口340来装载该一个或多个器械(装载到器械通道中)。在一些情况下，一个或多个辅助相机可以被集成在插入装置210中或者可移除地定位在插入装置中。
76.在操作中，插入装置210和可视化装置220可以彼此附接。例如，壳体220和210可以彼此附接。附接可以是可移除的，并且可以促进主相机224(诸如，远端224b)插入并移动穿过壳体220和210以及该多个通道214中的该通道。在一些情况下，插入装置210可以附接到中央单元400的第一部分，而可视化装置220可以附接到中央单元的第二部分，从而促进主相机224从一系列角度/取向进入并穿过插入装置。
77.图1a至图1d图示了机器人手术系统及其部件的示例，并且可以移除某些元件，添加其他元件，组合两个或更多个元件，或者可以将一个元件分成多个元件，具体取决于机器人手术系统的规格和要求。
78.在以下各者中描述了机器人手术系统1000及其部件(包括一个或多个插入装置、可视化装置或相机)的附加细节：在2018年10月10日提交的美国专利申请号16/156,651、在2018年10月10日提交的美国专利申请号16/156,625、在2018年10月30日提交的美国专利申请号16/174,646、在2019年3月12日提交的美国专利申请号16/299,834、在2019年5月22日提交的美国专利申请号16/419,743、以及在2019年5月22日提交的美国专利申请号16/419,
696，这些专利申请中的每一个的全部披露内容通过引用并入并且应被视为本说明书的一部分。
79.无菌屏障的概述
80.为了建立和保持机器人手术系统(诸如，系统1000)的一个或多个部件的无菌性，可以利用一个或多个无菌屏障(诸如，铺单)。这种方法对于对机器人手术系统的该一个或多个部件进行灭菌(诸如，对该一个或多个部件的外表面和/或其他部分进行灭菌)可以更切实际、更高效和/或更有效。在图2a至图2g中图示了将这种屏障附接或定位在机器人手术系统的该一个或多个部件上。如所图示的，一个或多个无菌屏障可以可移除地附接或定位成覆盖床旁机械臂车104的一个或多个部件，该床旁机械臂车可以至少部分地定位在无菌区中。
81.无菌屏障可以帮助减轻无菌物体或无菌人员(诸如，无菌护士、外科医生等)与非无菌表面或物体接触的风险。无菌屏障可以附加地或替代地保护机器人手术系统的部件免于在医疗程序期间与流体或组织接触。
82.图2a图示了中央单元400的接口500。接口500(其可以称为安装接口)可以被配置成支撑器械插入和可视化装置108，该器械插入和可视化装置可以包括插入装置210和可视化装置220。插入装置210可以包括该多个通道214，以用于促进将一个或多个手术器械和一个或多个相机(包括主相机224)定位成与感兴趣部位相邻或在其中。可视化装置220可以促进将主相机224定位成与感兴趣位置相邻或在其中。在一些情况下，主相机224可以具有如下的长度，即，该长度被选择为至少允许主相机的远侧部分224b前进朝向或进入感兴趣部位以及缩回远离感兴趣部位(诸如，朝向或进入可视化装置220的通道)。如本文描述的，主相机224可以包括相机管225(柔性或基本上柔性的部分)，该相机管在可视化装置220的一部分(诸如，壳体222)周围形成环状物。主相机的打环部分可以在主相机前进时缩短且在主相机缩回时延长。
83.安装接口可以包括用于接收主相机的打环部分的开口或狭缝504。接口500可以包括一个或多个支柱或销510，所述支柱或销被配置成致动一个或多个驱动器232以用于使主相机224前进朝向或进入感兴趣部位和/或使主相机缩回。接口500可以包括无菌盖550，该无菌盖可以附接成覆盖安装接口500的一个或多个附加支柱或销。该一个或多个销可以被配置成支撑插入装置或可视化装置中的一个或多个。
84.一个或多个驱动器232和盖550可以是无菌的，并且形成用于中央单元400的无菌屏障的一部分。可能需要在中央单元400的非无菌表面的安装接口500与无菌插入装置或无菌可视化装置中的一个或多个之间提供无菌屏障，该无菌插入装置或无菌可视化装置可以可移除地附接到接口500或安装在接口上。可能需要插入装置210和可视化装置220是无菌的(例如，以保持安装到插入装置和可视化装置或者定位在插入装置和可视化装置中的一个或多个手术器械和/或相机的无菌性)，以便保护感兴趣部位免受感染。为中央单元400的可能与插入装置和可视化装置接触的非无菌部分提供无菌屏障可以是有利的。例如，可以通过该一个或多个无菌驱动器232使主相机224前进或缩回，所述无菌驱动器可以旋转以使相机前进或缩回，如在2018年10月10日提交的美国专利申请号16/156,651和在2018年10月10日提交的美国专利申请号16/156,625中更详细描述的。如本文描述的，可以利用定位在狭缝504中的无菌插入件(例如，插入件640)来保持主相机的定位在狭缝504中的打环部分
的无菌性。无菌盖550可以有利地保持安装到被盖550所覆盖的该一个或多个销上的插入装置或可视化装置中的该一个或多个的无菌性。
85.图2b图示了用无菌屏障650覆盖(诸如，围封)中央单元400，该无菌屏障可以包括铺单600和铺单联接器610。图2c图示了用无菌屏障(诸如，无菌铺单700)覆盖(诸如，围封)臂300的一部分(portion/part)。如本文描述的，铺单700可以与无菌屏障650的铺单600的一部分重叠。在一些情况下，铺单700的一部分可以通过使用本文描述的任何紧固件中的一个或多个来附接、连接或以其他方式联接到铺单600的一部分。
86.在用无菌铺单600覆盖中央单元400之后(或在一些情况下之前)，可以将插入装置210或可视化装置220中的一个或多个附接到中央单元，诸如安装在安装接口500上。如图2d中所图示的，可视化装置220可以安装到安装接口500。如图所示，可视化装置220可以定位在被该一个或多个驱动器232所覆盖的该一个或多个销510以及被盖500所覆盖的该一个或多个销(诸如，顶部的两个销)上，以保持可视化装置(以及附接到可视化装置的主相机)的无菌性。在已将可视化装置220安装到安装接口500之后(或在一些情况下之前)，可以将插入装置210安装到安装接口，如图2e中所图示的。插入装置210可以安装在被盖500所覆盖的该一个或多个销(诸如，底部的两个销)上。
87.如图2f中所示，中央单元400的底表面410可以包括被配置成支撑和致动一个或多个手术器械(如例如在图4e中所图示)的一个或多个器械接口420。每个器械接口420可以包括多个致动器422，该多个致动器被配置成与附接到器械接口的手术器械的多个致动器(例如，图4g至图4h中所图示的手术器械的致动器322)建立接口(例如，与其配合)。例如，致动器422的突起可以与手术器械的致动器322(有时称为手术器械致动器)中的开口建立接口(诸如，与其配合)。致动器422的移动(诸如，向左和向下(或向上和向下、或以其他方式从一个点到另一点)的移动)会引起手术器械的致动器作对应移动。这会引起器械的末端执行器部分(其可以位于器械的远端处)进行关节运动或移动(例如，在三个维度中)、改变取向(例如，在包括旋转之内的三个维度中)，和/或致动或执行如用于执行医疗程序所需的功能(诸如，打开或关闭抓握器的钳口)。
88.为了保持该一个或多个手术器械的无菌性，一个或多个无菌接口680(有时称为盖、接口、护罩或适配器)可以附接到器械接口420或定位在器械接口上，这些器械接口可能不是无菌的(例如，由于对该多个致动器422进行灭菌特别困难所致)。如本文描述的，一个或多个无菌适配器680可以可移除地附接到器械接口420，并且当(多个)无菌适配器680安装在器械接口420上时，器械可以放置或定位成与该(多个)无菌适配器接触。例如，当使用单个无菌适配器680来附接到器械接口420时，该无菌适配器可以被配置成(例如，被尺寸确定和形状确定为)与器械接口420的尺寸和形状重合或基本上重合。无菌适配器680可以具有与器械接口420相同或基本上类似的长度和宽度。
89.参考图4a和图4d，无菌适配器680可以包括在尺寸和形状上对应于该多个致动器422的多个致动器盖622。该多个致动器422可以被致动器盖622所覆盖(例如，由致动器盖622围封或被接收在其中)。在图8n(其以透视底视图图示了适配器680)中也图示了致动器盖622。
90.尽管致动器422被图示为突起(诸如，公连接器)，但在一些情况下，一个或多个致动器422可以包括被配置成(例如，被尺寸确定和形状确定为)接收对应的手术器械致动器
的突起的开口或槽(诸如，母连接器)。在这种情况下，一个或多个致动器盖622可以被配置成(例如，被尺寸确定和形状确定为)对应于致动器422的尺寸和形状。在美国专利号9,629,688中披露了安装和致动手术器械的附加细节，该专利的全部披露内容通过引用并入并且应被视为本说明书的一部分。
91.图2g图示了用无菌屏障(被图示为铺单800)覆盖柱200的一部分(或全部)。如果中央单元400移动以与柱200接触(或另一个无菌物体或人与柱200接触)，则铺单800可以促进保持中央单元400的无菌屏障(诸如，铺单600和700)的无菌性。如本文描述的，铺单800可以在一个或多个不同位置中或以一个或多个不同取向可移除地附接到柱200。这可以促进保护柱200免于在医疗程序期间与血液、流体、组织等接触。
92.用于中央单元的无菌屏障
93.图3a图示了用于中央单元的无菌屏障650。无菌屏障650可以包括铺单600和铺单联接器610(其有时可以称为托盘)。铺单600和铺单联接器610两者都可以是无菌的。如本文描述的，铺单联接器610可以可移除地附接到中央单元400的至少一个表面，例如底表面410。铺单联接器610可以被配置成(例如，被尺寸确定和形状确定为)匹配中央单元400的底表面410的尺寸和形状。铺单联接器610可以是刚性的或基本上是刚性的。铺单联接器610可以包括一种或多种刚性或基本上刚性的材料，诸如塑料、金属等。
94.铺单600可以是柔性的或基本上是柔性的。铺单可以包括一种或多种柔性或基本上柔性的材料，诸如聚乙烯(pe)(例如，低密度聚乙烯)、聚氨酯(pu)、聚氯乙烯(pvc)等。尽管在图3a中被示为单独的部件，但铺单联接器610和铺单600可以彼此附接或以其他方式彼此集成。例如，铺单600可以沿着铺单联接器的周边附接到铺单联接器610。参考图3b，在一些情况下，铺单600可以沿着由612勾勒的周边附接。例如，铺单600可以粘附到铺单联接器610的定位在边缘与由612勾勒的周边之间的部分。由于例如防止铺单(其可以是柔性的)塌缩所致，铺单联接器610可以促进用铺单600覆盖(例如，围封)中央单元400，从而使铺单保持在中央单元等的周边周围的位置中(参见例如图8b和图8c)。
95.图3a中所图示的盖550可以被集成到无菌屏障650中。例如，盖550可以附接到铺单600，诸如在区域606中(也参见图3d)。例如，盖550可以附接穿过区域606中所图示的开口或孔(诸如，四个孔)。这在图3e至图3f中示出，这些图分别以透视前视图和透视底视图图示了无菌屏障650。该附接可以通过粘合剂、热封等方式进行。
96.插入件640(其有时可以称为壳)可以定位在中央单元400的狭缝504中。插入件640可以具有在尺寸和形状上匹配狭缝504的凹形状。插入件640可以具有侧表面，这些侧表面在一端处(诸如，在底部处)连接且在相对端(诸如，在顶部处)不连接以形成开口。如本文描述的，主相机管225的打环部分可以定位在狭缝504中。狭缝504可以被插入件640所覆盖，并且主相机管225的打环部分可以定位在插入件640中。插入件640可以是刚性的或基本上是刚性的，这可以促进插入件保持在狭缝504内部。插入件可以包括比铺单的该一种或多种材料更具刚性的一种或多种材料。例如，插入件640可以包括塑料材料中的一种或多种，诸如高密度聚乙烯(hdpe)、丙烯腈丁二烯苯乙烯(abs)、金属等。
97.插入件640可以被集成到无菌屏障650中。例如，如图3e至图3f中所图示的，插入件640可以附接到铺单600，诸如在区域604中(也参见图3d)。该附接可以通过粘合剂、热封等方式进行。
98.盖550可以包括一种或多种刚性或基本上刚性的材料，诸如本文描述的任何材料。例如，盖550可以包括一种或多种塑料材料。盖550的该一种或多种材料可以比插入件640的该一种或多种材料更具刚性。这可能是由于以下原因所致：盖550为插入装置210和/或可视化装置220提供支撑，并且插入件640基本上是柔性的以促进插入到狭缝504中。
99.图3b图示了铺单联接器610，如从被配置成面向中央单元400的底表面410的一侧(例如，图3a中所图示的托盘的向内面向侧或上表面)观察的。铺单联接器610可以包括一个或多个附接件或紧固件614，所述附接件或紧固件被配置成促进将铺单联接器610安装到中央单元400的底表面410。铺单联接器610可以可移除地安装到底表面410。在一些情况下，紧固件614可以包括金属(或另一种铁磁材料)，以用于附接到定位在底表面410上的该一个或多个附接件或紧固件(其可以类似于图1b至图1c中所图示的紧固件中的一个或多个)。例如，紧固件614可以是金属垫圈，并且定位在底表面410上的该一个或多个紧固件可以包括磁性材料。底表面410可以包括与铺单联接器610上的紧固件相同数量的紧固件(例如，四个)，以帮助促进铺单联接器与中央单元400的底表面之间的正确对齐。
100.中央单元400的器械接口420(和附接的(多个)手术器械)可以被配置成移动(诸如，线性地)朝向和远离感兴趣部位(诸如，手术部位)。例如，在将手术器械安装到相应的器械接口420(使用例如无菌适配器680)之后，器械可能需要向前前进到手术部位中。为了完成这种移动，器械接口420可以沿着底表面410上的一个或多个凹槽向前滑动(参见例如图2f)，这会引起手术器械相应地向前前进。当手术器械可能需要重新定位或移除时，手术器械可能需要缩回远离手术部位。为了完成这种移动，器械接口420可以沿着该一个或多个凹槽向后滑动(诸如，进入例如图2f中所图示的位置中)，这可会引起手术器械相应地缩回远离手术部位。
101.如图3b中所示，铺单联接器610可以包括一个或多个开口(有时称为窗口)以暴露中央单元400的该一个或多个器械接口420。这些开口(也在图3c中被图示为624a和624b)可以是可移动的，以促进如本文描述的该一个或多个器械接口420的移动。为了保持该一个或多个手术器械的无菌性(诸如，防止手术器械的任何部分与中心单元400的非无菌底表面410接触)，这些开口可以包括固定装置或框架616a和616b，这些固定装置或框架可以在铺单联接器610的槽或凹槽内向前和向后滑动。框架616a和616b可以是刚性的或基本上是刚性的。框架可以包括刚性或基本上刚性的材料，其可以包括本文描述的任何一种或多种刚性或基本上刚性的材料。用于促进框架616a和616b的移动的凹槽可以例如由结构608(在图3c中被图示为框架)形成，该结构定位在铺单联接器610的与图3b中的一侧相对的侧上。框架608可以包括本文描述的任何一种或多种刚性或基本上刚性的材料。凹槽可以形成在框架608与定位在图3b中所示的托盘610的向内面向侧上的另一个框架之间。另一个框架可以是刚性的(例如，包括本文描述的任何一种或多种刚性或基本上刚性的材料)。
102.窗口(624a和624b)或框架(616a和616b)中的一者或多者可以被配置成(例如，被尺寸确定和形状确定为)匹配器械接口420的尺寸和形状。窗口可以具有与对应的器械接口420相同的基本上类似的长度和宽度。
103.框架616a和616b可以附接到或连接到一个或多个柔性或基本上柔性的区域或区段620a和620b，所述区域或区段可以包括本文描述的任何柔性或基本上柔性的材料。当开口例如向前和/或向后移动时，柔性区段可以塌缩和/或膨胀。这可以促进在无中央单元400
(诸如，其底表面410)与一个或多个手术器械之间保持无菌屏障。如图3c中所图示的，类似的柔性区段(诸如，区段621b)可以定位和并连接到框架616a和616b的顶部。在图3b中，底部柔性区段620a和620b被示为处于膨胀位置或配置(诸如，完全膨胀配置)，而顶部区段被示为处于塌缩位置或配置(诸如，完全塌缩配置)。图3b中所示的开口的位点(或位置)可以对应于用于将铺单联接器610安装到中央单元400的底表面410的默认位点。该位点可以对应于器械接口420的默认(或对接)位置或位点(诸如，当机器人手术系统正准备用于医疗程序时)。可以通过一个或多个可移除紧固件将可移动的开口保持在默认位点中，所述可移除紧固件例如附接到框架616a和616b的边缘以及铺单联接器610的一个或多个周围表面。例如，可以将粘性撕裂凸片用作紧固件。
104.如图所示，底部柔性区段620a和620b(以及类似的顶部区段)可以包括一个或多个分隔件或插入件618a和618b。这种插入件可以是刚性的或基本上是刚性的。插入件可以包括比区段620a和620b的该一种或多种材料更具刚性的一种或多种材料，诸如本文描述的任何刚性或基本上刚性的材料。插入件618a和618b可以分别促进柔性区段620a和620b的膨胀和塌缩。插入件618a和618b可以被配置成在区段620a和620b正在塌缩时分别允许区段620a和620b的一个或多个柔性部分缠绕在相应区段周围、折叠或被接收为与相应区段重叠。区段620a和620b的一个或多个柔性部分可以缠绕在相应的插入件618a和618b周围或折叠到其上。如图3c中所图示的，插入件618a可以是锥形的。例如，插入件618a包括一个或多个锥形侧或边缘623a。插入件619b可以是锥形的。例如，插入件619b包括一个或多个锥形侧或边缘625b。所述侧或边缘可以朝向相应区段620a和620b的该一个或多个柔性部分为锥形。该一个或多个插入件618a和619b的锥形形状可以促进分别缠绕或折叠区段620a和620b的柔性材料，或促进相应区段彼此重叠，因为这些区段正在塌缩。例如，锥形可以促进在该一个或多个区段620a和620b正在塌缩时抬起(或抱起)并折叠柔性材料边缘。
105.图3c图示了从与图3b中所示的侧相反的一侧(诸如，从托盘的向外面向侧(或表面))观察的托盘610。在图3c中，左开口624a被图示为处于与图3b中相同的位点中，而右开口624b被图示为处于不同位点中。右开口624b被图示为向下移动(这可以对应于右器械接口420和所安装的手术器械的向前移动，从而引起手术器械移动朝向感兴趣部位)。右边的底部柔性区段620b被图示为处于塌缩配置(诸如，完全塌缩配置)。顶部柔性区段621b被图示为处于膨胀配置(诸如，完全膨胀配置)。柔性区段621b可以包括插入件619b，该插入件可以类似于本文描述的插入件618a和618b。类似于621b的柔性区段可以定位成与左窗口624a的顶部分相邻。该柔性区段被示为处于塌缩配置(诸如，完全塌缩配置)。
106.在一些情况下，当特定的柔性区段处于完全塌缩配置时，开口定位在最大距离处，在该最大距离中，它被配置成沿那个方向移动。例如，图3b图示了缩回到最大距离的开口。作为另一个示例，图3c图示了向前移动到最大距离的开口624b。与开口624a和624b的移动相关联的最大距离可以对应于器械接口420的移动范围。
107.尽管所图示的中央单元400和无菌屏障650被配置成促进将两个手术器械附接到中央单元，但是中央单元400和无菌屏障650可以被配置成促进单个手术器械或多于两个手术器械的附接。
108.该一个或多个窗口(624a和624b)中的任一个均可以被盖(有时称为保护器)所覆盖。保护器可以是可移除的。例如，保护器可以附接或附贴到铺单联接器610的底表面(参见
图3f)。参考图3a，如图所示，可以附接保护器655。保护器655可以覆盖铺单联接器610的整个(或基本上整个)底表面或该表面的一部分。例如，可以用粘合剂附接保护器。在一些情况下，保护器可以包括可独立地移除的一个或多个区段。例如，保护器可以包括覆盖窗口624a和624b的两个区段。
109.图3d图示了处于展开配置的铺单600。铺单600被图示为与铺单联接器610分离。如本文描述的，铺单600可以附接到铺单联接器610，并且处于折叠配置以形成被配置成(例如，被尺寸确定和形状确定为)围封中央单元400(参见例如图3a)的围封件。铺单600的一个或多个尺寸可以对应于(或大于)中央单元400的该一个或多个尺寸。
110.铺单600可以包括被图示为672、674、676和678的一个或多个隔间(有时称为袋状部或囊袋)。铺单600的外表面(有时称为外侧、面向外表面或向外面向侧)可以被配置成在医疗程序期间保持无菌。铺单600的相对的内侧(有时称为内侧、面向内表面或向内面向侧)可以与中央单元400的一个或多个非无菌表面接触，且因此可能不保持无菌(即使整个无菌屏障650在包装时可能是无菌的)。当用户(诸如，无菌护士(例如，手术助理护士))用铺单600覆盖中央单元400时，囊袋可以帮助保持铺单600的外表面的无菌性。例如，当铺单附接或附贴到中央单元400时，囊袋可以防止用户的手触及任何非无菌表面。本文描述的任何囊袋均可以促进保持无菌屏障的无菌性，该无菌屏障附接成覆盖机器人手术系统的一个部件。
111.任何囊袋均可以被配置成(诸如，被尺寸确定和形状确定为)至少部分地围封用户的手或用户的手的一部分(诸如，一个手指或多个手指)。囊袋672、674、676和678中的一个或多个可以定位在铺单600的外表面上(或者，在一些情况下，在铺单的面向内表面上)。本文描述的任何囊袋均可以通过将柔性或基本上柔性的材料附接到铺单(诸如，通过热封、粘附等)而形成，或者通过引起铺单材料的一部分折叠且然后热封某些部分以形成一个或多个囊袋而形成，其中折叠的铺单的不需要囊袋或围封件的区域可选地被移除。附接到铺单的材料可以与铺单的该一种或多种材料相同或类似，其可以是本文描述的任何柔性材料。囊袋672、674、676和678中的一个或多个可以被配置成围封用户的手。
112.例如，这些囊袋可以分别用标签666、667、668和669来标记。任何标签均可以包括应将哪只手(左手或右手)或手的哪一部分插入到囊袋中的指示(或标记)。例如，如图7b中所图示的，标签910可以引导用户将右手插入到囊袋中，且标签912可以引导用户将左手插入到囊袋中。标签910中的手形状对应于右手的形状(当右手的手掌面向页面时拇指在左侧)。标签912中的手形状对应于左手的形状(当左手的手掌面向页面时拇指在右侧)。任何标签均可以附加地或替代地引导用户沿哪个方向插入特定的手。参考图7b，标签912可以引导用户插入右手且手掌面向中央单元400，因为右手的这种取向将匹配标签中描绘的右手轮廓(诸如，当标签附接到囊袋的前内部表面或后内部表面时，该囊袋可以定位在铺单的面向外表面上)。类似地，标签912可以引导用户插入左手且手掌面向中央单元400，因为左手的这种取向将匹配标签中描绘的左手轮廓(诸如，当标签附接到囊袋的后表面时)。本文描述的任何标签均可以附接到囊袋的内部表面或外部表面和/或铺单的其他表面。
113.在一些情况下，标签666和667可以引导用户插入右手，且标签668和669可以引导用户插入左手。囊袋可以根据用于用铺单600覆盖中央单元400的过程的步骤而被配对。当两个囊袋被配对时，用户可以将右手和左手插入到该对的相应囊袋中以执行特定步骤。这
些标签可以提供配对的指示。例如，如图7c中所图示的，标签920(右手)和922(左手)包括指示这两个标签配对的数字“1”。配对的指示也可以对应于过程的次序。例如，数字“1”可以指示过程中比具有后续数字(诸如，“2”、“3”等)的一个或多个标签更早的(诸如，第一)步骤。在一些情况下，可以使用字母、图像等来代替或补充数字。
114.铺单600可以包括一个或多个附接件或紧固件652和662。紧固件652可以定位在铺单的被囊袋672所覆盖(或与其重叠)的区域中。紧固件662可以定位在铺单的被囊袋678所覆盖的区域中。如本文描述的，紧固件652和662中的一个或多个可以包括铁磁材料(诸如，金属垫圈)，该铁磁材料被配置成附接到中央单元的附接件或紧固件，诸如紧固件302和304中的一个或多个(例如，通过使铁磁材料接触或接近该一个或多个紧固件302和304)。紧固件652和662中的任一个均可以定位在铺单600的面向内表面上或与其相邻，该面向内表面被配置成与中央单元400接触。
115.在一些情况下，囊袋672和678可以被配对。例如，分别与囊袋652和662相关联的标签666和669可以对应于图7c中所图示的标签920和922。如图8b至图8d中所示，可以引导用户将右手插入到囊袋672中并将左手插入到囊袋678中(反之亦然)。随后，可以将铺单600抬起并附接到中央单元400(例如，通过在紧固件652和662与紧固件302和304之间形成磁性附接)。囊袋672和678可以促进在铺单600附接到中央单元400时保持铺单的面向外表面的无菌性。当铺单600处于如图3a中所图示的折叠配置时，囊袋672和678可以定位成彼此相邻(参见例如图8b至图8d)。
116.铺单600可以包括附接件或紧固件654、656、658和660，这些附接件或紧固件可能不附接到中央单元400。铺单可以包括类似于与先前描述的紧固件652和662(如本文描述的，其可以附接到中央单元400的紧固件)定位在同一或类似区域中的紧固件654、656、658和660的紧固件。例如，紧固件652和662可以定位在铺单的面向内表面上或与其相邻，而其他紧固件可以定位在铺单的相对的面向外表面上或与其相邻(诸如，在囊袋672和678的外部表面上)。因为被图示为652和662的区域可以包括多个紧固件，所以为简单起见，可以将与先前描述的紧固件652和662定位在同一或类似区域中的紧固件称为第二紧固件652和662。紧固件654、656、658和660以及第二紧固件652和662可以促进用铺单600覆盖(诸如，围封)中央单元并在医疗程序期间将铺单保持在期望位置中。如本文描述的，这些紧固件可以彼此附接(或连接)。这些紧固件中的任一个均可以提供可移除附接，并且可以包括钩环紧固件(例如，牌紧固件)、粘合剂紧固件、纽扣紧固件、磁性紧固件、拉链等中的一者或多者。
117.第二紧固件652和662可以分别定位在铺单的被囊袋672和678所覆盖的区域中。如本文描述的，第二紧固件652和662可以分别被配对到(或被配置成附接到)例如紧固件656和658。第二紧固件652和662可以分别可移除地附接的附贴到紧固件656和658。在一些情况下，第二紧固件652和662可以是velcro紧固件。
118.在一些情况下，囊袋674和676可以被配对。例如，分别与囊袋674和676相关联的标签668和667可以对应于图7c中所图示的标签922和920(除了将两个标签中的数字“1”替换为例如数字“2”之外，数字“2”指示在由数字“1”指示的步骤之后的步骤)。可以引导用户将右手插入到囊袋676中并将左手插入到囊袋674中(反之亦然)。紧固件656可以定位在铺单600的被囊袋674所覆盖的区域中。紧固件658可以定位在铺单600的被囊袋676所覆盖的区
域中。紧固件656可以与第二紧固件652配对或连接到其。紧固件658可以与第二紧固件662配对或连接到其。如图8e至图8f中所图示的，紧固件656可以可移除地附接到第二紧固件652，且紧固件658可以附接到第二紧固件662。在一些情况下，紧固件656和658可以是velcro紧固件。当用户将紧固件656和658分别附接到第二紧固件652和662时，囊袋674和676可以促进保持铺单600的面向外表面的无菌性。如图3a中所图示的，囊袋674和676可以定位成彼此相邻(也参见例如图8e至图8f)。当铺单600处于折叠配置时，囊袋674和676可以定位成与囊袋672和678相对(参见例如图8b至图8f)。
119.铺单600可以包括紧固件654和660。这些紧固件可以被配对。紧固件654和660可以彼此附接(例如，可移除地附接)，如图8g中所图示的。在一些情况下，紧固件654和660可以是velcro紧固件。紧固件654和660可以彼此连接，以将铺单600收紧在中央单元400周围，如图8g中所图示的。例如，紧固件654和660可以定位在铺单600的被配置成覆盖中央单元400的后部分的一部分中。可能不需要一个或多个囊袋来附接紧固件654和660，例如由于用户触及或以其他方式接触中央单元400的任何非无菌表面的风险低或不存在这种风险所致。例如，在铺单的定位有紧固件654和660的面向外表面上可能存在折叠部。用户可以抓取或捏住这些折叠部以连接紧固件654和660，而没触及中央单元400的任何非无菌表面的风险。
120.在图3d中，所有的囊袋和紧固件都被图示为定位在铺单的顶边缘附近。这种定位可能是适当的，因为铺单600的底侧可以附接到铺单联接器610。如本文描述的，铺单联接器可以附接到中央单元400的底表面410，这可以排除对将铺单600的底部分单独地附接到中央单元400(且因此包括一个或多个囊袋或紧固件)的需要。在一些情况下，囊袋、紧固件或标签中的任一者均可以定位在不同位点中(包括在不同表面上)或被移除。可以添加附加的囊袋、紧固件或标签紧固件。
121.用于手术器械接口的无菌适配器
122.图4a至图4d分别以前透视图、侧视图、后视图和顶部透视图图示了无菌适配器680。无菌适配器680(或如图2f中所示的多个无菌适配器)可以是用于中央单元400的无菌屏障650的一部分。适配器680可以附接到器械接口420并在器械接口与手术器械之间提供无菌屏障。所图示的适配器680可以是用于中央单元400的左(参见适配器前面的“l”，如在683处所示的)器械接口420(参见例如图3b至图3c)的无菌屏障。右器械接口420可以用类似的无菌适配器进行覆盖。
123.适配器680可以包括被配置成支撑手术器械的壳体(参见例如图4g至图4h)。适配器680可以可移除地附接到器械接口。如图4a中所图示的，闭合件690可以被配置成将适配器680(诸如，适配器的前部分)附接到器械接口420。如图4d中所图示的，闭合件690可以包括释放机构(例如，把手)692。参考图8l，闭合件690可以可释放地附接到器械接口420的开口428(或与其配合)。如图4b至图4c和图8l中所示，闭合件690可以包括突起或闩锁691，该突起或闩锁被配置成(诸如，被尺寸确定和形状确定为)在适配器680附接到器械接口420时插入到开口428中。闩锁691可以定位在闭合件690的后部上(诸如，在把手692的后部上或与其相邻)。把手692可以移动或挠曲以释放闩锁691，这会引起闩锁691脱离器械接口420中的开口428。例如，用户可以拉动把手692以释放适配器680。在一些情况下，用户可以推动把手692以释放适配器680。
124.闩锁691可以包括多个闩锁。这种闩锁可能更短，并且可能不沿着闭合件690的整
个长度延伸(参见图4c)。例如，两个闩锁可以定位在闭合件690的相对侧上。作为另一个示例，三个闩锁可以如下定位：两个在闭合件690的相对侧上，且一个在闭合件690的中间。在一些情况下，可以存在闩锁的其他组合和/或定位。
125.如图4b至图4d中所图示的，适配器680可以包括一个或多个突起682(有时称为凸片或钩子)，所述突起定位在适配器680的与闭合件690相对的侧(诸如，后侧)上。突起682可以被配置成将适配器680的后部分附接(诸如，可移除地附接)到器械接口420。参考图8k至图8l，突起682可以连接到定位在器械接口420后部分中的孔或开口426(诸如，沿图8k中的箭头所图示的方向)。突起682可以被成形为钩子，钩子被配置成附接到对应开口426，如由图8k中的箭头所示。突起682可以与开口426的表面(诸如，开口的边缘)接触(诸如，钩住)。这种附接可以是可移除的，因为向下移动适配器680(诸如，以一定角度)就可以释放适配器的后部分。图8m图示了附贴或附接到器械接口420的适配器680。
126.参考图4d以及图8k至图8m，在适配器680的各侧上的一个或多个突起或板689可以促进以下各者中的一者或多者：将适配器附接到器械接口420、从器械接口移除适配器、以及由器械接口支撑适配器。板689可以接触器械接口420的侧部分，如图8m中所图示的。
127.如本文描述的，适配器680可以包括多个致动器盖622(参见例如图4d)，该多个致动器盖被配置成接收中央单元400的多个致动器422。致动器盖622可以在器械接口420的致动器422与手术器械的致动器(诸如，手术器械的致动器322，手术器械诸如为图4f中所图示的器械364)之间提供无菌接口。致动器422的移动可以通过致动器盖622传递到手术器械的致动器322，这些致动器盖可以被配置成与致动器422一起移动(例如，左右)。这会引起器械的末端执行器部分(诸如，图4f中所图示的器械364的末端执行器366)进行关节运动或移动。
128.如果机器人手术系统(或其任何部件)出现故障、失电、紧急情况等，则促进从感兴趣部位移除(多个)手术器械364可以是有利的。在图4a至图4d中将致动器盖622图示为被定位或对齐的(诸如，居中地对齐)，这可以对应于致动器422的默认位置或对齐(诸如，用于装载手术器械；参见例如图8l)。在执行医疗程序期间，由于对手术器械的末端执行器部分的操纵所致，可以被配置成彼此独立地移动的致动器422(和致动器盖622)可能不再处于默认(对齐)位置中。由于未对齐，也许不可能通过简单地从无菌适配器680中拉出手术器械来移除器械。无菌适配器680可以被配置成当机器人手术系统在使用中时允许通过旋转手术器械以使手术器械的致动器322脱离被致动器盖622所覆盖的致动器422来移除手术器械。这种设计可以提升安全性、简单性和效率、以及其他优点。
129.参考图4a和图4b，适配器680可以包括凹槽或引导件684(有时称为槽)，该凹槽或引导件被配置成(诸如，被尺寸确定和形状确定为)接收手术器械的壳体(参见例如图4f至图4h)。引导件684可以具有匹配手术器械壳体(例如，壳体365，该壳体被成形为矩形盒，如图4f至图4h中所示)的宽度的宽度686。引导件684可以促进对手术器械壳体的装载(或移除)。引导件684可以包括被配置成(诸如，被尺寸确定和形状确定为)将手术器械壳体引导到适配器680中的突起687(诸如，肋或轨)。手术器械壳体可以包括开口或凹槽(诸如，图4f中所图示的凹槽370)，该开口或凹槽被配置成接收突起。凹槽可以定位在手术器械的壳体的一侧(诸如，对于左器械而言为左侧，如图4f中所图示的)上。
130.引导件684可以被配置成将手术器械壳体引导到适配器680中。如图4a中所图示
的，引导件684可以相对于水平平面以一定角度定向，致动器422和致动器盖622可以定向在该水平平面中。引导件684的平面可以相对于致动器盖622的平面倾斜。这可以促进以一定角度装载(或移除)手术器械壳体。该角度可以是5度(或更小或更大)、8度、10度(或更小或更大)、12度(或更小或更大)、15度(或更小或更大)、20度(或更小或更大)等。该角度可以小于5度或大于20度。当将手术器械装载穿过引导件684时，手术器械致动器322可能不与被致动器盖622所覆盖的致动器422接合(或不联接到其)。
131.手术器械壳体365可以在适配器680内部旋转，以便促进手术器械致动器322与致动器422(被致动器盖622所覆盖)的接合。如图4a至图4b中所图示的，紧固件694(有时称为钩扣)可以被配置成进行以下动作中的一者或多者：支撑手术器械壳体的壳体和在适配器680内旋转壳体。紧固件694可以包括被配置成(诸如，被尺寸确定和形状确定为)与手术器械壳体接合的突起695(有时称为肋或轨)。例如，紧固件694的轨695可以与定位在手术器械壳体365的一侧上的开口或凹槽(诸如，图4f中所图示的凹槽370)接合。引导件684的轨687和紧固件694的轨695可以是水平的或基本上水平的(参见例如图4b)，并且凹槽可以是与本文结合轨687描述的凹槽相同的凹槽。
132.紧固件694可以包括(诸如，连接到)把手或杠杆696。用户可以沿一个或多个方向(诸如，向上和向下)移动杠杆。当杠杆696向上移动时(例如，由于用户向上推动杠杆所致)，紧固件694和轨695可以向上移动。这会引起手术器械壳体旋转。例如，旋转可能是由于轨695向上移动并引起器械的其上定位有凹槽370的一侧向上移动所致。在一些情况下，可以向下拉动和/或向一侧拉动杠杆696，以引起手术器械壳体365的旋转。
133.参考图4g，手术器械壳体365被图示为定位在适配器680中，该手术器械壳体被示为倒置地定位。不同于正常操作，手术器械壳体365倒置地定位在适配器中以图示致动器322。用户可以向下(或在适配器680被正确定位时向上)移动杠杆696，如由箭头442所图示的。这会引起手术器械壳体365沿箭头444的方向旋转。该旋转可以是沿顺时针方向。在一些情况下，旋转可以是沿逆时针方向。旋转的手术器械壳体365的位置图示在图4h(该图还示出了适配器和倒置的手术器械壳体)中。
134.杠杆696可以被锁定到适当位置，使得手术器械壳体365保持处于旋转位置中，在该旋转位置中，手术器械致动器322与致动器422(被致动器盖622所覆盖)接合。通过锁定(或解锁)杠杆的闭合件(诸如，闩锁)，杠杆可以被锁定到适当位置(或在移除手术器械期间被解锁)。用户可以通过例如向外(或沿远离适配器680的方向)移动杠杆696来将杠杆696锁定到适当位置。可以通过沿相反方向移动杠杆来执行对杠杆696进行解锁。
135.参考图4e，以后视图示出了中央单元400，其中手术器械364附接到器械接口420(或被装载)。参考图4f，器械364可以包括手术器械壳体365、连接到壳体的轴368、以及连接到轴的末端执行器366。如图4e中所图示的，可以通过形成在插入装置210的壳体212后部中的开口340来装载轴368和末端执行器366。手术器械壳体365可以绕沿着手术器械的轴的中心横越的轴线440旋转(或枢转)。轴线440可以与沿着末端执行器366的中心横越的轴线重合。手术器械壳体365可以绕沿着末端执行器366的中心横越的轴线旋转。轴线440可以与沿着插入装置210中的开口340的中心横越的轴线重合，末端执行器和手术器械的轴在装载期间插入穿过该开口。手术器械壳体365可以绕沿着开口340的中心横越(或横越穿过该开口的中心)的轴线旋转。
136.为了装载手术器械364，用户可以将手术器械壳体365移动穿过引导件684(以一定角度，如本文描述的)。参考图4b和图4f，引导件684的长度685可以比手术器械壳体365的长度短。一旦手术器械壳体365的一部分(或全部)穿过引导件684，它就可以与轨695接合，如本文描述的。在一些情况下，手术器械壳体365可以与定位在适配器680的顶部处的槽688接合，如图4a中所示。手术器械壳体365可以由轨695或槽688中的一者或多者支撑。在一些情况下，如所图示的，适配器680不包括底部。参考图4b和图4f，适配器的与引导件695相邻的部分的长度685可以足以接收整个手术器械壳体365。该部分的长度681可以匹配手术器械壳体365的长度，诸如与手术器械壳体的长度相同、基本上相同或大于手术器械壳体的长度。一旦被装载，手术器械壳体365就可以旋转(以及可选地，被锁定)到适当位置，在该位置中，手术器械致动器322与致动器422(被致动器盖622所覆盖)接合。
137.如图4a至图4d中所图示的，引导件684可以定位在适配器680的壳体的第一侧部分之上或之中。紧固件694(和轨695)可以定位在适配器680的壳体的第二侧部分之上或之中。第一侧部分和第二侧部分可以定位在壳体的同一侧(例如，如果是用于左器械的适配器，则为左侧)上。第一侧部分和第二侧部分可能不连接。例如，第一侧部分和第二侧部分可以由如图4b中所示的间隙分开。在一些情况下，引导件684和紧固件694可以定位在同一侧部分中。
138.在一些情况下，任何致动器422均可以是锥形的，如图8k至图8l中所图示的。相应致动器422的基部(或近侧部分)可以比致动器的端部(或远侧部分)宽。任何致动器盖622均可以类似地为锥形。当手术器械壳体旋转时，锥形形状可以促进与手术器械致动器322的接合。
139.为了移除器械364，用户可以在器械的卸载期间执行与所执行的步骤相反的步骤。例如，杠杆696可以被解锁。闩锁可以被解锁(诸如，通过向内移动杠杆696)。这会引起紧固件694和轨695向下移动，从而引起手术器械壳体365旋转。手术器械致动器322可以脱离致动器422(被致动器盖622所覆盖)。可以从适配器680移除器械。
140.紧固件694可以包括弹性元件，诸如弹簧。例如，轨695可以被弹性材料或元件偏压到其中手术器械壳体365不旋转的位置(诸如，向下位置)中。为了旋转手术器械壳体365，用户可以向上移动杠杆696，这会引起弹性材料的压缩。当用户释放杠杆696时，弹性材料可以解压缩，从而引起轨695向下移动。这可以促进更容易地移除手术器械。
141.参考图4i，图示了适配器680’。适配器680’可以类似于适配器680(反之亦然)。适配器680’可以包括多个轨区段695’(例如，如图所示为两个)，该多个轨区段可以类似于轨695来操作。在一些情况下，可以包括多于两个轨区段695’。轨区段695’可以由一个或多个间隙分开。杠杆696’可以类似于轨696来操作。轨696’可以比杠杆696短。杠杆696’可以被集成到适配器680’的壳体的一侧中。
142.参考图4j，图示了适配器1315与手术器械壳体365的组合1300。适配器1315可以类似于适配器680(反之亦然)。盖1302可以定位在手术器械壳体365上。盖1302可以连接到手术器械壳体365(例如，可移除地连接)。盖1302可以包括一个或多个突起1304(有时称为齿)。适配器1315的壳体可以包括被配置成接收盖1302的突起1304的一个或多个开口1306。当手术器械壳体365旋转时，突起1304可以与开口1306接合。这可以将手术器械壳体365保持在旋转位置中。手术器械壳体365可以由用户手动旋转(例如，向下或向上移动)。
143.释放机构1312可以定位在适配器1315的壳体之上或之中。释放机构1312可以是闩锁，诸如具有弹性材料(例如，弹簧)的闩锁。释放机构1312可以由用户操作(例如，向右或向左移动)，以释放突起1304与开口1306的接合。这会引起手术器械壳体365被释放。释放机构1312可以控制定位在适配器1315的壳体中的一个或多个释放件1308。每个释放件1308可以释放对应的一对突起1304和开口1306的接合。例如，释放件1308可以向上移动，以向上推动突起1304并使突起1306脱离开口1306。
144.参考图4k，盖1302’可以包括释放机构1332。盖1302’可以类似于盖1302(反之亦然)。释放机构1332可以是闩锁，诸如具有弹性材料(例如，弹簧)的闩锁。释放机构1332可以类似于释放机构1312来操作。适配器1315’可以类似于适配器1315(反之亦然)。适配器1315’可能不包括释放机构1312和/或释放件1308中的一者或多者。
145.参考图4l至图4o，适配器1340可以包括被配置成支撑手术器械壳体365的支撑件或固持器1342。固持器1342可以支撑手术器械364的底部。固持器1342可以类似于盖1302或1302’中的任一者，但可以与适配器1340集成。可以旋转固持器1342以引起手术器械364旋转。例如，固持器1342可以逆时针旋转。固持器1342可以操作为杠杆或杠杆臂。释放机构1352可以由用户操作(例如，向右或向左移动)，以引起固持器1342旋转(例如，沿相反方向，诸如顺时针)以及手术器械壳体365被释放。释放机构1352可以是闩锁，诸如具有弹性材料(例如，弹簧)的闩锁。固持器1342可以由用户手动旋转或通过操作释放机构1352而旋转，如本文描述的。
146.在一些情况下，手术器械的轴(诸如，轴368)可以是柔性的或基本上是柔性的。可以通过使器械的轴挠曲来旋转手术器械壳体。例如，参考图4e，可以通过开口340将轴368装载到器械通道中。可以通过使轴368挠曲来旋转手术器械壳体365，以促进手术器械致动器322与致动器422(被致动器盖622所覆盖)的接合。
147.在一些情况下，任何器械通道均可以在更靠近中央单元400的端部(诸如，在开口340近侧的端部)处更宽。这可以允许轴368在器械通道内移动。手术器械可以以一定角度装载并旋转，以促进手术器械致动器322与致动器422(被致动器盖622所覆盖)的接合。轴可以移动穿过器械通道的较宽部分，以促进旋转。
148.在一些情况下，除了旋转之外或代替旋转的是，本文描述的任何适配器均可以被配置成促进手术器械从其中手术器械致动器322脱离致动器422(被致动器盖622所覆盖)的第一位置或取向到其中器械致动器322与致动器422接合的第二位置或取向的任何移动或转变。手术器械可以通过在适配器之中或之内向前和向后移动、在适配器之中或之内从一边移动到另一边、或更通常地在适配器之中或之内从一个位置移动到另一个位置来进行装载和卸载。
149.在一些情况下，可能不使用本文描述的一些或全部适配器。一个或多个器械接口420可以在装载该一个或多个器械之前进行灭菌。一个或多个器械接口420可以被配置成允许该一个或多个器械使用本文描述的任何方法旋转(或转变)。
150.用于臂的无菌屏障
151.图5图示了处于展开配置的用于臂300的铺单700。铺单700可以定位(诸如，可移除地附接)在臂300上。铺单700可以围封臂300的至少一部分(参见例如图8o至图8u)。类似于铺单600，铺单700可以是柔性的或基本上是柔性的。
152.如本文结合铺单600描述的，铺单700可以包括一个或多个囊袋720和722。这些囊袋可以类似于本文描述的任何囊袋，诸如铺单600的囊袋672、674、676和678中的任一个。囊袋720和722可以定位在铺单700的面向外表面上，如本文描述的，这可以提供无菌屏障。囊袋720和722可以分别例如用标签728和730来标记。标签728和730可以类似于本文描述的任何标签，诸如铺单600的标签666、667、668和669中的任一个。如本文描述的，标签728和730可以包括引导用户将特定的手(或手的一部分)插入到囊袋中的指示。标签728可以引导用户将左手(或左手的一部分)插入到囊袋720中。标签730可以引导用户将右手(或右手的一部分)插入到囊袋722中。如本文关于铺单600描述的，囊袋720和722可以被配对。标签可以提供配对的指示，诸如，包括如本文描述的数字“1”(例如，表示用于用铺单700覆盖臂300的过程中的更早或第一步骤)。
153.铺单700可以包括一个或多个附接件或紧固件710、712和714，所述附接件或紧固件可以类似于铺单600的紧固件652和662中的任一个。紧固件710可以定位在铺单的被囊袋720所覆盖(或与其重叠)的区域中。紧固件714可以定位在铺单700的被囊袋722所覆盖的区域中。紧固件712可以定位在铺单700的未被囊袋重叠的区域中(诸如，在中间)。如本文例如结合紧固件652和662描述的，紧固件710、712和714中的一个或多个可以包括铁磁材料(诸如，金属垫圈)，该铁磁材料被配置成附接到臂300的附接件或紧固件。如本文描述的，紧固件710、712和714中的任一个均可以定位在铺单700的面向内表面上或与其相邻，该面向内表面可以被配置成与臂300接触。
154.如本文结合铺单600的囊袋描述的，当用户将一个或多个紧固件710、712和714附接到臂300的紧固件时(如例如图8o至图8p中所示)，囊袋720和722可以促进保持铺单的外表面的无菌性。如图5以及图8o至图8p中所图示的，可能不需要囊袋来促进紧固件712的附接，因为囊袋720和722的使用就可以足够用于附接紧固件712。例如，因为紧固件712可以定位在铺单700的中间部分中，所以它将接触或接近定位在臂300中间的紧固件402。在一些情况下，可以提供与紧固件712重叠的囊袋。在一些情况下，当提供这种囊袋时，可以省略囊袋720或722中的任何一个或多个。
155.铺单700可以包括囊袋724，该囊袋可以定位在铺单右侧上的翼片760上。囊袋724可以类似于本文描述的任何囊袋。囊袋724可以定位在铺单700的面向外表面上。囊袋724可以被配置成围封用户的手(诸如，左手)的一部分，以促进用铺单围封臂300的一部分(诸如，将铺单700缠绕在臂周围；参见例如图8q至图8u)。在一些情况下，囊袋724可以小于囊袋720或722中的任一个。例如，囊袋724可以被配置成(例如，被尺寸确定和形状确定为)围封用户的手的一部分，诸如完全或部分地围封除拇指之外的四个手指(参见例如图8r)。在一些情况下，囊袋724可以被配置成围封少于四个手指。铺单700可以包括标签729，该标签可以类似于本文描述的任何标签。标签729可以引导用户将左手的一部分插入到囊袋724中。标签729可以包括用于覆盖臂300的过程中的步骤的指示。这种步骤可以在将紧固件710、712和714附接到臂300(以及将铺单的顶部分附贴到臂)的步骤之后。例如，标签729可以包括数字“2”，如本文描述的。囊袋724可以促进以下各者中的一者或多者：当铺单定位在臂300上(诸如，缠绕在该臂周围)时保持铺单的面向外表面的无菌性、促进将铺单700缠绕在臂300周围(例如，通过向用户提供锚固件或水平仪)等。囊袋724可能不与另一个囊袋配对。
156.囊袋724可以用于促进将铺单700缠绕在臂300周围。参考图8q，用户可以将翼片
760与铺单(诸如，铺单的与翼片760相邻的中间部分)分离。例如，用户可以移除或破坏可撕裂凸片或者另一个可移除或可分离的闭合件或附接件。参考图8r，用户可以将翼片760(以及在一些情况下，铺单的其他部分)缠绕在臂300周围。例如，用户可以将翼片缠绕在臂300的各侧或后部中的一者或多者周围，以覆盖臂的那些部分。所图示的箭头可以指示用于将铺单700缠绕在臂300周围的方向(诸如，逆时针)。用户可以通过使用定位在囊袋724中的手(诸如，左手)来缠绕铺单。
157.参考图5，铺单可以包括一个或多个紧固件740、742、744、746、748和750，所述紧固件可以类似于本文描述的任何紧固件(诸如，铺单600的紧固件654、656、658和660)。例如，紧固件740、742、744、746、748和750可以是velcro紧固件。如本文描述的，紧固件可以被配对。例如，配对可以是：740与742、748与750、以及744与746。被配对的紧固件可以彼此附接以促进用铺单700覆盖臂300(诸如，将铺单缠绕在臂周围)。紧固件740、744和748可以定位在翼片762上(在铺单的左侧上)，诸如，在翼片的面向内表面上(或在面向外表面上)。紧固件742、746和750可以定位在翼片760上(在铺单的右侧上)，诸如，在与被配对的紧固件740、748和744相对的表面上(例如，在面向外表面上)。在一些情况下，紧固件742、746和750可以与被配对的紧固件740、744和748定位在同一表面上。
158.参考图8s，铺单700被图示为缠绕在臂300周围(诸如，在翼片760缠绕在臂周围之后)。用户的手(诸如，左手)可以留在囊袋724中。用户可以用另一只手(诸如，右手)将翼片762(以及在一些情况下，铺单的其他部分)缠绕在铺单的缠绕在臂周围的这部分(诸如，翼片760)周围。用户还可以将被配对的紧固件740和742彼此附接，如图8t中所图示的。
159.用户可以如所图示的那样触及或抓取翼片762，而没有触及已与臂300的任何非无菌表面接触的表面的风险(或具有低风险)。这种风险可能不存在(或可能很低)，因为翼片762可以附接到铺单(诸如，附接到铺单的与翼片762相邻的中间部分)，如结合翼片760描述的。用户可以例如通过移除或破坏可撕裂凸片或者另一个可移除或可分离的闭合件或附接件来分离翼片762。用户可以将翼片762缠绕在翼片760周围，如由图8t中的箭头所图示的。紧固件740和742的附接可以将铺单700的顶部分固定在臂300周围。被配对的紧固件748和750的附接可以类似地促进将铺单的中间部分固定在臂300周围。
160.如图5中所图示的，囊袋724可以定位成与紧固件742相邻(或与其重叠)。这可以促进将紧固件742附接到紧固件740。在一些情况下，一个或多个囊袋(其可以类似于囊袋724)可以定位在翼片762上。例如，类似于囊袋724的囊袋可以定位成与紧固件740相邻(或与其重叠)。一个或多个囊袋可以定位成与一个或多个紧固件746、748和750相邻(或与其重叠)。
161.铺单700可以包括囊袋726，该囊袋可以类似于囊袋724。囊袋726可以定位在铺单的底部分中，诸如在翼片762的底部分中。标签731(其可以类似于本文描述的任何标签)可以引导用户将诸如右手之类的手(或手的一部分)插入到囊袋726中。标签731可以包括在附接紧固件740和742之后覆盖臂的过程中的步骤的指示。例如，标签729可以包括数字“3”，如本文描述的。囊袋726可能不与另一个囊袋配对。
162.如图8u中所图示的，囊袋726可以促进附接紧固件744和746。例如，紧固件744可以定位在囊袋726的面向外表面上。参考图5，囊袋726可以与紧固件744重叠。这可以向用户提供锚固件或杠杆以用于促进紧固件744和746的附接。
163.紧固件740和742的附接可以将铺单700的底部分固定(或收紧)在臂300周围。如图
8u中所图示的，铺单700的底部分可以与铺单600的顶部分部分地重叠。铺单600或700可以彼此独立地移动，例如，由于铺单分开(或模块化)所致。一个铺单的移动可能不会引起另一铺单的移动。铺单的这种模块性和独立性提供了胜过现有的大而笨重并且需要多个用户进行安装的整体式铺单的优点。一些优点包括：促进将铺单固定和紧密配合在具有不同形状和尺寸的不同机器人手术系统部件(诸如，中央单元400和臂300)周围、促进更容易且更高效地管理和安装铺单(例如，促进由单个用户(诸如，无菌护士)安装)、促进更快的安装、以及通过降低在安装期间丧失无菌性(例如，由于铺单的无菌表面接触系统部件的非无菌表面)的风险来提升安全性。
164.在一些情况下，铺单600和700可以联接。例如，铺单600和700可以使用本文描述的该一个或多个紧固件中的任一个而彼此附接。
165.在一些情况下，图5中所图示的囊袋、紧固件或标签中的任一者均可以定位在不同位点中(包括在不同表面上)或被移除。可以添加附加的囊袋、紧固件或标签紧固件。在一些情况下，铺单700可以包括定位在囊袋720和722中的一个或多个上方的附加的铺单区域或部分(例如，在图8q至图8t中被示为770)。附加的铺单部分可以包括(比铺单700的材料刚性)更具刚性的材料，以便引起附加的铺单部分在医疗程序期间保持为直立。在一些情况下，附加的铺单部分可以替代地或附加地包括被配置成使附加的铺单部分固持为直立的支撑件(诸如，支撑膜)。当在将铺单700紧固到机器人手术系统或紧固在机器人手术系统上的点或区域上方需要无菌屏障时，包括附加的铺单部分可能是有用的。包括附加的铺单部分可以附加地或替代地是有用的，以促进具有平均身高的用户(诸如，无菌护士)将铺单700紧固到臂300，而不需要以其他方式得到支撑(例如，通过使用梯子)以便够到臂300上的紧固件，同时在紧固件上方提供臂的足够的无菌屏障覆盖范围。
166.用于柱的无菌屏障
167.图6a图示了处于展开配置的铺单800。铺单800可以定位在柱200上(诸如，可移除地附接)。铺单800可以覆盖柱200的至少一部分(参见例如图8v至图8w)。类似于铺单600或700中的任一个，铺单800可以是柔性的或基本上是柔性的。
168.如本文结合铺单600或700中的任一个描述的，铺单800可以包括一个或多个囊袋820和822。这些囊袋可以类似于本文描述的任何囊袋，诸如铺单600的囊袋672、674、676和678中的任一个或者铺单700的囊袋720和722中的任一个。囊袋820和822可以定位在铺单800的面向外表面上，如本文描述的，这可以提供无菌屏障。囊袋820和822可以分别例如用标签828和830来标记。标签828和830可以类似于本文描述的任何标签，诸如铺单600的标签666、667、668和669中的任一个或者铺单700的标签728和730中的任一个。如本文描述的，标签828和830可以包括引导用户将特定的手(或手的一部分)插入到囊袋中的指示。标签828可以引导用户将左手(或左手的一部分)插入到囊袋820中。标签830可以引导用户将右手(或右手的一部分)插入到囊袋822中。如本文关于铺单600或700描述的，囊袋820和822可以被配对。标签可以提供配对的指示，诸如，包括如本文描述的数字“1”(例如，表示用于用铺单800覆盖柱200的过程中的更早或第一步骤)。
169.铺单800可以包括一个或多个附接件或紧固件810、812和814，所述附接件或紧固件可以类似于铺单600的紧固件652和662或者铺单700的紧固件710、712和714中的任一个。紧固件810可以定位在铺单的被囊袋820所覆盖(或与其重叠)的区域中。紧固件814可以定
位在铺单的被囊袋822所覆盖的区域中。紧固件812可以定位在铺单的未被囊袋重叠的区域中(诸如，在中间)。如本文例如结合铺单600的紧固件652和662或者铺单700的紧固件710、712和714描述的，紧固件810、812和814中的一个或多个可以包括铁磁材料(诸如，金属垫圈)，该铁磁材料被配置成附接到柱200的附接件或紧固件。如本文描述的，紧固件810、812和814中的任一个均可以定位在铺单800的面向内表面上或与其相邻，该面向内表面可以被配置成与柱200接触。
170.如本文结合铺单600或700的囊袋描述的，当用户将一个或多个紧固件810、812和814附接到柱200的紧固件时(如例如图8v至图8w中所示)，囊袋820和822可以促进保持铺单的外表面的无菌性。如图6a以及图8v至图8w中所图示的，可能不需要囊袋来促进紧固件812的附接，因为囊袋820和822的使用就可以足够用于附接紧固件812(类似于铺单700)。例如，因为紧固件812可以定位在铺单800的中间部分中，所以它将接触或接近定位在柱200上的紧固件202、204、206或208。在一些情况下，可以提供与紧固件812重叠的囊袋。在一些情况下，当提供这种囊袋时，可以省略囊袋820或822中的任何一个或多个。
171.如果中央单元400(其可以是可移动的)与柱200接触、另一个无菌物体(诸如，器械)与柱接触、无菌用户与柱接触等，则为柱提供无菌屏障可以是有利的。在一些情况下，铺单800可能不被配置(诸如，被尺寸确定和形状确定为)缠绕在柱200或柱的一部分周围，因为保护柱200的一部分(例如，在医疗程序期间面向中央单元400和/或病人的部分)可能就足够了。在一些情况下，铺单800可以被配置成缠绕在柱200(或其一部分)周围，如本文结合铺单600或700中的一个或多个描述的。
172.铺单800可以以不同取向定位(或定位在不同位置中)以覆盖柱200的不同部分。参考图1b至图1c，四个紧固件202、204、206和208可以定位在柱200上。铺单800可以包括三个紧固件810、812和814。因为柱200的紧固件数量可以超过铺单800的紧固件数量，所以铺单800可以以不同取向定位以覆盖柱200。
173.以不同取向定位铺单可以提供无菌屏障和/或促进保护柱200免于在医疗程序期间与血液、流体、组织等接触。可以基于柱200相对于病人的位点、医疗程序的类型等来选择铺单800的取向。例如，床旁机械臂车104(其可以是可移动的)可以定位在手术室中的不同位点中。取决于床旁机械臂车104的位点，铺单800的特定取向可以被选择为向柱200的特定部分提供无菌屏障和/或保护柱200的特定部分免于在医疗程序期间被溅到、弄脏等。
174.图6b图示了紧固件在柱200上的定位。例如，紧固件202可以定位在柱的前部分中，该前部分可以面向中央单元400(也参见图1b)。铺单800可以以下列取向中的一种或多种定位在柱200上、附贴到或附接到柱：
175.·
前(附接到紧固件208、202和204)，
176.·
左(附接到紧固件202、208和206)，
177.·
右(附接到紧固件202、204和206)，或
178.·
后(附接到紧固件208、206和204)。
179.铺单800的紧固件810、812和814中的任一个均可以附接到柱200的紧固件202、204、206和208中的任一个(或与之联接)。参考图8v至图8w，图示了将铺单800定位在柱200上。如图8v中所图示的，铺单800的紧固件812可以附接到柱200的紧固件202、204、206和208中的任一个。
180.铺单800可以包括附加的铺单部分870(例如，在图8v中示出)。附加的铺单部分870可以与本文描述的附加的铺单部分770相同或类似。
181.通常，任何机器人手术系统部件均可以包括比被配置成覆盖该部件的无菌屏障多的紧固件。这可以促进以不同取向定位或附接无菌屏障以覆盖部件的不同部分。在一些情况下，比本文描述的更多或更少的紧固件可以定位在任何机器人手术系统部件上，以促进覆盖该部件的无菌屏障的更多或更少数量的取向。在一些情况下，比本文描述的更多或更少的紧固件可以定位在任何无菌屏障上，以促进更少或更多数量的取向。
182.在一些情况下，机器人手术系统部件的紧固件可以具有与无菌屏障的紧固件的对应尺寸不同的至少一个尺寸。这可以促进以不同取向定位或附接无菌屏障以覆盖部件的不同部分。参考图11，无菌屏障1400可以包括紧固件1402。机器人手术系统部件1450可以包括紧固件1452。紧固件1452的长度可以超过或长于紧固件1402的长度，从而准许以各种取向定位无菌屏障1400以覆盖部件1450的至少一部分。在一些情况下，紧固件1402的长度可以长于紧固件1452的长度，同时准许实现相同或类似的目的。无菌屏障1400的未附接到紧固件1452的多余部分可以被移除或折叠。
183.紧固件1402和1452可以包括本文描述的任何一个或多个紧固件，诸如铁磁和磁性材料、velcro、粘合剂、纽扣、拉链等。例如，紧固件1402和1452可以包括连续的铁磁和磁性部分。作为另一个示例，紧固件1402和1452可以包括不连续的铁磁和磁性区段，以促进以若干固定取向来定位无菌屏障。
184.标签
185.图7a图示了标签902，其可以指示机器人手术系统的部件的任何紧固件的位置，紧固件诸如为中央单元400的柱200、302和304的紧固件202、204、206和208、以及臂300的402、404和406中的任一个。标签902可以附接到任何紧固件、或附贴在任何紧固件上方、或与任何紧固件相邻。标签902可以匹配紧固件的尺寸。标签902可以指示铺单600、700和800的任何紧固件的位置，这些紧固件被配置成附接到机器人手术系统的部件的任何紧固件，诸如铺单600的紧固件652和662中的任一个、铺单700的紧固件710、712和714中的任一个、以及铺单800的紧固件810、812和814中的任一个。标签902可以向用户提供特定紧固件位于何处和/或将采取什么动作(诸如，将特定紧固件附贴到另一个紧固件)的视觉提示。
186.参考图7b，标签910和912可以分别引导将右手和左手插入到铺单600、700和800的任何囊袋中，如本文描述的。参考图7c，标签920和922可以类似于标签910和912，但其中添加了标记(诸如，“1”)以指示标签的配对(诸如，左手标签和右手标签)或用于用无菌屏障覆盖部件的过程中的特定步骤中的一个或多个，如本文描述的。标签910、912、920和922中的箭头可以指示用于插入手的方向。
187.在一些情况下，标签910、912、920和922中的任一个均可以包括手或箭头中的一个或多个与标签的其余部分之间的对比度。在一些情况下，标签920和922中的任一个均可以包括数字或勾勒数字的圆圈中的一个或多个与标签的其余部分之间的对比度。对比度可以包括颜色对比度、纹理对比度、材料差异等中的一者或多者。
188.图7a中的虚线圆圈可以表示部件或铺单的其上定位有标签902的一部分(诸如，紧固件)。图7a至图7b中的虚线矩形可以表示铺单的其上定位有任何所图示的标签的一部分。
189.用无菌屏障覆盖机器人手术系统的部件
190.图8a至图8w图示了用一个或多个无菌屏障覆盖机器人手术系统的部件的步骤。图8a至图8w中所图示的顺序可以对应于用于用一个或多个无菌屏障覆盖机器人手术系统的部件的步骤的顺序。在一些情况下，可以按与图8a至图8w中描绘的不同次序执行步骤，可以省略或替换某些步骤，可以添加附加的步骤等。
191.某些图图示了将用户的手臂和/或手定位成面向机器人手术系统部件并将各种无菌屏障附贴到这些部件。用户和手臂/手在任何图示中的取向均可以指示用户正在使用左臂/手还是右臂/手。例如，参考图8b，标记为850的手臂/手可以对应于左臂/手，并且标记为852的手臂/手可以对应于右臂/手。
192.图8a至图8w中的图示在本披露的前述章节中进行了描述。以下章节提供了所图示的步骤的摘要以及某些附加细节。在一些情况下，图8a至图8w中所图示的步骤可以由无菌护士执行。
193.图8a图示了铺单联接器610到中央单元400(诸如，到中央单元的底表面，如由箭头所图示的)的附接。图8b至图8c图示了通过使用囊袋678和672将铺单600铺开而覆盖住(over)中央单元400(诸如，如沿箭头的方向所示)。图8c图示了用于移动中央单元400的一个或多个把手450。任何把手450均可以包括用于移动中央单元400的控件452，诸如按钮。图8d图示了将铺单的紧固件662和652附接到中央单元400的紧固件302和304。在该步骤中，用户可以将铺单600的顶部分附贴在中央单元400上或附贴到中央单元。图8e图示了通过使用囊袋674和676将铺单缠绕在例如中央单元400的前部分周围(诸如，沿如图所示的箭头的方向)。还图示了闭合件或紧固件602。参考图8f至图8i，一个或多个紧固件602可以被配置成将铺单600缠绕在中央单元400的一个或多个突起周围。突起可以是把手450。把手450可以被配置成促进由用户对中央单元400的移动。紧固件602可以包括一种或多种可弯曲或基本上可弯曲材料，诸如金属(例如，金属线)、塑料等。紧固件602的该一种或多种材料可以是回弹性的或基本上回弹性的、可延展的或基本上可延展的、和/或弹性的或基本上弹性的。可以由用户将紧固件602恢复到原始(诸如，未弯曲或基本上未弯曲)形状。紧固件602可以进一步弯曲成另一种期望形状。紧固件602可以是可变形的而不断裂、破裂等。紧固件602可以用于将铺单600收紧在中央单元400的部分(诸如，把手450)周围。
194.图8e至图8f图示了将铺单600缠绕在例如中央单元400的前部分周围。这可以通过将紧固件656附接到第二紧固件652、以及将紧固件658附接到第二紧固件662来实现。如图所示，用户可以将用户的手定位在囊袋674和676中。图8g图示了通过将紧固件654和660彼此附接来将铺单600收紧在中央单元400的后部分周围(诸如，沿由箭头所示的方向)。
195.图8h图示了缠绕在中央单元400周围的铺单600。如图所示，铺单600可以覆盖臂300的一部分，诸如臂的底部分。图8h中的箭头可以图示用于定位无菌驱动器232的位点(例如，在中央单元400的接口500上)。
196.图8i图示了移动中央单元400(诸如，沿箭头的方向)以用于定位一个或多个无菌适配器680。中央单元400可以旋转。图8j图示了该一个或多个无菌适配器680的定位，例如，如由箭头所图示的。通过激活定位在该一个或多个把手450上的一个或多个控件452，中央单元400可以移动(如图8i中所图示的)和/或倾斜(如图8j中所图示的)。例如，可以按下按钮452(或任何两个或更多个按钮452)来移动和/或倾斜中央单元400。图8k至图8m更详细地图示了将该一个或多个无菌适配器680附接到该一个或多个器械接口420。
197.如本文描述的，致动器422可以定位处于默认对齐，以在手术器械被装载时与手术器械致动器322接合。手术器械致动器322也可以定位处于默认对齐。如图8l中所图示的，致动器422可以在默认对齐中居中地对齐。手术器械致动器322也可以在默认对齐中居中地对齐。致动器盖622可以保持或固定处于默认对齐来保持或固定适配器680的，该默认对齐可以匹配致动器422(和/或器械致动器322)的默认对齐。如图8n中所图示的，保持器698可以将致动器盖622保持处于默认对齐。如图所示，保持器698可以包围致动器盖622。保持器698可以是可移除的。保持器698可以附接到适配器的被配置成背向器械接口420的表面。在适配器680附接到器械接口420(并且致动器盖622与致动器422接合)之后，可以移除保持器。在一些情况下，如图所示，保持器698可以包括附接到适配器680的一个或多个表面的粘合带，从而包围致动器盖。在安装适配器680之后，可以移除粘合带。
198.在一些情况下，致动器盖622可以通过与一个或多个条带连接在一起而保持处于默认对齐。条带可以包括可以容易移除的材料，诸如塑料。例如，相邻的致动器盖可以用塑料条带或塑料件连接在一起。当致动器盖622由于致动器422的移动所致而移动时，塑料件将断裂。致动器盖622可以包括用于附接塑料件的凹槽或通道。通道可以在例如致动器盖的模制期间形成。在一些情况下，可以使用可移除盖来保持致动器盖的默认对齐。在适配器680附接到器械接口之后，可以移除盖以准许致动器盖622的独立移动。
199.图8o至图8u图示了用铺单700覆盖臂300。图8o至图8p图示了通过使用囊袋720和722将紧固件710、712和714附接到臂300的紧固件402、404和406(例如，沿图8o中的箭头的方向)。在该步骤中，用户可以将铺单700的顶部分附贴在臂300上或附贴到臂。图8q图示了将翼片760与铺单700分离，诸如，沿箭头的方向。图8r图示了通过使用囊袋724将翼片760(以及在一些情况下，铺单的其他部分)缠绕在臂300周围，诸如，沿箭头的方向。例如，用户的左手(或其一部分)可以定位在囊袋724中。用户可以使用另一只手(诸如，右手)来协助缠绕铺单700。可能不需要用于定位另一只手的囊袋，因为另一只手与非无菌表面接触的风险可能很低或不存在(因为翼片760或762中的任一个均不大可能与非无菌表面接触)。
200.图8s至图8t图示了将铺单缠绕在臂300周围。图8s图示了缠绕在臂300周围的翼片760(以及在一些情况下，铺单的其他部分)，诸如，沿由箭头所图示的方向。用户的手可以留在囊袋724中。另一翼片762被图示为缠绕在铺单的一部分(诸如，翼片760)周围，诸如，沿由图8t中的箭头所示的方向。用户可以用不定位在囊袋724中的另一只手(诸如，右手)来缠绕翼片762。图8t图示了将紧固件740和742彼此附接以至少固定(诸如，收紧)铺单700的顶部分。如本文描述的，可以通过附接紧固件748和750来类似地固定铺单的中间部分。图8u图示了由通过使用囊袋726将紧固件744和746彼此附接来固定(例如，收紧)铺单700的底部分。铺单700可以沿所图示的箭头的方向收紧。铺单700的底部分可以与铺单600的顶部分部分地重叠，如本文描述的。图8q至图8t图示了附加的铺单部分770，其可以是可选的。
201.图8v至图8w图示了用铺单800覆盖柱200。紧固件810、812和814通过使用囊袋820和822来以期望的取向定位铺单800而附接(诸如，沿所图示的箭头的方向)到柱200的四个紧固件202、204、206和208中的三个。图8v至图8w图示了附加的铺单部分870，其可以是可选的。
202.在一些情况下，可以首先安装用于中央单元400的无菌屏障。可以按以下次序执行用于中央单元400的无菌屏障的安装：无菌屏障650，接着是一个或多个无菌驱动器232，且
接着是一个或多个无菌适配器680。接下来可以安装用于臂300的无菌屏障700。最后可以安装用于柱200的无菌屏障800。在一些情况下，可以按不同次序执行步骤，可以省略或替换某些步骤，可以添加附加的步骤等。
203.本文描述的无菌屏障可以是可移除的。用户(诸如，无菌护士(和/或非无菌护士))可以移除无菌屏障。例如，用户可以遵循相反的步骤来移除无菌屏障。
204.用于机器人手术系统部件的无菌屏障紧固件
205.如本文描述的，机器人手术系统的部件可以包括用于附接无菌屏障的紧固件的紧固件。例如，柱200可以包括紧固件202、204、206和208，中央单元300可以包括中央单元的紧固件302和304，且臂可以包括紧固件402、404和406。这些紧固件可以定位在部件的外表面上。这些紧固件可以被配置成支撑无菌屏障。紧固件可以被配置成承受在医疗程序期间可能施加到无菌屏障的剪切力，同时保持牢固的附接。
206.在一些情况下，任何紧固件均可以是磁性紧固件。磁性紧固件可以被配置成在医疗程序期间为无菌屏障提供安全支撑。紧固件的一种或多种磁性材料可以被选择为具有足够的强度来支撑附接到部件的无菌屏障。替代地或附加地，紧固件的配置对于为无菌屏障提供安全支撑可能是重要的。
207.图9图示了紧固件的配置1010和1020。紧固件可以包括凹部，该凹部由配置1010中的底表面和侧表面或壁1012和配置1020中的侧表面或壁1022限定。无菌屏障的对应紧固件1030可以至少部分地被接收或定位在该凹部中。这可以促进牢固的附接。
208.在配置1010和1020中，磁性材料1040(诸如，永磁体)可以定位在凹部中(诸如，在凹部的底部处)。配置1010中的侧壁1012可以与凹部的底部形成直角(或基本上是直角)。配置1010中的侧壁1012可以与机器人手术系统部件的外部表面形成直角(或基本上是直角)。在该配置中，由于例如凹部中存在一个或多个边缘所致，无菌屏障的紧固件1030可以更牢固地附接到机器人手术部件的紧固件，所述边缘包括锐边缘(诸如，以直角或基本上是直角形成的边缘)。这可以通过防止紧固件1030的意外脱出或脱离来促进牢固的附接，同时当重新定位或移除无菌屏障时促进用户高效脱离。
209.配置1020中的侧壁1022可以如所图示的那样弯曲。由侧壁1022做出的转变可以是平滑的。由侧壁1022与凹部的底部(和/或机器人手术系统部件的外部表面)形成的角度可能比直角(或基本上是直角)更尖锐，这可能引起紧固件1030比配置1010中更容易脱出或脱离。在一些情况下，配置1020中的侧壁可以是直的(而不是弯曲的)，但与凹部的底部(和/或机器人手术系统部件的外部表面)形成锐角。
210.无菌屏障的定位和取向的检测
211.机器人手术系统可以被配置成检测无菌屏障的定位和取向中的一者或多者。这对于在医疗程序开始之前验证机器人手术系统是否被正确覆盖可以是有利的。在一些情况下，电子电路114可以单独或与电子电路118组合来执行对定位或取向中的一者或多者的检测。可以视觉地(诸如，经由显示器120或123中的任一个)、听觉地、触觉地和/或类似方式向用户提供对应于检测的指示。
212.可以使用一个或多个检测器或传感器来促进检测。传感器可以包括接近传感器，诸如电容传感器、光电传感器、电感传感器(其可以用于检测无菌屏障的金属物体，诸如紧固件或金属迹线)、rfid检测器等中的一者或多者。该一个或多个传感器可以联接到电子电
路118和/或114。传感器可以检测无菌屏障(或无菌屏障的一部分)是否与机器人手术系统的任何部件的紧固件接触或是否存在于传感器的阈值距离内。在一些情况下，阈值距离可以是几毫米、几厘米或几英寸。在一些情况下，传感器可以检测无菌屏障(或其一部分)与紧固件的接触。例如，传感器可以检测铁磁材料(诸如，无菌屏障的金属垫圈、金属迹线等)在机器人手术系统的紧固件上的定位。电子电路118和/或114可以使用由该一个或多个接近传感器提供的数据来确定无菌屏障的定位或取向中的一者或多者。
213.一个或多个传感器可以定位在该一个或多个机器人手术系统部件上。例如，一个或多个传感器可以定位在结合图9a至图9b描述的凹部中或定位成与其相邻。一个或多个传感器可以被校准为执行检测。例如，当无菌屏障附接到(诸如，接触)机器人手术系统部件的一个或多个紧固件或定位在机器人手术系统部件的一个或多个紧固件的阈值距离内时，传感器可以被校准为执行检测，但当无菌屏障定位在比阈值距离远的距离处时，传感器可以被校准为不执行检测。
214.在一些情况下，可以基于对无菌屏障附接到机器人手术系统部件的该一个或多个紧固件中的哪一个的确定来检测无菌屏障的取向。例如，如本文描述的，无菌铺单800可以以多个取向附接(或定位)。铺单紧固件附接到柱200的一组紧固件202、204、206和208(或与之联接)的确定可以用于指示铺单800被定位。取决于对铺单紧固件附接到紧固件202、204、206和208中的哪一个的确定，可以确定铺单的取向。例如，对铺单紧固件附接到柱200的紧固件208、202和204的确定可以指示铺单的前取向，如本文描述的。作为另一个示例，可以由机器人手术系统的一个或多个rfid检测器来检测无菌屏障的一个或多个rfid标签。无菌屏障的不同部分可以包括不同的rfid标签(例如，不同的标签可以传输不同的唯一标识符)。rfid标签检测器从一组不同的rfid标签中检测到特定的rfid标签可以指示无菌屏障的定位和取向。
215.基于对无菌屏障的定位和取向中的一者或多者的检测，可以确定无菌屏障是否正确附接。例如，如果无菌铺单800的正确取向是前取向，则确定铺单800以前取向附接可以指示铺单的附接是正确的，或在其他方面沿期望的取向。可以视觉地(诸如，经由显示器120或123中的任一个)、听觉地、触觉地和/或类似方式向用户提供附接是否正确的指示。
216.无菌屏障套件
217.本文描述的无菌屏障可以包装在无菌包装中并被提供作为一个或多个套件。包装可以包括一个或多个袋子、袋状部、盒子、托盘等。图10图示了套件1210，其可以包括用于中央单元400的无菌屏障650、一个或多个无菌驱动器232、以及一个或多个无菌适配器680。套件1210可以包括用于臂300的无菌屏障700。套件1220可以包括用于柱200的无菌屏障700。在一些情况下，套件1210和1220可以组合成单个套件。任何套件中的每个无菌屏障均可以是无菌的。任何套件中的每个无菌屏障均可以包装到无菌包装中。图10中所示的图示可以对应于包括在无菌屏障的包装之中或之上的标签。
218.在一些情况下，编号1(1a、1b、1c)、2和3可以指示用于用无菌屏障覆盖机器人手术系统的步骤次序，如本文结合图8a至图8w描述的。在一些情况下可以省略一个或多个数字，可以使用不同的数字，数字可以按不同的次序等。可以完全或部分地省略所图示的文字，可以使用不同的文字等。
219.其他变型
220.本领域技术人员将了解，在一些实施例中，可以利用附加的部件和/或步骤，并且可以组合或省略所披露的部件和/或步骤。例如，尽管结合机器人手术系统描述了一些实施例，但本披露不限于此。本文描述的系统、装置和方法一般而言可以适用于医疗装置和医疗程序以及其他用途。
221.在一些情况下，可以对机器人手术系统的一个或多个部件的一个或多个表面进行灭菌(例如，可以对一个或多个外表面和/或其他部分进行灭菌)，并且可能不使用本文描述的任何无菌屏障。在一些情况下，磁性材料可以包括在无菌屏障的紧固件中，且铁磁材料可以包括在机器人手术系统的该一个或多个部件的紧固件中。在一些情况下，除了使用(多个)磁力进行附接之外或代替使用(多个)磁力进行附接的是，一个或多个紧固件可以包括粘合剂、纽扣、velcro、拉链等。尽管某些无菌屏障被描述为铺单，但可以使用除铺单之外的屏障。本文披露的任何紧固件均可以称为闭合件、附接件等。在一些情况下，可以省略本文描述的一个或多个囊袋。用户可以能够通过铺单的无菌表面(诸如，面向外表面)握住特定的紧固件。尽管某些部件被图示为圆形，但这些部件可以具有任何形状，诸如正方形、矩形等。
222.前面的描述详述了本文披露的系统、装置和方法的某些实施例。然而，将了解，无论前述内容的文字描述如何详述，都可以以许多方式来实践系统、装置和方法。当描述本披露的某些特征或方面时，特定术语的使用不应被认为暗示该术语在本文被重新定义为局限于包括与该术语相关联的技术的特征或方面的任何特定特性。
223.本领域技术人员将了解，在不脱离所描述技术的范围的情况下，可以进行各种修改和改变。这种修改和改变旨在落入实施例的范围内。本领域技术人员还将了解，一个实施例中包括的部件可与其他实施例互换；来自所描绘的实施例的一个或多个部分可以以任何组合被包括在其他所描绘的实施例中。例如，本文描述和/或附图中描绘的各种部件中的任一个可以被组合、互换或从其他实施例中排除。
224.关于本文中对基本上任何复数和/或单数术语的使用，本领域技术人员可以在适用于上下文和/或应用的情况下将复数转换为单数和/或将单数转换为复数。为了清楚起见，可以在本文明确阐述各种单数/复数置换。
225.本文使用的方向性术语(例如，顶部、底部、侧部、上、下、向内、向外等)通常参考附图中所示的取向或角度来使用，而不旨在进行限制。例如，本文描述的定位“上方”可以是指定位在多个侧中的一个下方或在其上。因此，被描述为“上方”的特征可以被包括下方、多个侧中的一个上等。
226.本领域技术人员将理解，一般而言，本文使用的术语通常旨在为“开放性”术语(例如，术语“包括”应解释为“包括但不限于”，术语“具有”应解释为“至少具有”，术语“包括”应解释为“包括但不限于”等)。本领域技术人员将进一步理解，如果想要特定数量的所引入的权利要求叙述，则将在权利要求中清楚地陈述这种意图，并且在没有这种叙述的情况下，不存在这种意图。例如，为了帮助理解，以下所附权利要求可以包含使用引导性短语“至少一个”和“一个或多个”来引入权利要求叙述。然而，这种短语的使用不应被解释为暗指由不定冠词“一个”或“一种”引入的权利要求叙述将包含这种所引入的权利要求叙述的任何特定权利要求局限于仅包含一个这种叙述的实施例，即使当相同权利要求包括引导性短语“一个或多个”或“至少一个”以及诸如“一个”或“一种”(例如，“一个”和/或“一种”应通常被解
释为意指“至少一个”或“一个或多个”)的不定冠词时也是如此；这同样适用于用来引入权利要求叙述的定冠词的使用。另外，即使明确地叙述了特定数量的所引入的权利要求叙述，本领域技术人员也将认识到，这种叙述通常应被解释为至少意指所叙述的数量(例如，在没有其他修饰语的情况下，仅叙述“两个叙述”通常意指至少两个叙述，或者两个或更多个叙述)。
227.如本文使用的，术语“包括(comprising)”与“包括(including)”、“包含(containing)”或“特征在于”同义，并且是包括性的或开放性的，且不排除附加的、未叙述的要素或方法步骤。
228.除非另有明确陈述，或者在如所使用的上下文内另有理解，否则诸如“可以”、“可能”、“也许”或者“可”之类的条件语言通常旨在传达某些实施例包括而其他实施例不包括某些特征、要素和/或步骤。因此，这种条件语言通常不旨在暗示一个或多个实施例以任何方式需要特征、要素和/或步骤，或者一个或多个实施例必然地包括用于在有或没有用户输入或提示的情况下决定这些特征、要素和/或步骤是否包括在任何特定实施例中或将在任何特定实施例中执行的逻辑。
229.本文使用的程度语言，诸如如本文使用的术语“大约”、“约”、“总体上”和“基本上”表示接近所陈述的值、量或特性的仍然执行期望的功能和/或实现期望结果的值、量或特性。例如，术语“大约”、“约”、“总体上”和“基本上”可以是指在小于陈述量的10％以内、小于陈述量的5％以内、小于陈述量的1％以内、小于陈述量的0.1％以内和/或小于陈述量的0.01％以内的量。
230.本领域技术人员将进一步理解，无论是在说明书、权利要求书还是附图中，呈现两个或更多个替代性术语的任何反意连接词和/或短语均可以被理解为预期包括项中的一个、项中的任一个或这两项的可能性。例如，短语“a或b”将被理解为包括“a”或“b”或“a和b”的可能性。此外，本文所使用的术语“每个”除了具有其普通含义之外，还可以表示应用术语“每个”的一组要素的任何子集。
231.除非另有明确陈述，否则诸如短语“x、y和z中的至少一个”等结合性语言应结合上下文理解为一般用于传达项、术语等可以为x、y或z。因此，这种结合性语言通常不旨在暗示某些实施例需要存在x中的至少一个、y中的至少一个、以及z中的至少一个。
232.上面的描述披露了本披露的系统、设备、装置、方法和材料的实施例。本披露易于在部件、部分、元件、步骤和材料方面进行修改、以及在制造方法和设备方面进行更改。通过考虑本披露或本披露的实践，这种修改对于本领域技术人员将变得显而易见。因此，不旨在将本披露限于本文披露的特定实施例，而是涵盖落入所附权利要求中体现的主题的范围和精神内的所有修改和替代方案。