一种智能轨道巡检机器人的越障装置的制作方法

1.本发明涉及一种智能轨道巡检机器人的越障装置，属于巡检机器人领域。


背景技术：

2.目前智能巡检机器人一般都采用固定轨道，为了轨道安全可靠会采用一定数量的固定桩搭配固定金具来支撑轨道，因为有固定金具的存在机器人只能在小范围内活动，为使机器人在没有人工干预的情况下能顺利的通过固定金具，扩大巡检长度，越障装置对于智能轨道巡检机器人的移动显得尤为重要。
3.现有的智能轨道巡检机器人的越障装置通常结构较为简单，最终对智能轨道巡检机器人的越障效果并不理想，而且现有的越障装置通常只能适用于一种宽度的轨道，在更换到宽度不同的轨道上使用时，一般就需要将越障装置也进行更换，使用非常不便，而且越障功能中，弹簧的设置尤为重要，由于长时间使用后，弹簧的能力可能会随着时间减弱，这样对越障过程中，驱动轮与轨道之间的压力可能会发生变化，压力减小到一定程度时，束缚力就会下降，最终导致智能轨道巡检机器人脱轨的现象，而新更换的弹簧的弹力若过大时，也会导致阻力较大，因此，现有的智能轨道巡检机器人的越障装置需要进行改进。


技术实现要素：

4.(一)要解决的技术问题
5.为了解决现有技术的上述问题，本发明提供一种智能轨道巡检机器人的越障装置。
6.(二)技术方案
7.为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括轨道主体、智能巡检机器人主体、行走轮压力调节机构、活动抵紧机构和行走驱动轮，所述智能巡检机器人主体的顶部固定连接有支撑立柱，所述支撑立柱的顶部固定连接有平面承载板，所述平面承载板的两侧分别固定连接有第一方形固定柱和第二方形固定柱，所述第一方形固定柱的顶部固定连接有竖直框板，所述第二方形固定柱的顶部固定连接有加强固定柱，所述加强固定柱的顶部固定连接有固定竖直承载板；
8.所述行走轮压力调节机构安装在竖直框板的侧壁上，所述行走轮压力调节机构上连接有活动竖直承载板；
9.所述行走驱动轮的数量为多组，所述活动竖直承载板和固定竖直承载板上均固定连接有活动抵紧机构，所述行走驱动轮固定连接在活动抵紧机构上，所述行走驱动轮与轨道主体的两侧卡合。
10.可选地，所述活动抵紧机构包括第一安装板，所述第一安装板固定连接在活动竖直承载板或固定竖直承载板上，所述第一安装板的侧壁上固定连接有限位套筒，所述限位套筒内部设有压力弹簧和伸长杆，所述伸长杆穿过限位套筒并固定连接有驱动轮安装轴座，所述驱动轮安装轴座与行走驱动轮相连，所述驱动轮安装轴座上设有驱动电机，所述驱
动电机的输出端与行走驱动轮相连。
11.可选地，所述伸长杆滑动连接在限位套筒的内腔中，所述压力弹簧的一端与伸长杆固定，所述压力弹簧的另一端与限位套筒的内腔固定，所述压力弹簧处于压缩状态。
12.可选地，所述行走轮压力调节机构包括螺母座，所述螺母座固定连接在竖直框板的侧壁上，所述螺母座的内部螺纹连接有调节丝杆，所述调节丝杆的一端穿过竖直框板的所述螺母座并转动连接在活动竖直承载板的侧壁上，所述活动竖直承载板靠近调节丝杆的一侧固定连接有限位插杆，所述竖直框板的侧壁上固定连接有限位套管，所述限位插杆活动插接在限位套管内。
13.可选地，所述活动竖直承载板的底部固定连接有连接柱，所述连接柱的底部固定连接有方形套管，所述方形套管套接在第一方形固定柱上。
14.可选地，所述调节丝杆远离活动竖直承载板的一端固定连接有旋转把手，所述活动竖直承载板靠近调节丝杆的一侧固定连接有轴承，所述调节丝杆转动连接在轴承内。
15.可选地，所述智能巡检机器人主体的两侧设有多组主巡检摄像头，所述智能巡检机器人主体的底部固定安装有备用巡检摄像头。
16.可选地，所述第二方形固定柱上活动套接有多组配重块，所述配重块的顶部开设有螺纹孔，所述配重块的螺纹孔内螺纹连接有卡紧螺栓。
17.(三)有益效果
18.本发明的有益效果是：
19.1、该智能轨道巡检机器人的越障装置，在进行使用时，能够使得智能巡检机器人主体在轨道主体上行进时具有越障功能，并且越障功能好，设置的智能巡检机器人主体通过行走驱动轮在轨道主体上进行移动，在遇到障碍物时，最前方的行走驱动轮会与障碍物接触并挤压，发生作用力，反作用力会推动最前方的行走驱动轮向外扩张，行走驱动轮向外扩张的动作通过设置的活动抵紧机构实现，压力弹簧得到压缩，在最前方的行走驱动轮越过障碍后，压力弹簧拉伸并推动行走驱动轮继续与轨道主体保持卡合状态，每一组行走驱动轮经过障碍物时，都会发生上述过程，从而实现越障，设置的行走驱动轮数量越多，则智能巡检机器人主体的越障能力越好。
20.2、该智能轨道巡检机器人的越障装置，由于设置的轨道主体的宽度可能不同，或者压力弹簧在长时间使用后可能弹力减弱，设置的行走轮压力调节机构能够对轨道主体与行走驱动轮之间的压力进行调节，调节至合适的压力大小，从而使得智能巡检机器人主体在移动过程中更加稳定，避免轨道主体与行走驱动轮之间的压力过大，阻力大的情况，也避免了轨道主体与行走驱动轮之间的压力过小，导致智能巡检机器人主体可能脱轨的现象，行走轮压力调节机构对该处压力调节的过程简单便捷，省时省力，因此该装置满足使用需求。
21.3、该智能轨道巡检机器人的越障装置，设置的主巡检摄像头对整个智能巡检机器人主体提供完整的巡检摄像功能，而底部的备用巡检摄像头能够实现在主巡检摄像头出现故障时，应急使用，保证智能巡检机器人主体的使用效果好，具有应急功能，设置的配重块能够对平面承载板两侧的重量进行配重，最终保证智能巡检机器人主体以及附属零件最终的重心与轨道主体的重心处于同一竖直平面，从而保证智能巡检机器人主体在进行移动时受力稳定，保证装置的稳定性，满足使用需求。
附图说明
22.图1为本发明结构图；
23.图2为本发明侧视图；
24.图3为本发明装置整体立体结构图第一视角；
25.图4为本发明装置整体立体结构图第二视角；
26.图5为本发明活动竖直承载板的结构图；
27.图6为本发明活动抵紧机构的结构图；
28.图7为本发明竖直框板的结构图；
29.图8为本发明配重块的安装示意图。
30.【附图标记说明】
31.1：轨道主体；
32.2：智能巡检机器人主体；201：主巡检摄像头；202：备用巡检摄像头；
33.3：支撑立柱；
34.4：平面承载板；
35.5：第一方形固定柱；
36.6：第二方形固定柱；
37.7：竖直框板；
38.8：行走轮压力调节机构；801：螺母座；802：调节丝杆；8021：旋转把手；803：轴承；804：限位套管；805：限位插杆；806：连接柱；807：方形套管；
39.9：活动竖直承载板；
40.10：活动抵紧机构；1001：第一安装板；1002：限位套筒；1003：压力弹簧；1004：伸长杆；1005：驱动轮安装轴座；1006：驱动电机；
41.11：行走驱动轮；
42.12：加强固定柱；
43.13：固定竖直承载板；
44.14：配重块；
45.15：卡紧螺栓。
具体实施方式
46.为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。
47.实施例1：
48.一种智能轨道巡检机器人的越障装置，如图1-8所示，包括轨道主体1、智能巡检机器人主体2、行走轮压力调节机构8、活动抵紧机构10和行走驱动轮11，智能巡检机器人主体2的顶部固定连接有支撑立柱3，支撑立柱3的顶部固定连接有平面承载板4，平面承载板4的两侧分别固定连接有第一方形固定柱5和第二方形固定柱6，第一方形固定柱5的顶部固定连接有竖直框板7，第二方形固定柱6的顶部固定连接有加强固定柱12，加强固定柱12的顶部固定连接有固定竖直承载板13；
49.行走轮压力调节机构8安装在竖直框板7的侧壁上，行走轮压力调节机构8上连接
有活动竖直承载板9；
50.行走驱动轮11的数量为多组，活动竖直承载板9和固定竖直承载板13上均固定连接有活动抵紧机构10，行走驱动轮11固定连接在活动抵紧机构10上，行走驱动轮11与轨道主体1的两侧卡合。
51.根据附图5和6所示，活动抵紧机构10包括第一安装板1001，第一安装板1001固定连接在活动竖直承载板9或固定竖直承载板13上，第一安装板1001的侧壁上固定连接有限位套筒1002，限位套筒1002内部设有压力弹簧1003和伸长杆1004，伸长杆1004穿过限位套筒1002并固定连接有驱动轮安装轴座1005，驱动轮安装轴座1005与行走驱动轮11相连，驱动轮安装轴座1005上设有驱动电机1006，驱动电机1006的输出端与行走驱动轮11相连，设置的活动抵紧机构10的结构简单，使用方便，不易损坏，其内部的压力弹簧1003保证弹力最终通过伸长杆1004和驱动轮安装轴座1005施加在行走驱动轮11上，使得行走驱动轮11与轨道主体1之间稳定贴合，驱动电机1006能够提供动力，其输出端转轴驱动行走驱动轮11旋转，因此来控制装置整体进行移动。其中，驱动电机1006可以为现有的微型电机或者其他能够适用的电机等。
52.根据附图5和6所示，伸长杆1004滑动连接在限位套筒1002的内腔中，压力弹簧1003的一端与伸长杆1004固定，压力弹簧1003的另一端与限位套筒1002的内腔固定，压力弹簧1003处于压缩状态，设置的限位套筒1002对伸长杆1004提供支撑和限位。
53.根据附图1、3、4和5所示，行走轮压力调节机构8包括螺母座801，螺母座801固定连接在竖直框板7的侧壁上，螺母座801的内部螺纹连接有调节丝杆802，调节丝杆802的一端穿过竖直框板7的螺母座801并转动连接在活动竖直承载板9的侧壁上，活动竖直承载板9靠近调节丝杆802的一侧固定连接有限位插杆805，竖直框板7的侧壁上固定连接有限位套管804，限位插杆805活动插接在限位套管804内，设置的行走轮压力调节机构8的结构简单，制造成本低，后期方便维护，并且在进行轨道主体1与行走驱动轮11之间的压力调节时，操作方便，满足使用需求。
54.根据附图1、3、4和5所示，活动竖直承载板9的底部固定连接有连接柱806，连接柱806的底部固定连接有方形套管807，方形套管807套接在第一方形固定柱5上，设置的方形套管807和第一方形固定柱5的配合能够实现对活动竖直承载板9的横向滑动提供支撑限位，保证滑动稳定。
55.根据附图5所示，调节丝杆802远离活动竖直承载板9的一端固定连接有旋转把手8021，活动竖直承载板9靠近调节丝杆802的一侧固定连接有轴承803，调节丝杆802转动连接在轴承803内，设置的旋转把手8021方便使用者对调节丝杆802进行旋转，设置的轴承803对调节丝杆802提供支撑。
56.该装置在进行使用时，能够使得智能巡检机器人主体2在轨道主体1上行进时具有越障功能，并且越障功能好，设置的智能巡检机器人主体2通过行走驱动轮11在轨道主体1上进行移动，在遇到障碍物时，最前方的行走驱动轮11会与障碍物接触并挤压，发生作用力，反作用力会推动最前方的行走驱动轮11向外扩张，行走驱动轮11向外扩张的动作通过设置的活动抵紧机构10实现，压力弹簧1003得到压缩，在最前方的行走驱动轮11越过障碍后，压力弹簧1003拉伸并推动行走驱动轮11继续与轨道主体1保持卡合状态，每一组行走驱动轮11经过障碍物时，都会发生上述过程，从而实现越障，设置的行走驱动轮11数量越多，
则智能巡检机器人主体2的越障能力越好。
57.由于设置的轨道主体1的宽度可能不同，或者压力弹簧1003在长时间使用后可能弹力减弱，设置的行走轮压力调节机构8能够对轨道主体1与行走驱动轮11之间的压力进行调节，调节至合适的压力大小，从而使得智能巡检机器人主体2在移动过程中更加稳定，避免轨道主体1与行走驱动轮11之间的压力过大，阻力大的情况，也避免了轨道主体1与行走驱动轮11之间的压力过小，导致智能巡检机器人主体2可能脱轨的现象，行走轮压力调节机构8对该处压力调节的过程简单便捷，省时省力，因此该装置满足使用需求。
58.在需要增大轨道主体1与行走驱动轮11之间的压力时，直接旋转旋转把手8021即可，旋转把手8021带动调节丝杆802转动，调节丝杆802沿着螺母座801的内部螺旋移动，并且调节丝杆802转动在轴承803内并横向推动活动竖直承载板9进行滑动，活动竖直承载板9在进行滑动时，带动活动抵紧机构10横向滑动，活动抵紧机构10带动行走驱动轮11滑动，但是由于行走驱动轮11与轨道主体1的侧壁相抵，因此会挤压活动抵紧机构10内部的压力弹簧1003，从而使得压力弹簧1003弹力增大，压力弹簧1003的弹力施加在行走驱动轮11上，并使得行走驱动轮11与轨道主体1之间的压力增大。
59.在需要减小轨道主体1与行走驱动轮11之间的压力时只需要反向转动旋转把手8021即可，原理与上述过程反之。
60.在活动竖直承载板9进行横向滑动时，活动竖直承载板9带动限位插杆805沿着限位套管804内部滑动，活动竖直承载板9同时也带动连接柱806和方形套管807滑动，方形套管807沿着第一方形固定柱5进行滑动，因此，限位插杆805和方形套管807能够为活动竖直承载板9提供侧向支撑，保证活动竖直承载板9的滑动稳定。
61.设置的行走驱动轮11上开设有与轨道主体1的两侧嵌合的凹槽，因此保证行走驱动轮11的稳定性，行走驱动轮11的内部设有电机驱动，提供动力。
62.实施例2：
63.一种智能轨道巡检机器人的越障装置，如图1-8所示，包括轨道主体1、智能巡检机器人主体2、行走轮压力调节机构8、活动抵紧机构10和行走驱动轮11，智能巡检机器人主体2的顶部固定连接有支撑立柱3，支撑立柱3的顶部固定连接有平面承载板4，平面承载板4的两侧分别固定连接有第一方形固定柱5和第二方形固定柱6，第一方形固定柱5的顶部固定连接有竖直框板7，第二方形固定柱6的顶部固定连接有加强固定柱12，加强固定柱12的顶部固定连接有固定竖直承载板13；
64.行走轮压力调节机构8安装在竖直框板7的侧壁上，行走轮压力调节机构8上连接有活动竖直承载板9；
65.行走驱动轮11的数量为多组，活动竖直承载板9和固定竖直承载板13上均固定连接有活动抵紧机构10，行走驱动轮11固定连接在活动抵紧机构10上，行走驱动轮11与轨道主体1的两侧卡合。
66.根据附图2和4所示，智能巡检机器人主体2的两侧设有多组主巡检摄像头201，智能巡检机器人主体2的底部固定安装有备用巡检摄像头202，设置的主巡检摄像头201对整个智能巡检机器人主体2提供完整的巡检摄像功能，而底部的备用巡检摄像头202能够实现在主巡检摄像头201出现故障时，应急使用，保证智能巡检机器人主体2的使用效果好，具有应急功能。
67.根据附图8所示，第二方形固定柱6上活动套接有多组配重块14，配重块14的顶部开设有螺纹孔，配重块14的螺纹孔内螺纹连接有卡紧螺栓15，设置的配重块14能够对平面承载板4两侧的重量进行配重，最终保证智能巡检机器人主体2以及附属零件最终的重心与轨道主体1的重心处于同一竖直平面，从而保证智能巡检机器人主体2在进行移动时受力稳定，保证装置的稳定性，满足使用需求。