一种禽类胴体分割自动化生产线及其加工方法

技术特征：
1.一种禽类胴体分割自动化生产线，其特征在于，包括第一流水线(3)、第二流水线(1)、机械臂(7)、夹具转移机构(2)、夹具装夹装置(4)以及随行夹具(9)，其中：第一流水线(3)上设有工位a和工位e；第二流水线(1)为环形，其上设有工位b、工位c和工位d，工位b和工位a位置对应，工位d和工位e位置对应，工位c和机械臂(7)位置对应；第一流水线(3)和第二流水线(1)上均设置有用于装夹和运送随行夹具(9)的夹具装夹装置(4)；其中，当第一流水线(3)上的夹具装夹装置(4)携带随行夹具(9)运行至工位a时，夹具转移机构(2)将随行夹具(9)转移至第二流水线(1)的工位b上待命的夹具装夹装置(4)，然后第一流水线(3)上空载的夹具装夹装置(4)运行至工位e待命；当第二流水线(1)上的夹具装夹装置(4)携带随行夹具(9)运行至工位c时，机械臂(7)从上游产线将禽类胴体转移至工位c上的随行夹具(9)；当第二流水线(1)上的夹具装夹装置(4)携带随行夹具(9)运行至工位d时，同一个或者另一个夹具转移机构(2)将随行夹具(9)转移至第一流水线(3)的工位e上待命的夹具装夹装置(4)，然后随行夹具(9)随第一流水线(3)向下游移动。2.如权利要求1所述的一种禽类胴体分割自动化生产线，其特征在于，机械臂(7)包括末端执行器(8)，末端执行器(8)包括旋转驱动器(87)和两个平行二指夹爪(811、812)，旋转驱动器(87)用于驱动平行二指夹爪旋转。3.如权利要求2所述的一种禽类胴体分割自动化生产线，其特征在于，旋转驱动器(87)的输出轴与两个平行二指夹爪的转轴均通过齿轮副或同步带传动机构连接。4.如权利要求2所述的一种禽类胴体分割自动化生产线，其特征在于，末端执行器(8)还包括锁紧机构和第一安装板(81)，旋转驱动器(87)、锁紧机构以及两个平行二指夹爪均安装在第一安装板(81)上；锁紧机构包括伸缩构件和两个固定销，伸缩构件用于带动两个固定销伸缩；两个平行二指夹爪上均设有插槽，两个固定销各对应于一个插槽；当伸缩构件带动两个固定销伸长时，固定销插入插槽将两个平行二指夹爪锁定，当伸缩构件带动两个固定销后缩时，固定销离开插槽，两个平行二指夹爪解锁。5.如权利要求1所述的一种禽类胴体分割自动化生产线，其特征在于，夹具装夹装置(4)包括基板(42)、夹紧组件和调节组件，其中：夹紧组件包括夹紧机构基板(414)、四连杆机构和夹紧顶杆(48)，其中，夹紧机构基板(414)安装在基板(42)上；一对四连杆机构相对于夹紧机构基板(414)对称设置，四连杆机构包括依次连接的第一连杆、第二连杆和压紧连杆，第一连杆一端开设有长圆形孔，另一端与第二连杆铰接，且第一连杆与曲面基板(414)末端铰接；压紧连杆一端与第二连杆铰接，另一端与基板(42)铰接，且连接处设有扭簧，压紧连杆用于对随行夹具(9)进行夹紧；夹紧顶杆(48)同时穿过两侧第一连杆和曲面基板(414)下端的长圆形孔；调节组件用于调节夹紧顶杆(48)的高度。6.如权利要求5所述的一种禽类胴体分割自动化生产线，其特征在于，夹具装夹装置(4)还包括限位组件，限位组件包括限位板(43)、安装板(47)和限位顶杆(41)，其中，限位板(43)用于从侧边对随行夹具(9)进行限位，其下有伸出的直杆，该直杆下端穿过安装板(47)，安装板(47)固定在基板(42)上；直杆上套有弹簧(45)，该弹簧(45)上下两端分别顶在限位板(43)和安装板(47)上；限位顶杆(41)固定在限位板(43)上；
调节组件用于调节限位顶杆(41)的高度。7.如权利要求6所述的一种禽类胴体分割自动化生产线，其特征在于，调节组件包括成对设置的定位挡板(33)和夹紧挡板(31)，定位挡板(33)和夹紧挡板(31)均为中间高、两边低的片状凸起结构；定位挡板(33)和夹紧挡板(31)成对地安装在第一流水线(3)的工位a、工位e和第二流水线(1)的工位b、工位d上；定位挡板(33)的凸起一侧朝下，夹紧挡板(31)的凸起一侧朝上；限位顶杆(41)在第一流水线(3)或第二流水线(1)运行过程中，与定位挡板(33)的下表面接触，夹紧顶杆(48)在第一流水线(3)或第二流水线(1)运行过程中，与夹紧挡板(31)的上表面接触。8.一种禽类胴体分割自动化加工方法，其特征在于，采用权利要求1～7任一项所述的一种禽类胴体分割自动化生产线实现，包括如下步骤：步骤1：第一流水线(3)上的夹具装夹装置(4)携带随行夹具(9)运行至工位a；步骤2：夹具转移机构(2)将随行夹具(9)转移至第二流水线(1)的工位b上待命的夹具装夹装置(4)，然后第一流水线(3)上空载的夹具装夹装置(4)运行至工位e待命；步骤3：第二流水线(1)上的夹具装夹装置(4)携带随行夹具(9)运行至工位c，机械臂(7)从上游产线将禽类胴体转移至工位c上的随行夹具(9)；步骤4：进行禽类胴体分割；步骤5：第二流水线(1)上的夹具装夹装置(4)携带随行夹具(9)转移分割后的禽类胴体至工位d；步骤6：同一个或者另一个夹具转移机构(2)将随行夹具(9)转移至第一流水线(3)的工位e上待命的夹具装夹装置(4)，然后分割后的禽类胴体随第一流水线(3)向下游移动。9.如权利要求8所述的一种禽类胴体分割自动化加工方法，其特征在于，步骤4中直接由机械臂(7)通过撕扯方式进行禽类胴体分割。

技术总结
本发明公开了一种禽类胴体分割自动化生产线及其加工方法，属于禽类加工领域。本发明采用可与传统产线有机结合的设计，能够通过机械臂和第一流水线实现上下游传统流水线的衔接，而将胴体分割工序通过夹具装夹装置和夹具转移机构转移至第二流水线上实施，并在胴体分割之后能够再通过夹具装夹装置和夹具转移机构转移至第一流水线上并继续向下游移动，顺利实现禽类胴体在传统产线与机器人产线之间的无缝衔接，而无需复杂的产线升级改造，大大降低了中小企业无人化过渡成本。低了中小企业无人化过渡成本。低了中小企业无人化过渡成本。


技术研发人员：冀晶晶 刘汉
受保护的技术使用者：华中科技大学
技术研发日：2022.01.30
技术公布日：2022/4/8