可折叠全动薄膜机翼微型无人机系统

1.本发明涉及一种微小型无人机系统，和更具体地涉及一种可折叠全动薄膜机翼微型无人机。


背景技术：

2.目前常用于城市作战的无人机主要包括多旋翼飞机和固定翼飞机。多旋翼飞机具有较好的机动性和悬停侦查能力，但是存在作战半径短的问题。固定翼飞机为保证一定的续航时间以满足任务要求，需要相对较大的翼展，如手抛起飞的美国rq-11“渡鸦”翼展51英寸(约1.3米)，机身长43英寸(约1.1米)，从而具有较大尺寸。以上提到的多旋翼飞机和固定翼飞机由于其自身限制，不能满足能够机群作战的更轻小的无人机的需求。
3.因此，本领域需要一种具有可折叠缩小体积，同时在减轻重量、降低成本、发射方式灵活方便等方面具有优势具有较高的集群作战的应用潜力的微型无人机，以解决现有技术中的上述问题和缺陷。


技术实现要素：

4.为了解决上述现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种可折叠全动薄膜机翼微型无人机及其配套弹射装置，其可实现具有可折叠机翼以缩小体积，小尺寸，较轻质量，低制造成本，且适于集群作战的应用，还可根据需要灵活采用手抛方式或使用弹射方式进行发射。
5.根据本发明的实施方式提供了一种可折叠全动薄膜机翼微型无人机，包括：电机支架；电机，其安装至所述电机支架的前部，并由电机支架支撑，且该电机上安装有螺旋桨；机头，其与所述电机支架的后部连接；前折叠机构，其设置在所述机头的左右两侧，该前折叠机构分别包括前折叠架以及与该前折叠架连接的前支撑杆，该前折叠架与所述机头固定；机身，其粘接固定至所述机头的后部；尾翼，其通过尾翼折叠架安装在所述机身的左右两侧；机身后段，其通过连接销可枢转地安装至所述机身的后部；舵机，其安装在所述机身后段中，且该舵机的后部连接有舵机摇杆；后折叠机构，其分别从舵机摇杆向两侧延伸，且该后折叠机构分别包括后折叠架和与其连接的后支撑杆，该后折叠架与所述舵机摇杆连接；和薄膜机翼，其覆盖并固定在机身下表面以及前支撑杆和后支撑杆上。
6.可选地，在另外的实施方式中，所述电机支架形成有椭圆形后部；且所述机头的前部形成有椭圆形凹槽以与所述电机支架的椭圆形后部配合。
7.可选地，在另外的实施方式中，所述前折叠机构还包括连接所述前支撑杆与所述前折叠架的折叠套筒，其中所述前支撑杆插入固定至该折叠套筒中，所述前折叠架通过定位销与折叠套筒相连，且在定位销的销轴上可设置扭簧，以通过该扭簧的作用实现所述前折叠架与折叠套筒的自锁，为所述薄膜机翼的前缘提供后掠角。
8.可选地，在另外的实施方式中，所述可折叠全动薄膜机翼微型无人机还包括：机身口盖，其通过定位销安装在机身上部，且该机身口盖外侧可设置有蒙皮。
9.可选地，在另外的实施方式中，所述舵机摇杆包括三个接头，其中前方的一个接头与所述舵机连接，后方分别向左后和右后延伸的两个接头分别与所述后折叠机构的后折叠架连接，且后方的两个接头向上倾斜一角度。
10.可选地，在另外的实施方式中，所述后折叠机构还包括连接所述后折叠架与所述后支撑杆的折叠套筒，后支撑杆插入固定至折叠套筒中，该折叠套筒可设置成与该后折叠架共轴地安装，使得该后折叠架与折叠套筒安装后成直线。
11.可选地，在另外的实施方式中，所述尾翼包括尾翼主体和从该尾翼主体向下延伸的尾翼定位凸柄，在所述尾翼主体中形成有安装孔；所述尾翼折叠架包括上凸部和下凸部；其中在安装时，所述尾翼折叠架置于所述机身内侧，上端凸起部从机身的上沿向外伸出且卡住机身，接着穿过所述尾翼上的安装孔，而下凸部从机身侧壁伸出，用于拦挡所述尾翼的尾翼定位凸柄，以实现尾翼的定位安装和展开锁定。
12.根据本发明的一个实施方式提供了一种用于弹射上述可折叠全动薄膜机翼微型无人机的弹射装置，包括：滑轨；前挡板，其设置在所述滑轨前端；弹射车，其前端形成有挂钩，通过橡皮筋(图中未示出)挂在该挂钩上与所述前挡板配合，且弹射车用于装载所述可折叠全动薄膜机翼微型无人机；和扳机部分，其包括扳机且设置在所述滑轨的后端。
13.可选地，在另外的实施方式中，所述弹射车的后端包括锁定钩；所述扳机部分的扳机形成有凸起的锁定部；其中所述锁定部与所述锁定钩被设置成在扣动扳机前锁定配合，在扣动扳机时脱离开。
14.可选地，在另外的实施方式中，所述弹射装置还包括：套筒，其用于容纳折叠状态的所述可折叠全动薄膜机翼微型无人机，并装载至所述弹射车。
15.根据本发明的一个实施方式提供的无人机机翼翼面采用eva(乙烯-醋酸乙烯共聚物)薄膜材料，折叠后可以有效地缩小无人机的体积，可以在满足气动要求的前提下有效降低单机重量及生产成本。该无人机采用薄膜机翼的整体变形来代替传统的舵面，薄膜机翼整体与机身粘接，通过机身后段的运动来带动机翼实现升降的操控，机翼后支撑杆与舵机直接相连，实现滚转的操控。折叠时机翼薄膜随支撑杆折叠到机身两侧，尾翼向前逆时针折叠紧贴机身。折叠机构可通过扭簧提供力的作用自动展开，将无人机折叠后可装入设计好的套筒中。
16.无人机可采用手抛式起飞，起飞过程更加便捷，但由于薄膜翼受干扰大，需要助跑抛射，且起飞后需要调节姿态稳定；也可采用弹射架弹射，采用弹射的起飞方式有助于起飞状态更加稳定，且可在弹射过程中自动由折叠状态展开。
17.弹射架滑轨可选择椴木层板、碳杆组成的杆板组合结构，前挡板和击发扳机机构可采用3d打印的方式制成，使用橡皮筋作为动力源，可实现单人手持扣动扳机发射。
18.通过参考附图和以下说明，本发明的其它装置、设备、系统、方法、特征和优点将是明显的。包括在本说明书中的所有的另外的这种系统、方法、特征和优点都在本发明的范围内，且由所附权利要求保护。
附图说明
19.通过参考附图可更好地理解本发明。图中的构件不应视作按比例绘制，重点应放在示出本发明的原理上。
20.图1为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的示意图。
21.图2为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机在折叠状态的示意图。
22.图3a-3b为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的俯仰控制飞机操控方式示意图。
23.图3c-3d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的滚转控制飞机操控方式示意图。
24.图4a-4d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的电机支架示意图。
25.图5a-5e为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的机头部分示意图。
26.图6a-6d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的机身主体部分示意图。
27.图7a-7d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的机身连接销示意图。
28.图8a-8d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的机身后段示意图。
29.图9a-9d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的尾翼折叠架示意图。
30.图10a-10d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的机身口盖示意图。
31.图11a-11c为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的垂尾示意图。
32.图12a-12d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的后折叠架示意图。
33.图13a-13d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的舵机摇杆示意图。
34.图14a-14d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的前折叠架示意图。
35.图15a-15d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机中的前折叠机构和后折叠机构的折叠套筒示意图。
36.图16为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的前折叠机构装配后的示意图。
37.图17为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的后折叠机构装配后的示意图。
38.图18为根据本发明的一个实施方式提供的用于可折叠全动薄膜机翼微型无人机的弹射装置的滑轨的示意图。
39.图19为根据本发明的一个实施方式提供的用于可折叠全动薄膜机翼微型无人机
的弹射装置的弹射车的示意图。
40.图20为根据本发明的一个实施方式提供的用于可折叠全动薄膜机翼微型无人机的弹射装置的扳机机构的示意图。
41.图21为根据本发明的一个实施方式提供的用于可折叠全动薄膜机翼微型无人机装配后的展开状态示意图。
42.图22为根据本发明的一个实施方式提供的用于可折叠全动薄膜机翼微型无人机的弹射装置的套筒的示意图。
43.图23为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的尾翼与尾翼折叠架的安装示意图。
具体实施方式
44.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要注意的是，除非另有说明，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。
45.以下参考附图，对根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机进行详细说明。图1为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的示意图。图2为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机在折叠状态的示意图。图3a-3b为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的俯仰控制飞机操控方式示意图。图3c-3d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的滚转控制飞机操控方式示意图。图4a-4d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的电机支架示意图。图5a-5e为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的机头部分示意图。如图1所示，该实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机包括：电机支架10；电机12，其安装至所述电机支架10的前部，且该电机12上安装有螺旋桨；机头18，其与所述电机支架10的后部连接；设置在所述机头18左右两侧的前折叠机构20，分别包括前折叠架22以及与该前折叠架22连接的支撑杆24，该前折叠架24与所述机头18连接；机身30，其粘接固定至所述机头18的后部；尾翼40，其通过尾翼折叠架42安装在所述机身30的左右两侧；机身后段50，其通过连接销34可枢转地安装至所述机身30的后部；舵机60，其安装在所述机身后段50中，且该舵机60的后部连接有舵机摇杆62；后折叠机构70，其分别从舵机摇杆62向两侧延伸，且包括后折叠架72和与其连接的后支撑杆74，该后折叠架72与所述舵机摇杆62连接；薄膜机翼80，其覆盖并固定在机身30下表面以及前支撑杆24和后支撑杆74上。
46.如图1-5e所示，通过电机12驱动螺旋桨为该实施方式的无人机提供动力。可选地，在电机支架10中可形成至少一个用于安装螺栓的孔，所述电机12可通过螺栓安装至电机支架10，电机支架10起到对电机12的稳固支撑作用。如图4a-4d所示，在一个优选的实施方式中，所述电机支架10中形成用于安装电机12的四个螺栓孔。
47.继续参考附图，在一个可选的实施方式中，为了方便在组装该无人机时将所述机头20部分与电机支架10和固定，在所述机头20形成椭圆形凹槽以与电机支架10的椭圆形后
部配合，且在该机头20的椭圆形凹槽中设置四个孔用于定位以及便于安装电机时螺丝刀伸入。应理解，根据电机支架后部形状的变化该凹槽可形成为与其匹配的其它形状，且根据需要所述孔的数量可以选择多于或者少于四个。另外，如图5a-5e所示，机头20的下部两侧形成有向下延伸的凸台14，该凸台14被设置成与前折叠机构20的前折叠架22连接，此处的连接可选用粘接方式，通过该凸台14可提供3
°
上反角，从而提高飞行的侧向稳定性。
48.图14a-14d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的前折叠架示意图。图15a-15d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机中的前折叠机构和后折叠机构的折叠套筒示意图。图16为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的前折叠机构装配后的示意图。如图所示，在一个可选的实施方式中，前折叠机构20还可包括折叠套筒29，前支撑杆24直接插入固定到该折叠套筒29中，在前折叠架22与机头18固定后，通过定位销28将前折叠架22与折叠套筒29相连，且还可在定位销28的销轴上设置扭簧，通过该扭簧的作用实现前折叠架22与折叠套筒29的自锁，从而为薄膜机翼的前缘提供20
°‑
40
°
后掠角。在可选的实施方式中，通过设置前折叠架22与折叠套筒29为薄膜机翼的前缘提供30
°
后掠角。该前支撑杆24可选用碳杆，具有轻便且耐用的优点。
49.图6a-6d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的机身主体部分示意图。图7a-7d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的机身连接销示意图。图8a-8d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的机身后段示意图。如图所示，在可选的实施方式中，可折叠全动薄膜机翼微型无人机的机身30在侧壁上可以形成为具有减重孔的镂空的形式，从而实现更加轻便且更好的结构支撑性的优点。可在该机身30两侧壁的后部形成安装孔32，用于安装机身后段50，可选地，可使用机身连接销34穿过该安装孔32将机身后段50以可枢转的方式安装至机身30。在该实施方式中，在机身后段50中安装舵机，机身后段50的尺寸与舵机60相互配合，且舵机60的安装位置由机身后段50的定位保证舵机轴线通过机身30的中轴线。在飞行时，舵机60提供转动自由度。可选地，为无人机提供动力所需的电池可安装在机身30内部，且可通过魔术贴和扎带固定。另外，根据需要，例如摄像头等配件可安装在机身30背部或下方，以具有较广的视野。在可选的实施方式中，用于信息接收的接收机和/或控制器件，可安装在机身30内部的空腔中。
50.图10a-10d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的机身口盖示意图。如图10a-10d所示，在一个可选的实施方式中，可折叠全动薄膜机翼微型无人机还可包括机身口盖36，该机身口盖36可通过例如定位销等方式安装在机身30上部。可选地，还可在该机身口盖36外贴蒙皮，从而更好地维持无人机的机体气动外形，以及保护机身30内部的结构。
51.图12a-12d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的后折叠架示意图。图13a-13d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的舵机摇杆示意图。图15a-15d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机中的前折叠机构和后折叠机构的折叠套筒示意图。图17为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的后折叠机构装配后的示意图。如图13a-13d所示，在可选的实施方式中，舵机60后部连接舵机摇杆62，舵机摇杆62后方连
接两个后折叠机构70，通过设置该舵机摇杆62为无人机提供1
°‑5°
上反角，和薄膜机翼后缘的10
°‑
30
°
后掠角。可选地，在另外的实施方式中，根据需要可设置舵机摇杆62为无人机提供3
°
上反角，和薄膜机翼后缘的20
°
后掠角。继续参考图13a-13d，在该实施方式中，舵机摇杆62包括三个接头，其中前方的一个接头与所述舵机60固定连接，后方分别向左后和右后延伸的两个接头分别与后折叠机构70的后折叠架72固定连接。如图13a-13d所示，该舵机摇杆62的后方的两个接头还可设置为以其中心轴线向上倾斜3
°
，并且分别向左后和右后倾斜20
°
，保证了与后方的接头连接的后折叠机构70的后支撑杆74的向上以及向左后和右后延伸的角度，进而实现较佳的上反角和后掠角。应理解，在其它实施方式中，根据需要，舵机摇杆62的接头还可设置为以另外的角度倾斜，从而实现其它的上反角和后掠角需求。如图12a-12d所示，在一个可选的实施方式中，后折叠机构70包括后折叠架72和后支撑杆74。可选地，后折叠机构70还可包括连接后折叠架72与后支撑杆74的折叠套筒，后支撑杆74插入固定至折叠套筒79中，该折叠套筒79可设置成与该后折叠架72共轴地安装，即该后折叠架72与折叠套筒79之间不具有夹角，安装好后可将后折叠架72插入到舵机摇杆62的后方接头中。如图15a-15d所示，用于后折叠机构70的折叠套筒79可采用与用于前折叠机构20的折叠套筒29相同的零件，以便于制造和安装，以及简化流程。可选地，上述后折叠机构70的后折叠架72和舵机摇杆62可通过键和键槽的方式定位固定。其中，为了便于制造，后支撑杆74可使用与前支撑杆24相同的材料以及尺寸，可都采用碳杆。
52.图9a-9d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的尾翼折叠架的示意图。图11a-11c为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的尾翼的示意图。图23为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的尾翼与尾翼折叠架的安装示意图。如图11a-11c所示，在一个可选的实施方式中，尾翼40为垂尾形式，包括尾翼主体41和从尾翼主体41向下延伸的尾翼定位凸柄43，在尾翼主体41中形成有安装孔44。如图23所示，该尾翼40通过尾翼折叠架42安装在机身30的两侧壁形成的减重孔中，安装好后，尾翼40和尾翼折叠架42在机身30的侧壁两侧夹紧。如图9a-9d、11a-11c和23所示，尾翼折叠架42包括上凸部45和下凸部46，在安装时，尾翼折叠架42置于机身30内侧，上凸部45从机身口盖36的上沿向外伸出且卡住机身口盖36，接着穿过尾翼40上的安装孔，上凸部45可起到尾翼40的转轴的作用；而下凸部46从机身30侧壁的减重孔伸出用于在使用时对尾翼40实现定位安装，并且通过在尾翼40旋转展开时由尾翼定位凸柄43转动至被尾翼折叠架42的下凸部46阻挡实现尾翼40的展开位置的锁定。在该实施方式中，折叠架42的上凸部45可起到尾翼40的转轴的作用，而下凸部46起到尾翼40转动限制作用。可选地所述折叠架42在装配后可在其末端使用扣盖辅助固定。可选地，在尾翼安装孔44处可设置扭簧(图中未示出)与尾翼40和折叠架42配合，无人机展开时扭簧会推动尾翼40旋转(如图23所示，旋转方向为朝向无人机的尾部方向)，旋转直到尾翼定位凸柄43与尾翼折叠架42的下凸部46接触。在另外的实施方式中，当无人机不包括机身口盖36的情况下，所述尾翼折叠架42的上凸部45可从机身30的侧壁上沿向外伸出并卡住机身30，且接着穿过尾翼40上的安装孔44进行安装，在该情况下的尾翼折叠架42的其它结构和功能与前述的实施方式相同。
53.图21为根据本发明的一个实施方式提供的用于可折叠全动薄膜机翼微型无人机装配后的展开状态示意图。如图21所示，无人机的机身框架安装完成后，将薄膜覆盖在机身
30下表面并沿机身30的曲面粘接，薄膜的前后缘分别粘接到所述前支撑杆24和所述后支撑杆74上，从而形成无人机的薄膜机翼80。可选地，该薄膜机翼80可采用eva(乙烯-醋酸乙烯共聚物)薄膜材料，在折叠后可以有效地缩小无人机的体积，还能够在满足气动要求的前提下有效降低单机重量及生产成本。应理解，在另外的实施方式中，根据需要，薄膜机翼80还可采用其它合适的材料。
54.图3a-3b为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的俯仰控制飞机操控方式示意图。图3c-3d为根据本发明的一个实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机的滚转控制飞机操控方式示意图。如图3a-3d和前文提到的图1、图21所示，在该实施方式中，通过电机12驱动螺旋桨为无人机提供动力，且可折叠全动薄膜机翼微型无人机采用薄膜机翼80的整体变形来代替传统的无人机所使用的舵面，通过由舵机60所驱动的机身后段50的上下摆动运动来带动薄膜机翼80实现升降的操控。此外，后支撑杆74与舵机60固定连接，在运行时后支撑杆74可随着舵机的带动绕机身中轴线转动，转动角度可设定为大致为
±
45
°
，从而由舵机60驱动后支撑杆74实现滚转的操控。另外，在无人机展开后飞行时，前折叠机构20展开且自锁至展开位置。在操作根据上述实施方式提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机时，通过前折叠机构20、后折叠机构70和尾翼折叠架42的折叠和展开实现该无人机的折叠和展开。在该可折叠全动薄膜机翼微型无人机折叠时，薄膜机翼80随前支撑杆24和后支撑杆74收折到机身30两侧，尾翼40向前逆时针折叠紧贴机身30。根据该实施方式的该可折叠全动薄膜机翼微型无人机在折叠后可装入套筒98中。根据该实施方式的该可折叠全动薄膜机翼微型无人机在展开时，可从套筒98取出或弹出该无人机，接着可通过尾翼折叠架42，前折叠机构20和后折叠机构70由扭簧(图中未示出)所提供的力自动展开尾翼40和薄膜机翼80，使该无人机处于展开待飞行状态。
55.图18为根据本发明的一个实施方式提供的用于可折叠全动薄膜机翼微型无人机的弹射装置的滑轨的示意图。图19为根据本发明的一个实施方式提供的用于可折叠全动薄膜机翼微型无人机的弹射装置的弹射车的示意图。图20为根据本发明的一个实施方式提供的用于可折叠全动薄膜机翼微型无人机的弹射装置的扳机机构的示意图。如图18-20所示，根据本发明的一个实施方式提供的用于可折叠全动薄膜机翼微型无人机的弹射装置，包括：滑轨90；前挡板92，其位于弹射架滑轨90前端；弹射车94，其前端形成有挂钩93，通过橡皮筋挂在该挂钩上与前挡板92配合，且装载所述可折叠全动薄膜机翼微型无人机；和扳机机构96，其设置在所述滑轨90的后端，且该扳机机构96包括扳机91。可选地，该滑轨90可以选择椴木层板和碳杆组成的杆板组合结构，前挡板92和扳机机构可采用3d打印的方式制成，使用橡皮筋作为动力源，可通过单人手持扣动扳机机构96的扳机91进行发射。可选地，所述弹射车94的后端可具有锁定钩95，所述扳机机构96的扳机凸起形成有锁定部97，该锁定部97与弹射车94的锁定钩95在发射前锁定配合，在扣动扳机机构96的扳机91时脱离开。应理解，在其它实施方式中，根据需要，弹射车94与扳机机构96的锁定不限于上述方式，还可通过其它方式实现。
56.根据上述实施方式提供的用于可折叠全动薄膜机翼微型无人机的弹射装置安装完成后，将展开的可折叠全动薄膜机翼微型无人机安装至弹射车94上，然后将橡皮筋安装在前挡板92和弹射车94挂钩93上，将弹射车94向后拉至扳机机构96处使得弹射车94的锁定钩95和扳机机构96的锁定部97勾连锁定，扣动扳机机构96的扳机91，锁定钩95与锁定部97
脱离，橡皮筋拉动弹射车沿着滑轨90向前冲直到撞击前挡板92停止，可折叠全动薄膜机翼微型无人机弹射飞出。在可选的实施方式中，为了有利于弹射车94向前加速过程中保持所装载无人机稳定跟随，可在无人机的机身30下部设置卡扣，且在弹射车94的顶部设置与机身30的卡扣匹配的卡扣，将无人机装载至弹射车上时，机身30的卡扣与弹射车94顶部的卡扣扣合，在扣动扳机91后，弹射车94沿着滑轨90向前冲时机身30的卡扣与弹射车94的顶部的卡扣保持扣合，直到弹射车94撞击前挡板92停止时，该扣合的卡扣自动分离开，从而无人机从弹射车94弹射飞出。在可选的实施方式中，为了使得无人机的弹射更加准确高效，所述弹射装置还可包括套筒98，该套筒98可容纳折叠状态的可折叠全动薄膜机翼微型无人机。在发射前，将折叠状态的无人机装入该套筒98，然后将套筒98装载至弹射车94上，在扣动扳机91后，弹射车94沿着滑轨90向前冲时无人机保持在所述套筒98中，直到弹射车94撞击前挡板92停止时，无人机从套筒98中弹射出，且在弹射出后自动展开。可选地，套筒98可设置为与弹射车94固定安装、可拆卸地安装，或者与弹射车94一体形成。可选的，弹射架滑轨90可选择椴木层板、碳杆组成的杆板组合结构，前挡板92和扳机机构96可采用3d打印的方式制造，从而具有简化制造流程，降低生产成本，且提高结构强度和可靠性的优点。
57.根据本发明的实施方式所提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机在发射时，可先将无人机从套筒98中取出使其自然展开，采用手抛式起飞，起飞过程更加便捷。为了更好的起飞效果，手抛式起飞可通过助跑抛射，且起飞后可进一步调节姿态稳定。可选地，根据本发明的实施方式所提供的可折叠全动薄膜机翼微型无人机还可采用上述专用的弹射装置弹射起飞，采用弹射的起飞方式有助于起飞状态更加稳定，且通过使用套筒，无人机可在从弹射装置弹射起飞的过程中自动由折叠状态展开为飞行状态。
58.本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
59.应理解，前述仅说明了一些实施方式，可进行改变、修改、增加和/或变化而不偏离所公开的实施方式的范围和实质，该实施方式是示意性的而不是限制性的。此外，所说明的实施方式涉及当前考虑为最实用和最优选的实施方式，其应理解为实施方式不应限于所公开的实施方式，相反地，旨在覆盖包括在该实施方式的实质和范围内的不同的修改和等同设置。此外，上述说明的多种实施方式可与其它实施方式共同应用，如，一个实施方式的方面可与另一个实施方式的方面结合而实现再另一个实施方式。另外，任何给定组件的各独立特征或构件可构成另外的实施方式。
60.以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。