一种抓臂式清污机器人清污抓斗的轨迹监测调整机构的制作方法

1.本实用新型涉及清污设备技术领域，尤其涉及一种抓臂式清污机器人清污抓斗的轨迹监测调整机构。


背景技术：

2.在常见的河道或者水坝上均安装有拦污栅，对河道内的杂物进行拦截，通常一个泵站拦污闸会安装多孔拦污栅，安装时只是将拦污栅插入拦污栅闸槽内即可。拦污栅闸槽是土建结构，尺寸精度要求不是很高，再加上拦污栅自身制造和安装时的误差，每个拦污栅的实际摆放位置各不相同，所以在使用时需要对清污机的抓臂杆的移动轨迹和位置进行调整。
3.在常用的清污机使用时通常直接把抓臂杆的抓斗放置在需要抓取的杂物上进行抓取，但抓臂杆上的抓斗移动的位置部分进行准确放置和对杂物抓取，使用时会出现杂物抓取不彻底或者无法抓取，且在使用时因清污机的抓臂杆过长，在对河道内的杂物进行抓取时，杂物会含有大量的水，导致抓臂杆和抓斗抓取杂物时不稳定，抓臂杆容易晃动。


技术实现要素：

4.针对现有技术中的问题，本实用新型提供了一种抓臂式清污机器人清污抓斗的轨迹监测调整机构。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种抓臂式清污机器人清污抓斗的轨迹监测调整机构，包括安装杆，所述安装杆的侧面开设有滑动孔，滑动孔的内部安装有连接杆，连接杆的一端贯穿滑动孔，连接杆位于滑动孔内部的一端顶部安装有第一安装块，第一安装块的顶部铰接有第一液压缸，第一液压缸的顶部安装在滑动孔的内顶部，滑动孔的两侧内壁上均开设有第一滑槽，第一滑槽内滑动安装有圆柱形的第一滑块，第一滑块远离第一滑槽的一端安装在连接杆的侧面。
7.优选的，所述安装杆靠近连接杆的一侧开设有第二滑槽，第二滑槽位于滑动孔的下方，第二滑槽内滑动安装有第二滑块，第二滑块远离第二滑槽的一侧安装有移动板，连接杆的底部安装有第二安装块，第二安装块的底部铰接有第二液压缸，第二液压缸的活塞杆铰接在移动板的侧面。
8.优选的，所述安装杆的内部开设有安装腔，安装腔的内顶部安装有第三液压缸，安装杆的两侧底部开设有通孔，通孔与安装腔的内部连通。
9.优选的，所述第三液压缸的活塞杆上安装有升降板，升降板的两端均贯穿通孔，升降板的底部开设有第三滑槽，安装杆的底部两侧均安装有固定板。
10.优选的，两个固定板远离安装杆的一侧铰接有连杆，连杆的一端铰接有第三滑块，第三滑块远离连杆的一端滑动安装在第三滑槽内。
11.优选的，两个连杆远离第三滑块的一端均安装有抓斗，抓斗位于安装杆的下方，且两个抓斗的进料口相互靠近。
12.优选的，所述连接杆远离安装杆的一端安装有连接板，连接板的侧面贯穿开设有若干个螺孔。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.本实用新型中可第一液压缸和第二液压缸相互配合使用能对安装杆和其上的抓斗的位置进行调整，且在使用时第二液压缸能对安装杆进行较好的支撑，使安装杆在移动时更加稳定，第一液压缸能对安装杆上抓斗和连接杆之间进行调整，当第二液压缸推动安装杆时，第一液压缸也能对安装杆的顶部与连接杆的处进行稳定，同时能对抓斗的移动轨迹进行调整，更加方便对杂物的清理。
附图说明
15.图1为本实用新型提出的一种抓臂式清污机器人清污抓斗的轨迹监测调整机构的立体图；
16.图2为本实用新型提出的一种抓臂式清污机器人清污抓斗的轨迹监测调整机构的第一液压缸安装结构示意图；
17.图3为本实用新型提出的一种抓臂式清污机器人清污抓斗的轨迹监测调整机构的升降板安装结构示意图；
18.图4为本实用新型提出的一种抓臂式清污机器人清污抓斗的轨迹监测调整机构的安装杆局部剖视图。
19.图中：1、安装杆；2、连接杆；3、滑动孔；4、第一滑槽；5、第一滑块；6、第一安装块；7、第一液压缸；8、第二滑槽；9、第二滑块；10、移动板；11、第二液压缸；12、第二安装块；13、通孔；14、升降板；15、固定板；16、连杆；17、抓斗；18、第三液压缸；19、安装腔；20、第三滑槽；21、第三滑块；22、连接板。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
21.参照图1-4，一种抓臂式清污机器人清污抓斗的轨迹监测调整机构，包括安装杆1，安装杆1的侧面开设有滑动孔3，滑动孔3的内部安装有连接杆2，连接杆2的一端贯穿滑动孔3，连接杆2位于滑动孔3内部的一端顶部安装有第一安装块6，第一安装块6的顶部铰接有第一液压缸7，第一液压缸7的顶部安装在滑动孔3的内顶部，滑动孔3的两侧内壁上均开设有第一滑槽4，第一滑槽4内滑动安装有圆柱形的第一滑块5，第一滑块5远离第一滑槽4的一端安装在连接杆2的侧面。
22.作为本实用新型的一种技术优化方案，安装杆1靠近连接杆2的一侧开设有第二滑槽8，第二滑槽8位于滑动孔3的下方，第二滑槽8内滑动安装有第二滑块9，第二滑块9远离第二滑槽8的一侧安装有移动板10，连接杆2的底部安装有第二安装块12，第二安装块12的底部铰接有第二液压缸11，第二液压缸11的活塞杆铰接在移动板10的侧面，第二液压缸11可推动安装杆1以连接杆2和安装杆1的连接处为中心进行转动。对安装杆1底部的抓斗17的位置进行调整。
23.作为本实用新型的一种技术优化方案，安装杆1的内部开设有安装腔19，安装腔19的内顶部安装有第三液压缸18，安装杆1的两侧底部开设有通孔13，通孔13与安装腔19的内部连通，第三液压缸18的活塞杆上安装有升降板14，升降板14的两端均贯穿通孔13，升降板14的底部开设有第三滑槽20，安装杆1的底部两侧均安装有固定板15，第三液压缸18可推动升降板14进行升降，实行抓斗17对杂物的抓取。
24.作为本实用新型的一种技术优化方案，两个固定板15远离安装杆1的一侧铰接有连杆16，连杆16的一端铰接有第三滑块21，第三滑块21远离连杆16的一端滑动安装在第三滑槽20内，两个连杆16远离第三滑块21的一端均安装有抓斗17，抓斗17位于安装杆1的下方，且两个抓斗17的进料口相互靠近，升降板14升降时便可通过第三滑块21推动连杆16，使连杆16以连杆16和固定板15的铰接处进行转动，并通过连杆16带动抓斗17进行转动，对杂物进行抓取和放置。
25.作为本实用新型的一种技术优化方案，连接杆2远离安装杆1的一端安装有连接板22，连接板22的侧面贯穿开设有若干个螺孔，通过连接板22和其上的螺孔螺栓把安装杆1和连接杆2安装在指定的设备上。
26.使用时，把安装杆1和连接杆2通过连接板22安装在指定的设备上，并放置在桥上或者坝基上，启动第二液压缸11，第二液压缸11推动安装杆1进行转动，当安装杆1转动时，第一液压缸7的底部在连接杆2顶部第一安装块6的顶部进行转动，且连接杆2两侧的第一滑块5在第一滑槽4内进行同方向转动，使安装杆1安装有抓斗17的一端移动至指定位置，当需要改变抓斗17的位置和移动轨迹时，启动第一液压缸7，第一液压缸7的活塞杆推动滑动孔3的内顶部，第一液压缸7的活塞杆推动安装杆1向上移动，同时连接杆2两端的第一滑块5在滑动孔3内部的第一滑槽4内进行滑动，当安装杆1移动时，连接杆2底部第二安装块12上第二液压缸11的活塞杆通过移动板10侧面的第二滑块9在安装杆1侧面的第二滑槽8内进行滑动，使安装杆1在移动时第二液压缸11能对安装杆1进行较好的支撑，使安装杆1移动时更加稳定，并对抓斗17的移动轨迹、放置位置和高度进行调整，当抓斗17移动至指定位置后，启动第三液压缸18，第三液压缸18的活塞杆推动升降板14，升降板14推动其底部两端的连杆16，使连杆16的一端通过第三滑块21在升降板14底部的第三滑槽20内向安装腔19的内部移动，同时带动连杆16以连杆16和固定板15的铰接处为中心进行转动，当连杆16转动时，连杆16远离升降板14的一端带动其底部的抓斗17向安装杆1的两侧进行转动，对水内的杂物进行抓取，当杂物抓取完毕后，启动第三液压缸18，第三液压缸18的活塞杆拉动升降板14，使升降板14上升，升降板14上升时拉动连杆16的一端，使连杆16一端上的第三滑块21在第三滑槽20内向安装杆1的两侧进行滑动，而连杆16的另一端带动两个抓斗17对杂物进行抓取，使用时可根据使用情况对抓斗17的位置进行调整。
27.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。