一种转台驱动力矩线性度的快速测定系统的制作方法

1.本实用新型涉及一种转台驱动力矩线性度的快速测定系统。


背景技术：

2.随着国内航空、航天技术的快速发展，对导航设备的性能及精确度的要求不断提高。与此相对应的，转台作为惯导测试、标定和仿真设备，其指标要求也越来越高。目前在高精度转台中一般采用改造的经典pid算法，通过电机驱动工作。 pid算法控制的设备对电机驱动力矩的线性度要求很高。在力矩线性度变差的情况下，转台有可能失控和动态性能变差，所以设备装机后的驱动力矩线性度直接影响到整个转台系统性能。目前，转台装机带载力矩线性度无法测量。如果要测量，需要做工装、安装和拆卸设备，造成大量人力物力浪费。


技术实现要素：

3.本实用新型其目的就在于提供一种转台驱动力矩线性度的快速测定系统，用于简易快速的测量转台驱动力矩线性度。
4.为实现上述目的而采取的技术方案是，一种转台驱动力矩线性度的快速测定系统，包括手持力矩测量手柄，所述手持力矩测量手柄上安装有力矩测量触头，所述手持力矩测量手柄经数据处理串口接线与数字信号处理板连接，所述数字信号处理板经主控板串口接线与工控机连接，所述数字信号处理板还分别与模拟信号da采集端、模拟信号agnd采集接地端连接。
5.有益效果
6.与现有技术相比本实用新型具有以下优点。
7.本实用新型只要简单接入用户模拟控制量，通过手持力矩测量手柄将测量力矩触头按压转台框体上的力矩测试点，再通过数字信号处理板和工控机就可以快速得到驱动系统的力矩线性度。
附图说明
8.以下结合附图对本实用新型作进一步详述。
9.图1为本实用新型系统结构示意图；
10.图2为本实用新型中力矩测试点的按压示意图；
11.图3为本实用新型中模拟量电压测量示意图。
具体实施方式
12.下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步描述。
13.如图1所示，一种转台驱动力矩线性度的快速测定系统，包括手持力矩测量手柄2，所述手持力矩测量手柄2上安装有力矩测量触头1，所述手持力矩测量手柄2经数据处理串口接线3与数字信号处理板6连接，所述数字信号处理板6经主控板串口接线7与工控机8连
接，所述数字信号处理板6还分别与模拟信号da采集端4、模拟信号agnd采集接地端5连接。
14.如图2、图3所示，本实用新型利用手持力矩测量手柄2将测量力矩触头1按压在转台框体10上的力矩测试点9测量控制量输出就可完成对驱动力矩线性度的一个简易测量。只是比对力矩和控制量的关系，对电机力矩驱动器电流环和惯量比一个综合考量，为后续转台进一步细化调整作为参考，若比对数据达不到系统要求，可对上述系统进行排查。所述数字信号处理板通过转台模拟da采集线采集转台模拟量da，数字信号处理板通过转台模拟agnd采集线采集转台模拟量agnd。
15.转台在闭环定位后，如果施压外力，模拟控制量会向反方向输出，同时控制驱动电机向反方向施加力矩。此时，控制量的变化与力矩存在理论的线性关系。若线性度不好，可以说明驱动系统不满足力矩线性度要求。对电机、驱动器和带载情况进一步分析，减少后续系统调试复杂程度。
16.本实用新型可以快速进行测量转台驱动力矩线性度，手持力矩测量手柄2主要对转台框体10产生一个大的力矩激励，同时会对激励力矩进行精确记录。同时数字信号处理板6对实际模拟控制量进行一个高精度测量。此时，两组测量数据被数字信号处理板6同步记录，数字信号处理板6将记录的数据拼接，通过主控板串口接线7发送到工控机8，工控机8对两组数据进行滤波、线性化和比对力矩线和模拟电压线夹角，得到力矩线性度。
17.本实用新型具体实施时，开启转台设备自动闭环在待测试力矩位置点，连接好各级设备，包括手持力矩测量手柄2、数字信号处理板6和工控机8。手握手持力矩测量手柄2，将力矩测量触头按压至转台框体10上的力矩测试点9处。此时，数字信号处理板6会同步记录手持力矩测量手柄2传出的力矩数据和转台模拟控制电压量。数字信号处理板6拼接数据，同步发送工控机8处理。工控机8再对数字信号处理板6回传数据进行滤波、线性化和比对力矩线和模拟电压线夹角，得到力矩线性度，之后生成报告，作为后续转台参数细调的依据。


技术特征：
1.一种转台驱动力矩线性度的快速测定系统，包括手持力矩测量手柄（2），其特征在于，所述手持力矩测量手柄（2）上安装有力矩测量触头（1），所述手持力矩测量手柄（2）经数据处理串口接线（3）与数字信号处理板（6）连接，所述数字信号处理板（6）经主控板串口接线（7）与工控机（8）连接，所述数字信号处理板（6）还分别与模拟信号da采集端（4）、模拟信号agnd采集接地端（5）连接。

技术总结
一种转台驱动力矩线性度的快速测定系统，包括手持力矩测量手柄，所述手持力矩测量手柄上安装有力矩测量触头，所述手持力矩测量手柄经数据处理串口接线与数字信号处理板连接，所述数字信号处理板经主控板串口接线与工控机连接，所述数字信号处理板还分别与模拟信号DA采集端、模拟信号AGND采集接地端连接。本实用新型只要简单接入用户模拟控制量，通过手持装置按压转台标记框体，再通过信号数据处理板和上位机就可以快速得到驱动系统的力矩线性度。上位机就可以快速得到驱动系统的力矩线性度。上位机就可以快速得到驱动系统的力矩线性度。


技术研发人员：孙振华 余沛 罗小兵
受保护的技术使用者：九江精密测试技术研究所
技术研发日：2021.10.29
技术公布日：2022/4/6