清扫车协同作业方法、装置、系统、电子设备和存储介质与流程

1.本发明实施例涉及清扫车技术领域，尤其涉及一种清扫车协同作业方法、装置、系统、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.清扫车是一种集路面清扫、垃圾回收和运输为一体的自动化清扫设备，适用于厂区、公路、广场、住宅小区等路面的全方位清扫工作，具有清洁效果好、安全性高等优点，随着路面清洁的质量要求提高，对于清扫车的清扫效果和作业效率也有了更高要求。
3.在使用清扫车来清扫路面时，通常将清扫作业分配给多辆清扫车，即设置清扫车在指定的时间前往指定地点进行清扫作业，采用多辆清扫车分工合作来快速完成清扫作业，每辆清扫车的清扫作业的时间段都可能不一样，但是由于清扫车在作业过程中，当出现缺水缺电或车辆故障等情况而中断清扫作业时，需要等待该清扫车在解除中断后返回中断点继续工作，使得该清扫车的清扫作业中断时间较长，导致该清扫车的清扫作业的完成效率较低。


技术实现要素：

4.本发明实施例提出了一种清扫车协同作业方法、装置、系统、电子设备和存储介质，以解决清扫车发生中断时、清扫作业的完成效率低的问题。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种清扫车协同作业方法，包括：
6.在检测到第一清扫车中断清扫作业时，获取中断作业类型、剩余清扫作业数据以及中断点的中断点数据；
7.创建第一列表，所述第一列表为处于空闲状态的第二清扫车的列表；
8.根据所述中断点数据和所述剩余清扫作业数据计算所述第二清扫车协同完成剩余清扫作业的总耗时；
9.根据所述总耗时、所述第二清扫车的预设作业开始时间以及所述中断作业类型从所述第一列表和所述第一清扫车中确定目标清扫车；
10.发送调度指令到目标清扫车，所述调度指令包括所述中断点数据和所述剩余清扫作业数据，所述目标清扫车用于从所述中断点开始协同完成所述剩余清扫作业。
11.第二方面，本发明实施例还提供了一种清扫车协同作业方法，包括：
12.在检测到中断清扫作业时，获取中断作业类型、剩余清扫作业数据以及中断点的中断点数据；
13.将所述中断作业类型、所述剩余清扫作业数据和所述中断点数据发送到调度服务器，所述调度服务器用于创建第一列表，所述第一列表为处于空闲状态的第二清扫车的列表；根据所述中断点数据和所述剩余清扫作业数据计算所述第二清扫车协同完成所述剩余清扫作业的总耗时；根据所述总耗时、所述第二清扫车的预设作业开始时间以及所述中断作业类型从所述第一列表和所述第一清扫车中确定目标清扫车；发送调度指令到目标清扫
车。
14.第三方面，本发明实施例还提供了一种清扫车协同作业装置，包括：
15.中断数据获取模块，用于在检测到第一清扫车中断清扫作业时，获取中断作业类型、剩余清扫作业数据以及中断点的中断点数据；
16.第一列表获取模块，用于创建第一列表，所述第一列表为处于空闲状态的第二清扫车的列表；
17.总耗时计算模块，用于根据所述中断点数据和所述剩余清扫作业数据计算所述第二清扫车协同完成所述剩余清扫作业的总耗时；
18.目标清扫车确定模块，用于根据所述总耗时、所述第二清扫车的预设作业开始时间以及所述中断作业类型从所述第一列表和所述第一清扫车中确定目标清扫车；
19.调度指令发送模块，用于发送调度指令到目标清扫车，所述调度指令包括所述中断点数据和所述剩余清扫作业数据，所述目标清扫车用于从所述中断点开始协同完成所述剩余清扫作业。
20.第四方面，本发明实施例还提供了一种清扫车协同作业装置，包括：
21.中断数据采集模块，用于在第一清扫车检测到中断清扫作业时，获取中断作业类型、剩余清扫作业数据以及中断点的中断点数据；
22.中断数据发送模块，用于将所述中断作业类型、所述剩余清扫作业数据和所述中断点数据发送到调度服务器，所述调度服务器用于创建第一列表，所述第一列表为处于空闲状态的第二清扫车的列表；根据所述中断点数据和所述剩余清扫作业数据计算所述第二清扫车协同完成所述剩余清扫作业的总耗时；根据所述总耗时、所述第二清扫车的预设作业开始时间以及所述中断作业类型从所述第一列表和所述第一清扫车中确定目标清扫车；发送调度指令到目标清扫车。
23.第五方面，本发明实施例还提供了一种清扫车调度系统，包括调度服务器和清扫车，所述调度服务器配置为执行如第一方面所述的清扫车协同作业方法，所述清扫车配置为执行如第二方面所述的清扫车协同作业方法。
24.第六方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
25.一个或多个处理器；
26.存储器，用于存储一个或多个计算机程序，
27.当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的清扫车协同作业方法，和/或，第二方面所述的清扫车协同作业方法。
28.第七方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的清扫车协同作业方法，和/或，第二方面所述的清扫车协同作业方法。
29.本发明实施例在检测到第一清扫车中断清扫作业时，创建处于空闲状态的第二清扫车的第一列表，以及获取中断清扫作业的中断作业类型、剩余清扫作业数据以及中断点的中断点数据，根据中断点数据和剩余清扫作业数据计算第二清扫车协同完成剩余清扫作业的总耗时，根据总耗时、第二清扫车的预设作业开始时间以及中断作业类型从第一列表和第一清扫车中确定目标清扫车，以调度目标清扫车协同完成中断的清扫作业，一方面，可
以调度空闲的、与第二清扫车的预设作业任务的预设作业时间无冲突的第二清扫车前往中断点协同完成剩余清扫作业，避免第一清扫车由于时间中断作业而造成清扫作业无法及时完成的问题，可以调度第二清扫车及时完成清扫作业，提高了清扫作业的作业效率，另一方面，调度空闲的第二清扫车协同完成中断作业，清扫车的利用效率高。
附图说明
30.图1为本发明实施例提供的一种清扫车结构示意图；
31.图2为本发明实施例一提供的一种清扫车协同作业方法的流程图；
32.图3是本发明实施例二提供的一种清扫车协同作业方法的流程图；
33.图4是本发明实施例三提供的一种清扫车协同作业方法的流程图；
34.图5为本发明实施例四提供的一种清扫车协同作业装置的结构示意图；
35.图6为本发明实施例五提供的一种清扫车协同作业装置的结构示意图；
36.图7为本发明实施例六提供的一种清扫车调度系统示意图。
37.图8为本发明实施例七提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
38.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
39.本发明实施例中的清扫车为无人驾驶清扫车，具备自主清扫作业、多机通信、故障检测、垃圾箱满检测、电量检测、水量检测等功能，如图1所示，清扫车100主要包括中央控制模块101、人机交互模块102、传感器模块103、通信模块104、制动模块105、边刷模块106、滚刷模块107、洒水模块108、风机模块109等硬件模块。
40.中央控制模块101作为无人驾驶清扫车的中心主控，用于车辆调度、行车控制和路径规划等，包括控制器计算单元以及运动控制单元；人机交互模块102用于车辆与人交互的信息输入与输出，主要包括触摸屏、语音模块和广告屏等；传感器模块103用于采集数据信号，包括激光雷达、摄像头和超声波传感器、毫米波传感器等；通信模块104用于与调度服务器的通信和/或与其他清扫车的通信；制动模块105用于控制清扫车运行，主要包括驱动系统、转向系统、刹车系统；执行模块106用于根据中央控制模块101发出的指令来进行清扫作业，主要包括边刷单元、滚刷单元、洒水单元、风机单元。
41.实施例一
42.图2为本发明实施例一提供的一种清扫车协同作业方法的流程图，本实施例可适用于在清扫车中断清扫作业时调度清扫车协同作业的情况，该方法可以由清扫车协同作业装置来执行，该清扫车协同作业装置可以由软件和/或硬件实现，可配置在用于调度清扫机的调度服务器中，具体包括如下步骤：
43.s201、在检测到第一清扫车中断清扫作业时，获取中断作业类型、剩余清扫作业数据以及中断点的中断点数据。
44.清扫车可以是用于执行清扫作业的设备，其中，清扫作业可以是按照预设行驶速度沿预设路径行驶来执行清扫操作，清扫车中断当前执行的清扫作业的中断事件可以包括
电量低于预设电量、水量低于预设水量、垃圾箱满、清扫车故障中的至少一项。
45.在清扫车执行清扫作业时，调度服务器实时检测是否存在上述中断事件，例如，调度服务器可以实时获取清扫车的电量、水量、垃圾箱状态以及软件、硬件运行状态，通过电量、水量、垃圾箱状态以及软件、硬件运行状态来检测清扫车是否需要中断清扫作业，若是，则可以获取中断作业类型、剩余清扫作业数据以及中断点数据等，其中，中断作业类型包括第一类型和第二类型，第一类型为解除中断事件的时间可预估的中断，如电量低于预设电量、水量低于预设水量、垃圾箱满可以分别通过充电、加水和倒垃圾解除，第二类型为解除中断事件的时间不可预估的中断，比如机械故障或者软件故障等。
46.在检测到中断事件时，确定中断作业的类型，以及获取当前中断点到清扫作业的终点的作业路径作为剩余清扫作业数据，并且通过定位系统获取中断点的坐标，以及获取清扫车通过图像采集装置采集图像数据以及通过激光雷达采集点云数据，将中断点的坐标、图像数据和点云数据作为中断点数据。
47.s202、创建第一列表，第一列表为处于空闲状态的第二清扫车的列表。
48.当检测到第一清扫车中断清扫作业后，可以将第一清扫车和其他清扫车作为备选的用于完成剩余清扫作业的目标清扫车，而当其他清扫车处于正在执行清扫作业的工作状态时是无法被调度的，即无法作为备选的目标清扫车，因此，调度服务器可以创建第一列表，第一列表为处于空闲状态的第二清扫车的列表，即将第一列表中的第二清扫车作为备选的目标清扫车。
49.在本发明的一个可选实施例中，可以获取中断点预设范围内的清扫车当前的工作状态，将工作状态为空闲状态的清扫车作为第二清扫车，并将第二清扫车的id添加到第一列表中。
50.具体地，调度服务器可以向中断点预设范围内的其他清扫车发送工作状态信息获取请求，接收其他清扫车发送的工作状态信息，从而得到其他清扫车的工作状态，然后从中筛选出工作状态为空闲状态的清扫车作为第二清扫车，并将第二清扫车的id添加到第一列表中。
51.s203、根据中断点数据和剩余清扫作业数据计算第二清扫车协同完成剩余清扫作业的总耗时。
52.对于第二清扫车来说，其协同完成剩余清扫作业的总耗时为从当前位置前往中断点并完成剩余清扫作业的总时长，则可以根据中断点数据计算第二清扫车从当前位置前往中断点的时长，以及根据剩余清扫数据计算第二清扫车协同完成剩余清扫作业的时长，再计算前往中断点的时长和协同完成剩余清扫作业的时长之和得到总耗时。
53.s204、根据总耗时、第二清扫车的预设作业开始时间以及中断作业类型从第一列表和第一清扫车中确定出目标清扫车。
54.每辆第二清扫车都可能有预设的清扫作业，第二清扫车的预设作业开始时间为预设的清扫作业的开始时间。
55.针对第一列表中的每辆第二清扫车，采用当前时间和总耗时计算第二清扫车协同完成清扫作业的时间段，若第二清扫车的预设作业开始时间在第二清扫车协同完成清扫作业的时间段内，表示第二清扫车的预设作业开始时间与执行剩余清扫作业的时间有冲突，则从第一列表删除第二清扫车得到第二列表，并将删除的第二清扫车添加到预设的备选列
表中，由于从第二列表中删除了预设作业开始时间在第二清扫车协同完成清扫作业的时间段内的第二清扫车，所以第二列表可能为空，若第二列表为空，则可以根据中断作业类型从备选列表和第一清扫车中确定目标清扫车，若第二列表不为空，从可以第二列表中选取一辆第二清扫车作为目标清扫车。
56.s205、发送调度指令到目标清扫车，调度指令包括中断点数据和剩余清扫作业数据，目标清扫车用于从中断点开始协同完成剩余清扫作业。
57.当确定好目标清扫车后，调度服务器可以生成包含中断点数据和剩余清扫作业数据的调度指令，并将调度指令发送到目标清扫车，目标清扫车在接收到调度指令后，根据中断点数据定位中断点后前往中断点，并根据剩余清扫作业数据从中断点开始协同完成剩余清扫作业。在一个示例中，当目标清扫车为第一清扫车时，第一清扫车在前往解除中断的地点解除中断后再返回中断点并执行剩余清扫作业，在另一个示例中，当目标清扫车为第二清扫车时，第二清扫车前往中断点并执行剩余清扫作业。
58.本发明实施例在检测到第一清扫车中断清扫作业时，创建处于空闲状态的第二清扫车的第一列表，以及获取中断清扫作业的中断作业类型、剩余清扫作业数据以及中断点的中断点数据，根据中断点数据和剩余清扫作业数据计算第二清扫车协同完成剩余清扫作业的总耗时，根据总耗时、第二清扫车的预设作业开始时间以及中断作业类型从第一列表和第一清扫车中确定目标清扫车，以调度目标清扫车协同完成中断的清扫作业，一方面，可以调度空闲的、与第二清扫车的预设作业任务的预设作业时间无冲突的第二清扫车前往中断点协同完成剩余清扫作业，避免第一清扫车由于长时间中断作业而造成清扫作业无法及时完成的问题，可以调度第二清扫车及时完成清扫作业，提高了清扫作业的作业效率，另一方面，调度空闲的第二清扫车协同完成中断作业，清扫车的利用效率高。
59.实施例二
60.图3为本发明实施例二提供的一种清扫车协同作业方法的流程图，本实施例以实施例一为基础进一步优化，该方法具体包括如下步骤：
61.s301、在检测到第一清扫车中断清扫作业时，获取中断作业类型、剩余清扫作业数据以及中断点的中断点数据。
62.中断作业类型包括第一类型和第二类型，第一类型为解除中断事件的时间可预估的中断，如电量低于预设电量、水量低于预设水量、垃圾箱满可以分别通过充电、加水和倒垃圾解除，第二类型为解除中断事件的时间不可预估的中断，比如机械故障或者软件故障等。
63.在检测到中断事件时，确定中断作业的类型，以及获取当前中断点到清扫作业的终点的作业路径作为剩余清扫作业数据，并且通过定位系统获取中断点的坐标，以及获取清扫车通过图像采集装置采集图像数据以及通过激光雷达采集点云数据，将中断点的坐标、图像数据和点云数据作为中断点数据。
64.s302、创建第一列表，第一列表为处于空闲状态的第二清扫车的列表。
65.调度服务器可以向中断点预设范围内的其他清扫车发送工作状态信息获取请求，接收其他清扫车发送的工作状态信息，从而得到其他清扫车的工作状态，然后从中筛选出工作状态为空闲状态的清扫车作为第二清扫车，并将第二清扫车的id添加到第一列表中。
66.s303、根据中断点数据和剩余清扫作业数据计算第二清扫车协同完成剩余清扫作
业的总耗时。
67.对于第二清扫车来说，其协同完成剩余清扫作业的总耗时为前往中断点并完成剩余清扫作业的时长，则可以根据中断点数据计算前往中断点的时长，以及根据剩余清扫数据计算第二清扫车协同完成剩余清扫作业的时长，再计算前往中断点的时长和协同完成剩余清扫作业的时长之和得到总耗时。
68.在一个可选的实施例中，针对第一列表中的每辆第二清扫车，可以获取第二清扫车的当前坐标，采用当前坐标和中断点的坐标计算第二清扫车前往中断点的第一耗时，根据剩余作业数据计算第二清扫车从中断点完成剩余清扫作业的第二耗时，计算第一耗时和第二耗时的和值得到第二清扫车协同完成剩余清扫作业的总耗时。
69.中断点数据包括中断点的坐标，则可以在获取第二清扫车的当前坐标后，计算当前坐标到中断点的坐标的距离，再计算该距离与第二清扫车的行驶速度的比值得到第二清扫车前往中断点的第一耗时；剩余作业数据可以包括从中断点到预设作业终点的作业路径，可以计算作业路径的长度与第二清扫车的作业速度的比值得到第二清扫车从中断点完成剩余清扫作业的第二耗时，最后计算第一耗时和第二耗时的和值作为第二清扫车协同完成剩余清扫作业的总耗时。其中，行驶速度/作业速度可以是预先分别设置好的速度，也可以是根据相同车型的清扫车的历史数据得到的平均行驶速度/平均作业速度。
70.在本实施例的一个示例中，在中断作业类型为第一类型时，可以计算第一清扫车解除中断并返回中断点的第三耗时，判断第一耗时是否大于第三耗时，若是，从第一列表中筛除第二清扫车得到更新后的第一列表。
71.由于第一类型为解除中断的时间可预估的中断，则当第一清扫车中断清扫作业时，第一清扫车也可以作为目标清扫车，则可以从第一清扫车和第一列表中确定目标清扫车。
72.第三耗时可以是第一清扫车前往解除中断的地点解除中断并返回中断点的耗时，而第一耗时为第二清扫车前往中断的耗时，当第一耗时大于第三耗时，表明第二清扫车前往中断点的时长大于第一清扫车为解除中断而消耗的时长，可以直接用第一清扫车直接完成剩余清扫作业，无需调度其他清扫车，可以尽快开始执行剩余清扫作业。
73.s304、针对第一列表中的每辆第二清扫车，采用当前时间和总耗时计算第二清扫车协同完成清扫作业的时间段。
74.例如，当前时间为13:00，第二清扫车协同完成清扫作业的总耗时为1h时，第二清扫车协同完成清扫作业的时间段则为13:00-14:00。
75.s305、从第一列表删除第二清扫车的预设作业开始时间在时间段内的第二清扫车第二清扫车得到第二列表，并将删除的第二清扫车添加到预设的备选列表中。
76.若第二清扫车的预设作业开始时间在第二清扫车协同完成清扫作业的时间段内，表示第二清扫车的预设作业开始时间与执行剩余清扫作业的时间有冲突，从第一列表删除该类第二清扫车的id后得到第二列表，并将删除的第二清扫车的id添加到预设的备选列表中，若否则在第一列表中保留该第二清扫车的id。
77.s306、判断第二列表是否为空。
78.由于从第二列表中删除了预设作业开始时间与执行剩余清扫作业的时间有冲突的第二清扫车，最后要判断第二列表中是否还存在第二清扫车，若是执行s307，若否执行
s308。
79.s307、根据中断作业类型从备选列表和第一清扫车中确定目标清扫车。
80.第二列表为空时，说明第二清扫车的预设作业开始时间均与执行剩余清扫作业的时间有冲突，可以获取第一清扫车中断清扫作业的中断作业类型，中断作业类型包括第一类型和第二类型，第一类型为解除中断的时间可预估的中断，第二类型为解除中断的时间不可预估的中断，判断中断作业类型是否为第一类型，若是，确定第一清扫车为目标清扫车，若否，从备选列表中选取一辆第二清扫车作为目标清扫车。
81.当第一清扫车的中断作业类型为第一类型时，第一清扫车可以作为备选的目标清扫车，而由于备选列表中的第二清扫车在执行第一清扫车的剩余清扫作业的时间与自身预设作业开始时间存在冲突，故在备选列表的第二清扫车和第一清扫车之间，可确定第一清扫车为目标清扫车，以使第二清扫车自身的清扫作业可以按时进行，保障第二清扫车的清扫作业能及时完成。
82.当第一清扫车的中断作业类型为第二类型时，第一清扫车不可作为备选的目标清扫车，则可以在备选列表中选取一辆第二清扫车作为目标清扫车。在选择目标清扫车时，可以计算第二清扫车的预设作业开始时间与协同完成剩余清扫工作的结束时间的间隔时长，选择间隔时长最小的第二清扫车作为目标清扫车。间隔时长越小表示第二清扫车协同完成剩余清扫作业的时间段与自身清扫作业的时间段的重叠程度越小，则对第二清扫车自身清扫作业的进程影响越小，因此，可以选择间隔时长最小的第二清扫车作为目标清扫车。
83.在本发明实施例中，在第二清扫车预设的作业开始时间与协同完成剩余清扫作业的时间存在冲突的情况下，当第一清扫车的中断作业类型为第一类型时，确定第一清扫车为中执行剩余清扫作业的目标清扫车，既能完成剩余清扫作业，也使第二清扫车自身的清扫作业可以按时进行，保障第二清扫车的清扫作业能及时完成；当第一清扫车的中断作业类型为第二类型时，选择预设作业开始时间与协同完成剩余清扫工作的结束时间的间隔时长最小的第二清扫车作为目标清扫车，在调度了第二清扫车来协同第一清扫车完成清扫作业的同时，兼顾了第二清扫车执行自身清扫作业的进程，使清扫车协同作业更加高效有序。
84.s308、从第二列表中选取一辆第二清扫车作为目标清扫车。
85.第二列表不为空时，表示第二列表中存在预设的作业开始时间与协同完成剩余清扫作业的时间不冲突的第二清扫车，则可以从第二列表中选取一辆第二清扫车作为目标清扫车，具体地，可以根据第二清扫车协同完成剩余清扫作业的总耗时来确定优先等级，将总耗时大小的倒序排序，排序在前的优先等级高于在后的优先等级，再从第二列表中选取优先等级最高的第二清扫车作为目标清扫车。
86.s309、发送调度指令到目标清扫车，调度指令包括中断点数据和剩余清扫作业数据，目标清扫车用于从中断点开始协同完成剩余清扫作业。
87.当确定好目标清扫车后，调度服务器可以生成包含中断点数据和剩余清扫作业数据的调度指令，并将调度指令发送到目标清扫车，目标清扫车在接收到调度指令后，根据中断点数据定位中断点后前往中断点，并根据剩余清扫作业数据从中断点开始协同完成剩余清扫作业。在一个示例中，当目标清扫车为第一清扫车时，第一清扫车在前往解除中断的地点解除中断后再返回中断点并执行剩余清扫作业，在另一个示例中，当目标清扫车为第二清扫车时，第二清扫车前往中断点并执行剩余清扫作业。
88.本发明实施例在检测到第一清扫车中断清扫作业时，创建处于空闲状态的第二清扫车的第一列表，以及获取中断清扫作业的中断作业类型、剩余清扫作业数据以及中断点的中断点数据，根据中断点数据和剩余清扫作业数据计算第二清扫车协同完成剩余清扫作业的总耗时，根据总耗时、第二清扫车的预设作业开始时间以及中断作业类型从第一列表和第一清扫车中确定目标清扫车，以调度目标清扫车协同完成中断的清扫作业，一方面，可以调度空闲的、与第二清扫车的预设作业任务的预设作业时间无冲突的第二清扫车前往中断点协同完成剩余清扫作业，避免第一清扫车由于长时间中断作业而造成清扫作业无法及时完成的问题，可以调度第二清扫车及时完成清扫作业，提高了清扫作业的作业效率，另一方面，调度空闲的第二清扫车协同完成中断作业，清扫车的利用效率高。
89.进一步地，在第二清扫车预设的作业开始时间与协同完成剩余清扫作业的时间存在冲突的情况下，当第一清扫车的中断作业类型为第一类型时，确定第一清扫车为中执行剩余清扫作业的目标清扫车，使第二清扫车自身的清扫作业可以按时进行；当第一清扫车的中断作业类型为第二类型时，选择预设作业开始时间与协同完成剩余清扫工作的结束时间的间隔时长最小的第二清扫车作为目标清扫车，在调度了第二清扫车来协同第一清扫车完成清扫作业的同时，兼顾了第二清扫车执行自身清扫作业的进程，使清扫车协同作业更加高效有序。
90.需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
91.实施例三
92.图4为本发明实施例三提供的一种清扫车协同作业方法的流程图，本实施例可适用于清扫车协同其他中断清扫的清扫车作业的情况，该方法可以由清扫车协同作业装置来执行，该清扫车协同作业装置可以由软件和/或硬件实现，可配置在用于清扫机中，具体包括如下步骤：
93.s401、在第一清扫车检测到中断清扫作业时，获取中断作业类型、剩余清扫作业数据以及中断点的中断点数据。
94.清扫车在执行清扫作业，主要是对地面进行清扫、清洗和垃圾收集，在执行清扫作业的过程中，往往不可避免地会出现中断清扫作业的现象，清扫车中断作业的因素主要包括电量低、水量低、垃圾箱已满和车辆故障，对应的解除中断的方式分别为充电、加水、倾倒垃圾和车辆检修，而清扫车充电、加水、倾倒垃圾的时间一般是可预估的，将电量低、水量低、垃圾箱已满引起的中断作业归为第一类型，而车辆检修的时间则难以预估，将车辆故障引起的中断作业归为第二类型。
95.第一清扫车可以在检测到自身中断清扫作业时，确认中断作业类型，并获取当前中断点到清扫作业的终点的作业路径作为剩余清扫作业数据，以及采集第一清扫车在预设坐标系中的坐标、点云数据或预设角度范围内的图像数据等作为中断点的中断点数据。
96.在本发明的一个可选实施例中，可以通过至少一种定位传感器获取中断点的坐标，通过激光雷达在中断点采集点云数据作为校验点云数据，通过图像采集装置在中断点
采集图像数据作为校验图像数据，将坐标、校验点云数据和校验图像数据打包为中断点的中断点数据。
97.第一清扫车上可配置有gps、激光雷达、imu(inertial measurement unit，惯性单元)和摄像头，gps用于计算第一清扫车的位置坐标，但由于gps计算的坐标可能存在误差，因此，可以采用激光雷达、imu和gps组合定位的方式校正坐标，得到中断点的坐标；激光雷达还用于获取中断点位置周围的激光点云数据，作为坐标的校验点云数据，通过摄像头获取中断点位置预设角度范围内的图像数据，作为坐标的备用校验图像数据，其中，预设角度可以为180
°
。
98.s402、检测与调度服务器的通信状态是否为连接状态。
99.在第一清扫车检测到自身中断作业时，将中断作业类型、剩余清扫作业数据和中断点数据发送给调度服务器，由调度服务器来调度协同完成剩余清扫工作的清扫车，但当第一清扫车与调度服务器的通信状态为断开状态时，调度服务器无法与第一清扫车进行通信，则调度服务器无法针对第一清扫车的剩余清扫作业来调度清扫车，因此，第一清扫车自身也可以调度清扫车来协同完成剩余清扫作业，其中，被调度的清扫车可以包括第一清扫车和其他清扫车。
100.第一清扫车可以配置有433模块，在检测与调度服务器的通信状态为断开状态时，可以使用433模块来将中断作业类型、剩余清扫作业数据和中断点数据发送给其他清扫车，并从中确定目标清扫车来协同完成剩余清扫作业，433模块的特点是发射功率较大、抗干扰能力强和传输距离较远，即使在恶劣条件下也可进行通讯。因此，为了确定是由调度服务器还是由第一清扫车来调度协同完成剩余清扫作业的清扫车，在第一清扫车检测到中断作业时，可以检测与调度服务器的通信状态是否为连接状态，若是，执行s403，若否执行s404。
101.s403、将中断作业类型、剩余清扫作业数据和中断点数据发送到调度服务器。
102.当第一清扫车与所述调度服务器的通信状态为连接状态时，可确定由调度服务器调度协同完成剩余清扫作业的清扫车，第一清扫车则将中断作业类型、剩余清扫作业数据和中断点数据发送到调度服务器。调度服务器用于创建第一列表，第一列表为处于空闲状态的第二清扫车的列表，根据中断点数据和剩余清扫作业数据计算第二清扫车协同完成剩余清扫作业的总耗时，根据总耗时、第二清扫车的预设作业开始时间以及中断作业类型从第一列表和第一清扫车中确定目标清扫车，发送调度指令到目标清扫车。
103.s404、创建第一列表，所述第一列表为处于空闲状态的第二清扫车的列表。
104.当第一清扫车与调度服务器的通信状态为断开状态时，表示第一清扫车无法与调度服务器进行通信，则确定由第一清扫车来调度协同完成剩余清扫作业的清扫车，当检测到第一清扫车中断清扫作业后，可以将第一清扫车和其他清扫车作为备选的用于完成剩余清扫作业的目标清扫车，而当其他清扫车处于正在执行清扫作业的工作状态时是无法被调度的，即无法作为备选的目标清扫车，因此，第一清扫车可以获取中断点预设范围内的清扫车当前的工作状态，将工作状态为空闲状态的清扫车作为第二清扫车，并将第二清扫车的id添加到第一列表中。
105.s405、根据中断点数据和剩余清扫作业数据计算第二清扫车协同完成剩余清扫作业的总耗时。
106.对于第二清扫车来说，其协同完成剩余清扫作业的总耗时为从当前位置前往中断
点并完成剩余清扫作业的总时长，则可以根据中断点数据计算第二清扫车从当前位置前往中断点的时长，以及根据剩余清扫数据计算第二清扫车协同完成剩余清扫作业的时长，再计算前往中断点的时长和协同完成剩余清扫作业的时长之和得到总耗时。
107.s406、根据总耗时、第二清扫车的预设作业开始时间和中断作业类型从第一列表和第一清扫车中确定目标清扫车。
108.第二清扫车的预设作业开始时间为预设的清扫作业的开始时间，针对第一列表中的每辆第二清扫车，采用当前时间和总耗时计算第二清扫车协同完成清扫作业的时间段，若第二清扫车的预设作业开始时间在第二清扫车协同完成清扫作业的时间段内，表示第二清扫车的预设作业开始时间与执行剩余清扫作业的时间有冲突，则从第一列表删除第二清扫车得到第二列表，并将删除的第二清扫车添加到预设的备选列表中，由于从第二列表中删除了预设作业开始时间在第二清扫车协同完成清扫作业的时间段内的第二清扫车，所以第二列表可能为空，若第二列表为空，则可以根据中断作业类型从备选列表和第一清扫车中确定目标清扫车，若第二列表不为空，从可以第二列表中选取一辆第二清扫车作为目标清扫车。
109.s407、发送调度指令到目标清扫车，调度指令包括中断点数据和剩余清扫作业数据，目标清扫车用于从中断点开始协同完成剩余清扫作业。
110.若目标清扫车为第二清扫车，发送调度指令到目标清扫车，调度指令包括中断点数据和剩余清扫作业数据，目标清扫车用于从中断点开始协同完成剩余清扫作业。
111.若目标清扫车为第一清扫车，则目标清扫车可以直接根据中断点数据和剩余清扫作业数据执行剩余清扫作业，具体地，第一清扫车在前往解除中断的地点解除中断后，再根据中断点数据返回中断点，并根据剩余清扫作业数据从中断点开始执行剩余清扫作业。
112.在本发明的一个可选实施例中，当第一清扫车处于空闲状态并接收到调度服务器或其他清扫车发送的调度指令时，请求包括中断点数据和剩余清扫作业数据，再根据中断点数据定位中断点，以及根据剩余清扫作业数据从中断点开始协同完成剩余清扫作业。
113.第一清扫车处于空闲状态时，可以被调度用于协同其他中断作业的清扫车来完成剩余的清扫作业，因此，第一清扫车可以接收调度服务器或其他清扫车发送的调度指令，并请求中断点数据和剩余清扫作业数据，以根据中断点数据和剩余清扫作业数据协同其他中断作业的清扫车来完成剩余的清扫作业。
114.其中，根据中断点数据定位中断点可以包括：行驶至坐标对应的位置，在当前位置采集点云数据和图像数据，通过中断点数据中的校验点云数据和校验、校验图像数据、采集到的点云数据以及图像数据计算位置误差，判断位置误差是否在预设的误差范围内，若是，确定当前位置为中断点，若否，控制第一清扫车在当前位置预设范围内行驶，并返回执行在当前位置采集点云数据和图像数据的步骤。
115.在目标清扫车通过坐标来定位到中断点后，可能依然存在位置或角度上的误差，因此，可计算当前位置与中断点的位置误差，以校验当前位置是否为中断点，位置误差包括点云数据误差和图像数据误差，若位置误差在预设的误差范围内则可以确定当前位置为中断点，若位置误差在预设的误差范围内则可以确定当前位置不是中断点，则需要重新定位中断点。
116.其中，，预设范围可以为以目标清扫车定位到中断点的第一个位置为圆心、半径为
5米的圆形区域。
117.若在该预设范围内无法实现位置校准，当目标清扫车可以与调度服务器进行通信时，生成无法实现位置校准的指令，并将该指令发送至调度服务器，并暂停执行剩余清扫作业，等待人工处理，当目标清扫车无法与调度服务器进行通信时，可发出提示音并暂停执行剩余清扫作业，等待人工处理。
118.在本发明实施例中，当第一清扫车中断作业时，通过检测与调度服务器的通信状态来确定调度协同完成剩余清扫作业的清扫车的执行者，在与调度服务器的通信状态为断开状态时，第一清扫车还可以用于调度协同完成剩余清扫作业的清扫车，进一步为完成第一清扫车的剩余清扫作业提供了保障。
119.在目标清扫车定位到中断点时，通过点云数据、图像数据来对定位到的位置进行中断点校验和校准，提高了定位中断点位置的准确性，也使得目标清扫车可以准确地执行第一清扫车的剩余清扫作业，确保第一清扫车的清扫作业执行到位，也提高了目标清扫车协同第一清扫车作业的可行性。
120.实施例四
121.图5为本发明实施例四提供的一种清扫车协同作业装置的结构框图，具体可以包括如下模块：
122.中断数据获取模块501，用于在检测到第一清扫车中断清扫作业时，获取中断作业类型、剩余清扫作业数据以及中断点的中断点数据；
123.第一列表获取模块502，用于创建第一列表，第一列表为处于空闲状态的第二清扫车的列表；
124.总耗时计算模块503，用于根据中断点数据和剩余清扫作业数据计算第二清扫车协同完成剩余清扫作业的总耗时；
125.目标清扫车确定模块504，用于根据总耗时、第二清扫车的预设作业开始时间以及中断作业类型从第一列表和第一清扫车中确定目标清扫车；
126.调度指令发送模块505，用于发送调度指令到目标清扫车，调度指令包括中断点数据和剩余清扫作业数据，目标清扫车用于从中断点开始协同完成剩余清扫作业。
127.在本发明一个可选实施例中，第一列表获取模块502，包括：
128.清扫车工作状态获取子模块，用于获取中断点预设范围内的清扫车当前的工作状态；
129.空闲清扫车id获取子模块，用于将工作状态为空闲状态的清扫车作为第二清扫车，并将第二清扫车的id添加到第一列表中。
130.在本发明一个可选实施例中，中断点数据包括中断点的坐标，总耗时计算模块503，包括：
131.第二清扫车坐标获取子模块，用于针对第一列表中的每辆第二清扫车，获取第二清扫车的当前坐标；
132.第一耗时计算子模块，用于采用当前坐标和中断点的坐标计算第二清扫车前往中断点的第一耗时；
133.第二耗时计算子模块，用于根据剩余作业数据计算第二清扫车从中断点完成剩余清扫作业的第二耗时；
134.总耗时计算子模块，用于计算第一耗时和第二耗时的和值得到第二清扫车协同完成剩余清扫作业的总耗时。
135.在本发明一个可选实施例中，总耗时计算模块503，还包括：
136.第三耗时计算子模块，用于在中断作业类型为第一类型时，计算第一清扫车解除中断并返回中断点的第三耗时；
137.第三耗时对比子模块，用于判断第一耗时是否大于第三耗时；
138.第一列表更新子模块，用于在第一耗时大于第三耗时时，从第一列表中筛除第二清扫车，得到更新后的第一列表。
139.在本发明一个可选实施例中，目标清扫车确定模块504，包括：
140.总耗时时间段计算子模块，用于针对第一列表中的每辆第二清扫车，采用当前时间和总耗时计算第二清扫车协同完成清扫作业的时间段；
141.第二清扫车删除子模块，用于从第一列表删除预设作业开始时间在时间段内的第二清扫车第二清扫车得到第二列表，并将删除的第二清扫车添加到预设的备选列表中；
142.第二列表判断子模块，用于判断第二列表是否为空；
143.目标清扫车确定第一子模块，用于在第二列表为空时，根据中断作业类型从备选列表和第一清扫车中确定目标清扫车；
144.目标清扫车确定第二子模块，用于在第二列表不为空时，从第二列表中选取一辆第二清扫车作为目标清扫车。
145.在本发明一个可选实施例中，目标清扫车确定第一子模块，包括：
146.中断作业类型获取单元，用于获取第一清扫车中断清扫作业的中断作业类型，中断作业类型包括第一类型和第二类型，第一类型为解除中断的时间可预估的中断，第二类型为解除中断的时间不可预估的中断；
147.中断作业类型判断单元，用于判断中断作业类型是否为第一类型；
148.目标清扫车确定第一单元，用于在中断作业类型为第一类型时，确定第一清扫车为目标清扫车；
149.目标清扫车确定第二单元，用于在中断作业类型为第二类型时，从备选列表中选取一辆第二清扫车作为目标清扫车。
150.在本发明一个可选实施例中，目标清扫车确定第二子模块，包括：
151.目标清扫车确定第三单元，从第二列表中选取一辆总耗时最小的第二清扫车作为目标清扫车。
152.本发明实施例所提供的清扫车协同作业装置可执行本发明实施例一和/或实施例二所提供的清扫车协同作业方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
153.实施例五
154.图6为本发明实施例五提供的一种清扫车协同作业装置的结构框图，具体可以包括如下模块：
155.中断数据采集模块601，用于在第一清扫车检测到中断清扫作业时，获取中断作业类型、剩余清扫作业数据以及中断点的中断点数据；
156.中断数据发送模块602，用于将中断作业类型、剩余清扫作业数据和中断点数据发送到调度服务器，调度服务器用于创建第一列表，第一列表为处于空闲状态的第二清扫车
的列表；根据中断点数据和剩余清扫作业数据计算第二清扫车协同完成剩余清扫作业的总耗时；根据总耗时、第二清扫车的预设作业开始时间以及中断作业类型从第一列表和第一清扫车中确定目标清扫车；发送调度指令到目标清扫车。
157.在本发明一个可选的实施例中，清扫车协同作业装置，还包括：
158.通信状态检测模块，用于检测与调度服务器的通信状态；
159.空闲第二清扫车获取模块，在通信状态为断开状态时，创建第一列表，第一列表为处于空闲状态的第二清扫车的列表；
160.协同作业总耗时计算模块，用于根据中断点数据和剩余清扫作业数据计算第二清扫车协同完成剩余清扫作业的总耗时；
161.目标清扫车选择模块，用于根据总耗时、第二清扫车的预设作业开始时间和中断作业类型从第一列表和第一清扫车中确定目标清扫车；
162.调度指令生成和发送模块，用于发送调度指令到目标清扫车，调度指令包括中断点数据和剩余清扫作业数据，目标清扫车用于从中断点开始协同完成剩余清扫作业。
163.在本发明一个可选的实施例中，中断数据采集模块601，包括：
164.坐标获取子模块，用于通过至少一种定位传感器获取中断点的坐标；
165.校验点云数据获取子模块，用于通过激光雷达在中断点采集点云数据作为校验点云数据；
166.校验图像数据获取子模块，用于通过图像采集装置在中断点采集图像数据作为校验图像数据；
167.中断点数据打包子模块，用于将坐标、校验点云数据和校验图像数据打包为中断点的中断点数据。
168.在本发明一个可选的实施例中，清扫车协同作业装置，还包括：
169.中断数据请求模块，用于当第一清扫车处于空闲状态并接收到调度服务器或其他清扫车发送的调度指令时，请求包括中断点数据和剩余清扫作业数据；
170.中断点定位模块，用于根据中断点数据定位中断点；
171.剩余清扫作业执行模块，用于根据剩余清扫作业数据从中断点开始协同完成剩余清扫作业。
172.在本发明一个可选的实施例中，中断点定位模块，包括：
173.位置定位子模块，用于行驶至坐标对应的位置；
174.数据采集子模块，用于在当前位置采集点云数据和图像数据；
175.位置误差计算子模块，用于通过中断点数据中的校验点云数据和校验图像数据计算位置误差；
176.位置误差判断子模块，用于判断位置误差是否在预设的误差范围内；
177.中断点确定子模块，用于在位置误差是否在预设的误差范围内时，确定当前位置为中断点；
178.中断点校准子模块，用于在位置误差是否在预设的误差范围外时，控制第一清扫车在当前位置预设范围内行驶，并返回执行数据采集子模块所执行的内容。
179.本发明实施例所提供的清扫车协同作业装置可执行本发明实施例三所提供的清扫车协同作业方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
180.实施例六
181.如图7所示，本发明实施例六还提供了一种清扫车调度系统，包括调度服务器和清扫车，调度服务器配置为执行本发明实施例一提供的清扫车协同作业方法，和/或，实施例二提供的清扫车协同作业方法，清扫车配置为执行实施例三提供的清扫车协同作业方法。
182.实施例七
183.参照图8，示出了本发明一个示例中的一种电子设备的结构示意图。如图8所示，该电子设备具体可以包括：处理器801、存储器802、具有触摸功能的显示屏803、输入装置804、输出装置805以及通信装置806。该电子设备中处理器801的数量可以是一个或者多个，图8中以一个处理器801为例。该电子设备中存储器802的数量可以是一个或者多个，图8中以一个存储器802为例。该设备的处理器801、存储器802、显示屏803、输入装置804、输出装置805以及通信装置806可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
184.存储器802作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，存储器802可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作装置、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器802可进一步包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
185.显示屏803其可以是电容屏、电磁屏或者红外屏。一般而言，显示屏803用于根据处理器801的指示显示数据，还用于接收作用于显示屏803的触摸操作，并将相应的信号发送至处理器801或其他装置。通信装置806，用于与其他设备建立通信连接，其可以是有线通信装置和/或无线通信装置。
186.输入装置804可用于接收输入的数字或者字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置805可以包括扬声器等音频设备。需要说明的是，输入装置804和输出装置805的具体组成可以根据实际情况设定。
187.处理器801通过运行存储在存储器802中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述任意清扫车协同作业方法。
188.具体地，实施例中，处理器801执行存储器802中存储的一个或多个程序时，具体实现本发明任意实施例提供的清扫车协同作业方法，和/或，清扫车协同作业方法的步骤。
189.实施例八
190.本发明实施例八还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现本发明任意实施例中的清扫车协同作业方法。
191.当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上的方法操作，还可以执行本发明应用于设备上任意实施例所提供的清扫车协同作业方法。
192.需要说明的是，对于装置、系统、电子设备、存储介质实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
193.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更
佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是调度服务器，或者清扫车等)执行本发明各个实施例的清扫车协同作业方法。
194.值得注意的是，上述清扫车协同作业模块的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
195.以上仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。