一种光电编码器的粗码精码的校正方法和装置与流程

技术特征：
1.一种光电编码器的粗码精码的校正方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：将光电编码器通电，旋转所述光电编码器，采集所述光电编码器粗码译码后的第一粗码角度值和第一精码细分值；在所述光电编码器旋转过程中，当检测到所述第一粗码角度值每次发生变化时，根据变化前后所述第一粗码角度值数值关系，确定所述第一精码细分值的偏差值；当所述光电编码器达到预定条件后，根据所述第一精码细分值的偏差值的最大值和最小值计算精码偏差校正值；在所述光电传感器处于正常工作模式时，采集所述光电编码器粗码译码后的第二粗码角度值和第二精码细分值，采用所述精码偏差校正值对所述第二精码细分值进行校正，得到第三精码细分值；根据所述第三精码细分值的最高两位数值以及所述第二粗码角度值的最低位数值，按照预定规则对所述第二粗码角度值进行校正，得到第三粗码角度值；根据所述第三粗码角度值和所述第三精码细分值得到所述光电编码器采集的最终角度值并输出。2.如权利要求1所述的光电编码器的粗码精码的校正方法，其特征在于，根据变化前后所述第一粗码角度值数值关系，确定所述第一精码细分值的偏差值包括：当a
y-a
y-1
＝0时，e
x
＝0；当a
y
＝0且a
y-1
＝2
n-1，或a
y
＝2
n-1且a
y-1
＝0时，e
x
＝c
x
；当a
y-a
y-1
＝1时：若a
y
&1＝1，则e
x
＝c
x-2
n-1
；若a
y
&1＝0，则e
x
＝c
x
；当a
y-a
y-1
＝-1时：若a
y
&1＝1，则e
x
＝c
x
；若a
y
&1＝0，则e
x
＝c
x-2
n-1
；其中，n表示所述光电编码器的精码细分位数，a
y
表示当前采样周期采集到的所述光电编码器的第一粗码角度值，a
y-1
表示上一采样周期采集到的所述光电编码器的第一粗码角度值，e
x
表示所述第一精码细分值的偏差值；c
x
为粗码从x-1位跳变到x位或者从x位跳变到x-1位时对应的精码细分值。3.如权利要求1所述的光电编码器的粗码精码的校正方法，其特征在于，所述预定条件包括旋转所述光电编码器满完整一周。4.如权利要求1所述的光电编码器的粗码精码的校正方法，其特征在于，所述确定所述第一精码细分值的偏差值包括：确定所述第一精码细分值的偏差值的最大值和最小值；具体包括：将首次计算得到的所述第一精码细分值的偏差值作为最大偏差初始值和最小偏差初始值；当后续计算得到的第一精码细分值的偏差值大于所述最大偏差初始值时，更新所述偏差值的最大值；和/或当后续计算得到的第一精码细分值的偏差值小于所述最小偏差初始值时，更新所述偏差值的最小值。5.如权利要求4所述的光电编码器的粗码精码的校正方法，其特征在于，当判定计算得到的第一精码细分值的偏差值大于2
n-1
时，将计算得到的第一精码细分值的偏差值减去2
n
后再参与比较；其中，n为所述光电编码器的精码细分位数。6.如权利要求4所述的光电编码器的粗码精码的校正方法，其特征在于，所述方法包括：在记录所述第一精码细分值的偏差值时，只对所述偏差值的最大值和所述偏差值的最小值进行缓存。
7.如权利要求1或4-6任一项所述的光电编码器的粗码精码的校正方法，其特征在于，所述根据所述第一精码细分值的偏差值的最大值和最小值计算精码偏差校正值包括：对确定的所述第一精码细分值的偏差值的最大值和最小值取算数平均数，得到所述精码偏差校正值。8.如权利要求1所述的光电编码器的粗码精码的校正方法，其特征在于，所述根据所述第三精码细分值的最高两位数值以及所述第二粗码角度值的最低位数值，按照预定规则对所述第二粗码角度值进行校正，得到第三粗码角度值包括：当a0g
n-1
g
n-2
＝3时，则d＝(a-1)/2；当a0g
n-1
g
n-2
＝4时，的d＝(a 1)/2；当a0g
n-1
g
n-2
＝其他数值时，d＝a/2；其中，a0表示所述第二粗码角度值的最低位数值，g
n-1
g
n-2
表示所述第三精码细分值的最高两位数值，a表示校正前的第二粗码角度值，d表示第三粗码角度值。9.如权利要求8所述的光电编码器的粗码精码的校正方法，其特征在于，所述根据所述第三粗码角度值和所述第三精码细分值得到所述光电编码器采集的最终角度值包括：根据以下公式计算得到所述最终角度值：y＝d*2
n
g；其中，y为最终角度值，g为第三精码细分值。10.一种光电编码器的粗码精码的校正装置，其特征在于，所述装置用于执行如权利要求1-9任一项所述的方法步骤。

技术总结
本发明提供了一种光电编码器的粗码精码的校正方法和装置，先将光电编码器通电，旋转光电编码器，记录下每一路粗码与精码之间的偏差值，最后求出偏差值的最大值和最小值。根据偏差的最大值和最小值确定精码偏差校正值。在断校正测试完成后即进入正常工作模式，在正常工作模式时，每次在进行精码粗码校正时，都以修正后的精码角度值作为基准值对粗码进行校正，编码器最终输出的角位移值为校正后的粗码值与修正后的精码值连接后的值。这样能保证修正后，粗码对精码的偏差值是正负均匀分布的，在进行精码粗码校正时超校正的概率降低，增加了编码器的可靠性。了编码器的可靠性。了编码器的可靠性。


技术研发人员：赵长海 万秋华 于海 卢新然
受保护的技术使用者：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
技术研发日：2021.12.17
技术公布日：2022/4/5