一种清洗工装、清洗系统及清洗方法与流程

1.本发明涉及清洗工装、清洗系统和清洗方法，尤其涉及一种医用支架的清洗工装、清洗系统及清洗方法。


背景技术：

2.心血管支架作为心脏介入手术中常用的医疗器械，对其内外表面的粗糙度要求非常高。通常，医用支架表面的镜面抛光处理是通过在含有硫酸的抛光液中经电化学抛光的手段来实现，在抛光结束后，医用支架的表面上残留有大量的金属离子及抛光液，因此必须进行仔细的清洗后才能执行后续的药物喷涂程序。
3.现有技术中，抛光后的医用支架的批量清洗方法主要是通过人工更换清洗液来实现，操作人员的工作量大，且难以保证清洗质量，而且在清洗过程中，还会发生医用支架相互碰撞而造成表面划伤及磨损，以及因操作人员操作不当导致的医用支架变形等问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种清洗工装、清洗系统及清洗方法，以实现医用支架在抛光后的自动化清洗，减少操作者的劳动量，并提高清洗质量。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种清洗工装，包括夹持杆和承载盘；所述承载盘设置在所述夹持杆的一端，并与所述夹持杆相互垂直，且所述承载盘朝向所述夹持杆的表面上设置有装载孔，所述装载孔用以装载待清洗物。
6.可选地，所述夹持杆上设有可供外部机构夹持的第一夹持区和第二夹持区，所述第一夹持区和所述第二夹持区沿所述夹持杆的轴向布置，且所述第二夹持区靠近所述承载盘。
7.可选地，还包括第一定位部，设置在所述夹持杆的外表面上，并位于所述第一夹持区和所述第二夹持区之间，所述第一定位部用以将所述外部机构定位在所述第二夹持区。
8.可选地，所述第一定位部包括设置在所述夹持杆之外表面的凸台。
9.可选地，所述装载孔沿所述夹持杆的轴向贯穿所述承载盘，且所述装载孔具有相对的第一端和第二端，所述第一端更靠近所述夹持杆；所述装载孔的所述第一端的孔壁形成为沿所述第一端向所述第二端渐缩的锥形面，所述装载孔的所述第二端上设置有限位部，所述限位部用于防止所述待清洗物脱离所述承载盘。
10.可选地，所述承载盘包括连接部和至少一个与所述连接部同轴布置的环形装载部；所述连接部与所述夹持杆同轴地连接，所述环形装载部与所述连接部连接，且所述环形装载部上设置有多个所述装载孔，多个所述装载孔沿所述环形装载部的周向均匀布置。
11.可选地，所述环形装载部上还设置有减重孔，所述减重孔设置在相邻两个所述装载孔之间。
12.可选地，所述承载盘包括一个所述环形装载部，且所述环形装载部与所述连接部通过连接杆连接。
13.可选地，所述环形装载部上还设置有第二定位部，用于识别多个所述装载孔，和/或用于对所述清洗工装进行定位。
14.可选地，所述第二定位部包括两个定位槽，两个所述定位槽对称地设置在所述环形装载部的外边缘上，且两个所述定位槽的形状不同。
15.可选地，两个所述定位槽中的一个为u型槽，另一个为半圆形槽。
16.可选地，还包括信号发生元件，设置在所述夹持杆上，并用于发射所述清洗工装的身份识别信号。
17.可选地，所述夹持杆包括头段和主体段，所述头段的内部设置有所述信号发生元件，且所述头段被配置为允许所述身份识别信号通过；所述头段的外表面还形成为所述第一夹持区；所述主体段的一端与所述头段连接，所述主体段的另一端与所述承载盘连接，且所述主体段靠近所述头段的部分外表面形成为所述第二夹持区。
18.可选地，所述信号发生元件产生的身份识别信号为射频信号，所述头段的材料为高分子材料。
19.可选地，所述头段包括盖帽和接合部，所述盖帽具有一端敞口的内腔，所述内腔用于容纳所述信号发生元件；所述盖帽的所述敞口的一端与所述接合部可拆卸地连接，所述接合部远离所述盖帽的一端与所述夹持杆可拆卸地连接。
20.为实现上述目的，本发明还提供了一种清洗系统，包括如前所述的清洗工装、第一机械手、夹持件、清洗槽和控制装置；
21.其中，所述第一机械手与所述控制装置通信连接，并用于在所述控制装置的控制下夹持或放开所述清洗工装的所述夹持杆，以及带动所述清洗工装靠近或远离所述夹持件；所述夹持件用于夹持所述清洗工装的所述夹持杆，并将所述清洗工装保持在所述清洗槽内的预定位置处，所述夹持件与所述第一机械手能够同时夹持所述夹持杆的不同区域；所述清洗槽内用于容纳清洗剂，且所述清洗槽与所述控制装置通信连接，以在所述控制装置的控制下执行清洗操作。
22.可选地，还包括第二机械手，与所述控制装置通信连接，并在所述控制装置的控制下将待清洗物装载至所述清洗工装的所述装载孔处。
23.可选地，所述清洗槽包括第一子清洗槽和第二子清洗槽；所述第一子清洗槽包括第一槽体和加热搅拌装置，所述第一槽体内用于容纳所述清洗剂；所述加热搅拌装置与所述控制装置通信连接，以用于在所述控制装置的控制下对所述第一槽体内的所述清洗剂进行加热和搅拌；所述第二子清洗槽包括第二槽体和超声水浴槽，所述第二槽体内容纳有所述清洗剂；所述超声水浴槽用于容纳所述第二槽体，且所述超声水浴槽与所述控制装置通信连接，以在所述控制装置的控制下对所述第二槽体内的清洗剂进行水浴加热，以及提供超声振动；所述夹持件的数量为两个，其中一个所述夹持件与所述第一槽体对应设置，以用于将所述清洗工装保持在所述第一槽体内的预定位置处，另一个所述夹持件与所述第二槽体对应设置，以用于将所述清洗工装保持在所述第二槽体内的预定位置处。
24.可选地，所述超声水浴槽包括两个超声发生器，两个所述超声发生器用于产生不同频率的超声波。
25.为实现上述目的，本发明还提供了一种清洗方法，基于如前所述的清洗系统，并用于对待清洗物进行清洗，所述夹持杆上设置有沿其轴向布置的第一夹持区和第二夹持区，
所述第二夹持区更靠近所述承载盘；
26.所述清洗方法包括如下步骤：
27.所述第一机械手在所述控制装置的控制下夹持装载有所述待清洗物的清洗工装的第一夹持区，并将所述清洗工装输送至所述夹持件处；
28.所述第一机械手在所述控制装置的控制下将所述清洗工装交接至所述夹持件上，以使所述夹持件夹持所述清洗工装的第二夹持区，同时所述清洗工装浸没在所述清洗槽内；
29.所述清洗槽在所述控制装置的控制下执行清洗操作。
30.可选地，所述清洗槽包括第一子清洗槽和第二子清洗槽；所述第一子清洗槽包括第一槽体和加热搅拌装置，所述第一槽体内容纳有所述清洗剂，所述加热搅拌装置与所述控制装置通信连接；所述第二子清洗槽包括第二槽体和超声水浴槽，所述第二槽体内容纳有所述清洗剂，且所述第二槽体设置在所述超声水浴槽内，所述超声水浴槽与所述控制装置通信连接；所述夹持件的数量为两个，其中一个所述夹持件与所述第一槽体对应设置，另一个所述夹持件与所述第二槽体对应设置；
31.所述清洗方法包括如下步骤：
32.首先，所述第一机械手在所述控制装置的控制下夹持所述清洗工装的第一夹持区，并将所述清洗工装输送至所述第一槽体处，所述清洗工装上装载有待清洗物；
33.接着，所述第一机械手在所述控制装置的控制下将所述清洗工装交接至于所述第一槽体对应的所述夹持件上，以使所述夹持件夹持所述清洗工装的第二夹持区，同时所述清洗工装浸没在所述第一槽体的清洗剂中；
34.接着，所述加热搅拌装置在所述控制装置的控制下对所述第一槽体内的清洗剂进行加热、搅拌，以在第一预定温度下对所述待清洗物执行搅拌清洗；
35.接着，所述第一机械手在所述控制装置的控制下夹持所述清洗工装的第一夹持区，并将所述清洗工装输送至所述第二槽体处；
36.接着，所述第一机械手在所述控制装置的控制下将所述清洗工装交接至与所述第二槽体对应的所述夹持件上，以使所述夹持件夹持所述清洗工装的第二夹持区，同时所述清洗工装浸没在所述第二槽体的清洗剂中；
37.最后，所述超声水浴槽在所述控制装置的控制下对所述第二槽体内的清洗剂进行加热，并向所述清洗剂提供超声振动，以在第二预定温度对所述待清洗物执行超声清洗。
38.可选地，所述超声清洗槽包括两个超声发生器；
39.所述第二子清洗槽执行所述超声清洗时，两个所述超声发生器同时产生超声波，且两个所述超声发生器中的一个产生第一频率的超声波，另一个产生第二频率的超声波，所述第一频率与所述第二频率不相等。
40.可选地，所述第一频率为110khz～150khz；和/或，所述第二频率为40khz～70khz。
41.与现有技术相比，本发明的清洗工装、清洗系统及清洗方法具有如下优点：
42.前述的清洗工装包括夹持杆和承载盘，所述承载盘设置在所述夹持杆的一端，并与所述夹持杆相互垂直，且所述承载盘朝向所述夹持杆的表面上设置有装载孔，所述装载孔用以装载待清洗物。所述清洗工装的夹持杆具有一定的长度，使得所述清洗工装可通过一机械手夹持以输送至清洗槽，并交接至清洗槽处的夹持件上。以及，在清洗时，所述夹持
件可夹持在所述清洗工装的所述夹持杆上，以使所述清洗工装保持在清洗槽的预定位置处，减少因清洗工装晃动而导致待清洗物之间相互碰撞所引起损伤。也就是说，所述清洗工装通过与机械手、夹持件相互配合，实现待清洗物的自动转运、自动清洗的全自动清洗流程，减少操作人员的劳动强度，提高清洗作业的自动化水平，改善清洗质量一致性。
43.进一步地，所述清洗工装上还设置有信号发生元件，所述信号发生元件用于产生身份识别信号，使得每个所述清洗工装具有身份标识，实现待清洗物的单一可追溯性。
44.再进一步地，针对于硫酸进行电抛光的待清洗物而言，本发明的清洗方法包括高温搅拌清洗和高温超声清洗，可完全地洗去待清洗物上的抛光液和金属离子，无需再利用纯化酒精脱水，简化清洗工艺的同时，提高了生成过程的安全性。
附图说明
45.附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
46.图1是本发明根据一实施例所提供的清洗工装的结构示意图；
47.图2是本发明根据一实施例所提供的清洗工装的结构示意图，图示中所述杆体的盖帽、接合部及主杆体相互分离；
48.图3是图1所示的清洗工装中的a处放大示意图；
49.图4是本发明根据一实施例所提供的清洗工装所装载的待清洗物的示意图；
50.图5是本发明根据一实施例所提供的清洗工装装载待清洗物时的示意图；
51.图6是本发明根据一实施例所提供的清洗工装被第一机械手夹持、运输时的示意图；
52.图7是本发明根据一实施例所提供的清洗工装与夹持件配合时的示意图；
53.图8是本发明根据一实施例所提供的清洗系统执行搅拌清洗时的示意图，图中未示出待清洗物；
54.图9是本发明根据一实施例所提供的清洗系统执行超声清洗时的示意图，图中未示出待清洗物。
55.[附图标记说明如下]：
[0056]
100-清洗工装；
[0057]
1000-夹持杆；
[0058]
1100-头段；
[0059]
1110-盖帽，1120-接合部；
[0060]
1200-主体段；
[0061]
1001-第一夹持区，1002-第二夹持区；
[0062]
2000-承载盘；
[0063]
2001-承载孔，2002-减重孔，2011-限位部，2100-连接部，2200-环形装载部，连接杆2300，2211-u型槽，2222-半圆形槽；
[0064]
3000-第一定位部；
[0065]
200-待清洗物；
[0066]
210-抛光夹具；
[0067]
211-基座，212-装载丝；
[0068]
220-医用支架；
[0069]
300-第一机械手；
[0070]
400-夹持件；
[0071]
510-第一子清洗槽；
[0072]
511-第一槽体，512-加热搅拌装置，513-第一进水口，514-第一排水口；
[0073]
520-第二子清洗槽；
[0074]
521-第二槽体，522-超声水浴槽，523-第二进水口，524-第二排水口；
[0075]
600-第二机械手。
具体实施方式
[0076]
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0077]
另外，以下说明内容的各个实施例分别具有一或多个技术特征，然此并不意味着使用本发明者必需同时实施任一实施例中的所有技术特征，或仅能分开实施不同实施例中的一部或全部技术特征。换句话说，在实施为可能的前提下，本领域技术人员可依据本发明的公开内容，并视设计规范或实作需求，选择性地实施任一实施例中部分或全部的技术特征，或者选择性地实施多个实施例中部分或全部的技术特征的组合，借此增加本发明实施时的弹性。
[0078]
如在本说明书中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，复数形式“多个”包括两个以上的对象，除非内容另外明确指出外。如在本说明书中所使用的，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，除非内容另外明确指出外，以及术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0079]
本发明的核心思想在于提供一种清洗工装，用于对待清洗物进行清洗。该清洗工装包括夹持杆和承载盘，所述承载盘设置在所述夹持杆的一端，并与所述夹持杆相互垂直，且所述承载盘朝向所述夹持杆的表面上设置有装载孔，所述装载孔用以装载待清洗物。
[0080]
所述清洗工装应用于一清洗系统，以对抛光后的医用支架和装载所述医用支架的抛光夹具(即所述待清洗物)进行清洗。所述清洗系统包括所述清洗工装，还包括第一机械手、夹持件、清洗槽和控制装置，其中所述第一机械手与所述控制装置通信连接，并用于在所述控制装置的控制下夹持或放开所述清洗工装的所述夹持杆，以及带动所述清洗工装靠近或远离所述夹持件。所述夹持件用于夹持所述清洗工装的所述夹持杆，并将所述清洗工装保持至所述清洗槽内的预定位置处，以使所述清洗工装上的医用支架和抛光夹具可在所
述清洗槽内进行清洗。所述清洗槽内容纳有清洗剂，且所述清洗槽与所述控制装置连接，以在所述控制装置的控制下执行清洗操作。本发明中，可通过调整所述夹持杆的长度，使得所述第一机械手和所述夹持件能够同时夹持所述夹持杆的不同区域，实现所述清洗工装在不同工位之间的全自动化流转。
[0081]
为实现上述目的，所述夹持杆上设置有供外部机构夹持的第一夹持区和第二夹持区，且所述第一夹持区和所述第二夹持区沿所述夹持杆的轴向布置，且所述第二夹持区更靠近所述承载盘。这样一来，所述第一机械手可夹持所述夹持杆的所述第一夹持区并将所述清洗工装运输至夹持件处，然后将所述清洗工装自动地交接至所述夹持件上，以使所述夹持件夹持所述夹持杆的所述第二夹持区，并使所述清洗工装携带所述医用支架和所述抛光夹具一起浸没于清洗槽内的清洗剂中进行清洗，实现所述医用支架抛光后的自动化清洗过程，减少操作人员的劳动强度，利用机械手执行夹持、运输、交接过程，并由清洗槽自动执行清洗操作，提高清洗过程的一致性，改善清洗质量。
[0082]
为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图对本发明作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
[0083]
图1示出了本发明根据一实施例所提供的清洗工装的结构示意图。如图1所示，所述清洗工装100包括夹持杆1000和承载盘2000。所述承载盘2000设置在所述夹持杆1000的一端，并与所述夹持杆1000相互垂直，且所述承载盘2000朝向所述夹持杆1000的表面上设置有装载孔2001，所述装载孔2001用于装载待清洗物200(如图4及图5所示)。
[0084]
所述清洗工装100可应用于一清洗系统，以对所述待清洗物200进行自动化的清洗操作。请参考图5至图9，所述清洗系统包括所述清洗工装100、第一机械手300、夹持件400、清洗槽(图中未标注)和控制装置(图中未示出)。所述清洗工装100用于装载所述待清洗物200，所述第一机械手300用于夹持装载有所述待清洗物1的所述清洗工装100的所述夹持杆1000，并将所述清洗工装100运输至所述夹持件400处，然后将所述清洗工装100交接至所述夹持件400上，以使所述夹持件400夹持所述清洗工装100的所述夹持杆1000，并将所述清洗工装100保持在所述清洗槽内的预定位置。之后所述控制装置控制所述清洗槽对所述清洗工装100上的待清洗物200执行清洗操作。
[0085]
进一步地，所述夹持杆1000上设有供外部机构夹持的第一夹持区1001和第二夹持区1002，且所述第一夹持区1001和第二夹持区1002沿所述夹持杆1000的轴向布置，所述第二夹持区1002更靠近所述承载盘2000。如此，所述第一机械手300在夹持所述第一夹持区1001的同时，所述夹持件400可夹持所述第二夹持区1002，使得所述清洗工装100可被所述第一机械手300夹持、运输、并自动交接至所述夹持件400上，实现所述清洗工装100在不同工位的全自动转运，之后再利用所述控制装置控制所述清洗槽对所述待清洗物200进行自动清洗，从而整个清洗流程可全自动地进行，减少操作人员的劳动强度，并且全自动化的清洗流程具有极高的重复性，可改善清洗质量的一致性，提高清洗质量。
[0086]
较佳地，如图2及图7所示，所述清洗工装100还包括第一定位部3000，所述第一定位部3000设置在所述夹持杆1000的外表面上，并位于所述第一夹持区1001和所述第二夹持区1002之间。通过设置所述第一定位部3000来将所述夹持件400定位在所述第二夹持区1002，以避免所述第二夹持区1002与所述夹持件400发生移位而影响清洗质量的一致性。可
选地，如图2及图7所示，所述第一定位部3000包括设置在所述夹持杆1000之外表面的凸台，这样一来，当所述夹持件400夹持所述夹持杆1000的所述第二夹持区1002时，所述第一定位部3000压抵在所述夹持件400的上表面上而构成限位结构，使得所述清洗工装100不会在重力的作用下相对于所述夹持件400向下移动。可理解，在替代性的实施例中，所述第二夹持区可以是所述夹持杆的外表面的凹槽，这样所述凹槽的上端槽壁可构成所述第一定位部(图中未示出)。
[0087]
本实施例中，所述待清洗物200可包括抛光夹具210和设置在所述抛光夹具210上的医用支架220，其中所述抛光夹具210的结构如图4所示，包括基座211和装载丝212，所述医用支架220装载在所述装载丝212上。所述清洗工装100的所述装载孔2001用于容纳所述抛光夹具210的所述基座211。所述装载孔2001的优选结构请参考图3，所述装载孔2001沿所述夹持杆1000的轴向贯穿所述承载盘2000，使得所述基座211插入所述装载孔2001并进行清洗时，抛光液和金属离子可从所述装载孔2001流出而不积聚，避免腐蚀所述基座211。进一步地，在所述夹持杆1000的轴向上，所述装载孔2001具有相对的第一端和第二端，所述第一端更靠近所述夹持杆1000。所述装载孔2001的所述第一端的孔壁形成为沿所述第一端到所述第二端渐缩的锥形面s，以便于所述基座211插入所述装载孔2001，且所述装载孔2001的所述第二端上设置有限位部2011，所述限位部2011用于避免所述待清洗物200脱离所述承载盘2000。本实施例中，所述限位部2011是设置在所述装载孔2001的第二端的孔壁上的环形挡圈，所述环形挡圈的内径小于所述基座211的外径。
[0088]
请继续参考图1，并结合图5，一个所述清洗工装100上设置有多个所述装载孔2001，以批量地对所述待清洗物200进行清洗，提高清洗效率。具体来说，所述承载盘2000可包括连接部2100和一个与所述连接部2100同轴布置的环形装载部2200。所述连接部2100与所述夹持杆1000连接，所述环形装载部2200与所述连接部2100连接，且所述环形装载部2200上设置多个所述装载孔2001，多个所述装载孔2001沿所述环形装载部2200的周向均匀布置。如此布置的好处在于，一方面当所有所述装载孔2001装载所述待清洗物200后，所述待清洗物200之间不会相互遮挡，清洗更加均匀；另一方面可保持所述清洗工装100的受力均衡，避免出现歪斜，有利于提高清洗质量。在一个示范性的实施例中，所述环形装载部2200为圆环形，此时，所有所述装载孔2001的圆心均布在同一个圆周上。但在替代性的实施例中，所述环形装载部2200的形状还可包括矩形、正多边形等。
[0089]
进一步地，所述环形装载部2200与所述连接部2100之间通过连接杆2300连接。更进一步地，所述环形装载部2200上还设置有多个减重孔2002，所述减重孔2002具体可设置在相邻两个所述装载孔2001之间，减轻所述承载盘2000的重量。
[0090]
此外，本领域技术人员应理解，所述承载盘还可包括两个以上的所述环形装载部，相邻两个所述环形装载部之间可通过连接杆连接(图中未示出)。
[0091]
进一步地，所述环形装载部2200上还设置有第二定位部，以及所述清洗工装100还包括信号发生元件(图中未示出)。其中，所述第二定位部用于对多个所述装载孔2001进行识别，从而可对装载在各个所述装载孔2001上的待清洗物200进行编号。所述信号发生元件用于产生身份识别信号，以被所述控制装置识别而对所述清洗工装100进行身份标识。利用所述清洗工装100的身份标识以及装载在所述清洗工装100上的待清洗物200的编号，可对所述待清洗物200的清洗过程进行追溯。
[0092]
可选地，所述第二定位部可包括两个定位槽，两个所述定位槽对称地设置在所述环形装载部2200的外边缘上，且两个定位槽的形状不同，例如两个所述定位槽中的一个为u型槽2211，另一个为半圆形槽2222。
[0093]
所述信号发生元件设置在所述夹持杆1000上。详细来说，请参考图2，所述夹持杆1000包括头段1100和主体段1200，所述头段1100的内部设置有所述信号发生元件，且所述头段1100被配置允许所述身份识别信号通过，以使所述身份识别信号能够传输至所述头1100的外部，并被所述控制装置识别。本实施例中，所述信号发生元件产生的身份识别信号是rfid等射频信号，所述头段1100可采用诸如peek(聚醚醚酮)、ptfe(聚四氟乙烯)等不会屏蔽射频信号的高分子材料制作而成。
[0094]
请继续参考图2，所述头段1100包括盖帽1110和接合部1120，所述盖帽1110具有一端敞口的内腔，所述内腔用于容纳所述信号发生元件。所述盖帽1110的所述敞口的一端与所述接合部1120可通过螺纹或卡扣的方式可拆卸地连接，方便拆装所述信号发生元件。并且，所述头段1100的外表面形成为所述第一夹持区1001。可选地，所述主体段1200为金属杆，例如316l不锈钢杆或钛合金杆，强度高，使用寿命长。所述主体段1200的一端与所述接合部1120远离所述盖帽1110的一端可通过螺纹或卡扣的方式可拆卸连接，便于在所述头段111损坏时进行更换。以及，所述主体段1200的另一端与所述承载盘2000连接，且所述主体段1200靠近所述头段1100的部分外表面形成为所述第二夹持区1002。
[0095]
此外，所述清洗工装100的具体尺寸根据实际情况确定，例如在一种实现方式中，所述清洗工装100的总高度为148mm，所述承载盘2000的厚度为7mm，以及所述环形装载部2200上的所有的装载孔2001的圆心所在的圆的半径为61mm。
[0096]
进一步地，本发明还提供了一种清洗系统，如图6至图9所示，所述清洗系统包括如前所述的清洗工装100、第一机械手300、夹持件400、清洗槽和控制装置。其中，所述第一机械手300与所述控制装置通信连接，并用于在所述控制装置的控制下夹持或放开所述清洗工装100的所述第一夹持区1001，以及带动所述清洗工装100靠近或远离所述夹持件400。所述夹持件400设置在所述清洗槽处，并用于夹持所述清洗工装100的所述第二夹持区1002，以将所述清洗工装100保持在所述清洗槽内的预定位置处。所述清洗槽内容纳有清洗剂，且所述清洗槽与所述控制装置通信连接，以在所述控制单元的控制下执行清洗操作。
[0097]
本实施例中所述清洗槽对所述清洗工装100所承载的待清洗物200(如图4所示)执行两道清洗工序，分别是第一预定温度下的搅拌清洗和第二预定温度下的超声清洗。因此，如图8和图9所示，所述清洗槽包括第一子清洗槽510和第二子清洗槽520。其中，所述第一子清洗槽510包括第一槽体511和加热搅拌装置512，所述第一槽体511内容纳有所述清洗剂。所述加热搅拌装置512与所述控制装置通信连接，以用于在所述控制装置的控制下对所述第一槽体511内的所述清洗剂进行搅拌和加热，以使所述待清洗物200可在所述第一槽体511内进行第一预定温度下的搅拌清洗。所述第二子清洗槽520包括第二槽体521和超声水浴槽522，所述第二槽体521内容纳有所述清洗剂，所述超声水浴槽522用于容纳所述第二槽体521，且所述超声水浴槽522与所述控制装置通信连接，以用于在所述控制装置的控制下对所述第二槽体521内的所述清洗剂进行加热并提供超声振动，以使所述待清洗物200可在所述第二槽体521内进行第二预定温度下的超声清洗。
[0098]
相应地，所述清洗系统包括两个所述夹持件400，其中一个所述夹持件400用于将
所述清洗工装100保持在所述第一槽体511内的预定位置处，另一个所述夹持件400用于将所述清洗工装100保持在所述第二槽体521内的预定位置处。本领域技术人员可理解，所述夹持件400可设置在相应的槽体上，也可通过外部设备设置在相应槽体的外部。
[0099]
可选地，所述加热搅拌装置512可选用带加热功能的磁力搅拌器(如图8所示)，或者所述加热搅拌装置包括分离设置的加热机构和搅拌机构，所述加热机构可以是电热丝，所述搅拌机构可以是机械搅拌机构。此外，所述第一槽体511上还设置有第一进水口513和第一排水口514，用于更换所述清洗剂。同理，所述第二槽体521上设置有第二进水口523和第二排水口524，所述第二排水口524贯穿所述超声水浴槽522的槽壁后与外界连通。以及，所述超声水浴槽522包括两个超声发生器，用于产生不同频率的超声波，以提高清洗效率。
[0100]
优选地，如图5所示，所述清洗系统还包括第二机械手600，所述第二机械手600与所述控制装置通信连接，并用于在所述控制装置的控制下将所述待清洗物200装载至所述清洗工装100的所述装载孔2001上，以实现所述待清洗物200从抛光工序到清洗工序的自动化交接。
[0101]
进一步地，本发明还提供了一种清洗方法，其利用前述的清洗系统对所述待清洗物200进行自动化的清洗。所述清洗方法包括如下步骤：
[0102]
首先，所述第一机械手300在所述控制装置的控制下夹持装载有所述待清洗物200的所述清洗工装100的第一夹持区1001，并将所述清洗工装100输送至所述清洗槽处。
[0103]
接着，所述第一机械手300在所述控制装置的控制下将所述清洗工装100交接至所述夹持件400上，以使所述夹持件400夹持所述清洗工装100的所述第二夹持区1002，同时所述清洗工装100浸没在所述清洗槽内的所述清洗剂中。
[0104]
最后，所述清洗槽在所述控制装置的控制下对所述待清洗物200执行清洗操作。
[0105]
本实施例中，所述清洗槽对所述待清洗物200执行第一预定温度下的搅拌清洗和第二预定温度下的超声清洗，因此，所述清洗方法具体包括如下步骤：
[0106]
首先，所述第一机械手300在所述控制装置的控制下夹持装载有所述待清洗物200的清洗工装100的第一夹持区1001，并将所述清洗工装100输送至所述第一子清洗槽510处；
[0107]
接着，所述第一机械手300在所述控制装置的控制下将所述清洗工装100交接至与所述第一子清洗槽510相对应的所述夹持件400上，以使所述夹持件400夹持所述清洗工装100的第二夹持区1002，同时所述清洗工装10浸没在所述第一槽体511内的清洗剂中；
[0108]
接着，所述第一子清洗槽510在所述控制装置的控制下以第一预定温度对所述待清洗物200执行搅拌清洗；
[0109]
接着，所述第一机械手300在所述控制装置的控制下夹持所述清洗工装100的第一夹持区1001，并将所述清洗工装100输送至所述第二子清洗槽520处；
[0110]
接着，所述第一机械手300在所述控制装置的控制下将所述清洗工装100交接至与所述第二子清洗槽520相对应的所述夹持件400上，以使所述夹持件400夹持所述清洗工装100的第二夹持区1002，同时所述清洗工装100浸没在所述第二槽体521内的清洗剂中；
[0111]
最后，所述第二子清洗槽520在所述控制装置的控制下以第二预定温度对所述待清洗物200执行超声清洗。
[0112]
其中，所述清洗剂一般为纯化水，所述清洗剂的液位以没过所述待清洗物200的顶部10mm为佳。所述第一预定温度和所述第二预定温度均可在60℃～80℃范围内选择。较佳
地，所述第一子清洗槽511对所述待清洗物200执行两次搅拌清洗，即第一槽体511内进行一次搅拌清洗后，更换清洗剂，再进行一次搅拌清洗，每次清洗时间为3min。所述第二子清洗槽521对所述待清洗物200执行四次超声清洗，即在清洗过程中对所述第二槽体521的清洗剂进行了三次更换，每次清洗时间也为3min。进一步地，在进行超声清洗时，所述超声水浴槽522的一个所述超声发生器产生110khz～150khz的高频超声波，同时另一个所述超声发生器产生40khz～70khz的低频超声波，通过高低频混频的方式可提高超声清洗的效果，改善清洗质量。
[0113]
装载有所述待清洗物200的所述清洗工装100在上述的流转过程中，可通过所述环形承载部2200的所述第二定位部进行定位，使得每一批次的所述待清洗物200保持在相同的清洗环境下，以最大限度地保证清洗一致性。
[0114]
在超声清洗结束之后，所述第一机械手300还可在所述控制装置的控制下夹持所述清洗工装100的所述第一夹持区1001，并将所述清洗工装100输送至烘干装置，以完成烘干工序。
[0115]
虽然本发明披露如上，但并不局限于此。本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。