轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法与流程

技术特征：
1.轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，其特征在于：无人车装车完成后，将其固定在转鼓试验台上进行测试，测试流程为：步骤一：低压上、下电功能测试；步骤二：整车总线功能测试；步骤三：高压上、下电功能测试；步骤四：底盘控制使能功能测试；步骤五：近程遥控行驶功能测试；步骤六：自动驻车功能测试；步骤七：紧急停车功能测试；步骤八：驱动装置散热控制功能测试；步骤九：混合动力控制功能测试；步骤十：灯光、喇叭控制功能测试；步骤十一：车姿系统控制功能测试；步骤十二：整车驱动控制功能测试；步骤十三：无人车最大行驶速度测试；步骤十四：无人车最大续驶里程测试。2.根据权利要求1所述的轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，其特征在于，所述步骤十二中，整车驱动控制功能测试流程为：1201：整车散热功能测试；1202：电动轮转速/转矩响应测试；1203：整车速度闭环控制调试与测试；1204：驱动防滑测试；1205：整车转向功能测试。3.根据权利要求2所述的轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，其特征在于，所述整车散热功能测试方法为：近程遥控锁定，车辆进入近程遥控模式后，设定车辆限速值，设定电机转速模式，设定转鼓试验台道路阻力模式；正常加载，使用近程遥控器挂前进挡，推近程遥控器油门摇杆到最大，观察底盘管控界面车速是否为设定的车辆限速值，在确认无人车水泵和散热风扇都正常工作后，保持车辆前进行驶设定时间，同时观察车辆底盘各分系统控制器温度上升情况并进行记录；若出现接近控制器所能承受的最高温度，停止试验，查找整车散热系统布置结构图中对应节点。4.根据权利要求2所述的轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，其特征在于，所述电动轮转速/转矩响应测试方法为：运行整车驱动控制模块，给每个电动轮发送不同的转速/转矩命令，记录测试参数，由此分析电动轮转速/转矩响应品质，所述测试参数包括：电动轮转速/转矩闭环响应上升时间、调节时间、最大超调量、稳态误差。5.根据权利要求2所述的轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，其特征在于，所述整车速度闭环控制调试与测试方法为：运行整车驱动控制模块，设定电机转矩模式，设定转鼓试验台道路阻力模式，正常加
载；给整车发送不同的车速命令，首先设定pid控制器比例参数，按给定偏差计算初始值，然后通过从中间到两侧的调整参数的方法逐步调节比例参数，直到所计算的车速跟踪阶跃响应响应速度大于设定速度值、超调量小于设定值、调节时间小于设定值；然后从0开始根据设定的pid控制器比例参数对应的稳态误差值估算出的积分参数进行调试，然后通过从中间到两侧的调整参数的方法逐步调节比例参数，直到所计算的车速跟踪阶跃响应响应速度大于设定速度值、超调量小于设定值、调节时间小于设定值；然后从0开始逐步增加微分参数的值，调节车速跟踪曲线到设定指标；计算通过轮速与车速关系通过轮速估计实时车速，记录测试参数并分析车速响应品质，所述测试参数包括：车速闭环响应上升时间、调节时间、最大超调量、稳态误差。6.根据权利要求2所述的轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，其特征在于，所述驱动防滑测试方法为：运行整车驱动控制模块，设定电机转矩模式，给整车发送不同的车速命令，设定转鼓试验台道路阻力模式，通过取消每个轮鼓的扭矩加载，观察对应车轮轮速与其它车轮轮速的差值；然后同时取消两个轮鼓的扭矩加载，观察对应车轮轮速与其它车轮轮速的差值。7.根据权利要求2所述的轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，其特征在于，所述整车转向功能测试方法为：运行整车驱动控制模块，近程遥控锁定，车辆进入近程遥控模式后，在底盘管控程序中设定车辆限速值，设定电机转速模式，关闭转鼓试验台，使得各转鼓处于自由状态，使用近程遥控器挂前进挡，缓推近程遥控器油门摇杆，同时向左把转向达到最大，观察无人车各驱动轮的转速，确认左侧驱动轮的转速是否低于右侧驱动轮的转速；设定电机转矩模式，关闭转鼓试验台，使得各转鼓处于自由状态，使用近程遥控器挂前进挡，缓推近程遥控器油门摇杆，同时向左把转向达到最大，观察无人车各驱动轮的转速，确认左侧驱动轮的转速是否低于右侧驱动轮的转速；然后恢复车辆到静止状态，设定电机转速模式，使用近程遥控器挂前进挡，缓推近程遥控器油门摇杆，同时向右把转向达到最大，观察无人车各驱动轮的转速，确认左侧驱动轮的转速是否高于右侧驱动轮的转速；设定电机转矩模式，使用近程遥控器挂前进挡，缓推近程遥控器油门摇杆，同时向右把转向达到最大，观察无人车各驱动轮的转速，确认左侧驱动轮的转速是否高于右侧驱动轮的转速。8.根据权利要求1或2所述的轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，其特征在于，还包括异常状态安全控制功能测试，测试流程为：步骤十五：近程遥控有关的异常状态安全控制功能测试：测试内容为：在近程遥控驾驶模式下机动行驶时，当近程遥控器无线信号受到干扰中断时，无人车是否能自动紧急停车；在远程操控/自主驾驶模式下机动行驶时，当近程遥控器无线信号中断时，无人车是否不自动紧急停车；当近程遥控器接收机不在线时，无人车是否能自动紧急停车；在远程操控/自主驾驶模式下，当近程遥控器接收机不在线时，无人车是否不自动紧急停车；步骤十六：制动控制系统有关的异常状态安全控制功能测试；测试内容为：
在近程遥控、远程操控、自主驾驶模式机动行驶时，当制动控制器总线不在线时，无人车是否能自动紧急停车；当制动控制器上报蓄能器和制动传感器故障时，无人车是否能自动紧急停车；当蓄能器压力低于设定阈值时，无人车是否能自动紧急停车；步骤十七：bms电源管理系统有关的异常状态安全控制功能测试；测试内容为：在近程遥控、远程操控、自主驾驶模式机动行驶时，当bms不在线时，无人车是否能自动紧急停车；当bms上报1级故障时，无人车是否能自动紧急停车；当bms上报总电压过充、总电压过放、单体电压过充、单体电压过放、最高温度过高、最低温度过低为1级报警时，无人车是否能自动紧急停车；步骤十八：驱动电机有关的异常状态安全控制功能测试；测试内容为：在近程遥控、远程操控、自主驾驶模式机动行驶时，驱动电机控制器总线不在线时，无人车是否能自动紧急停车；当驱动电机上报1级故障时，无人车是否能自动紧急停车；步骤十九：底盘控制有关的异常状态安全控制功能测试，测试内容为：当制动控制器收不到底盘控制指令时，无人车是否能自动紧急停车并驻车，且制动控制器的判断时间是否超过设定时间；当电机控制器收不到底盘控制指令时，是否能立即取消驱动；在近程遥控模式下，底盘控制器收不到近程遥控指令时，无人车是否能自动紧急停车；在远程遥控、自主驾驶模式下，底盘控制器收不到远程操控、自主指令时是否能立即停车，且判断时间是否超过设定时间。

技术总结
本发明提供一种轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，通过对轮毂电驱动混合动力无人车的整车台架试验流程进行设计，能够有效指导轮毂电驱动混合动力无人车的台架试验，加快新车调试进度。该台架试验方法用于在轮毂电驱动混合动力无人车装车完成后，对无人车依次进行如下测试：低压上、下电功能测试；整车总线功能测试；高压上、下电功能测试；底盘控制使能功能测试；近程遥控行驶功能测试；自动驻车功能测试；紧急停车功能测试；驱动装置散热控制功能测试；混合动力控制功能测试；灯光、喇叭控制功能测试；车姿系统控制功能测试；整车驱动控制功能测试；无人车最大行驶速度测试；无人车最大续驶里程测试。最大续驶里程测试。最大续驶里程测试。


技术研发人员：李胜飞 汪洋 于华超 程文 赵熙俊 崔星 高天云 苏波
受保护的技术使用者：中国北方车辆研究所
技术研发日：2021.11.15
技术公布日：2022/3/25