用于智能驾驶的环境温度获取的方法和装置与流程

1.本发明一般涉及智能驾驶，尤其涉及用于智能驾驶中的超声波传感器的环境温度获取的方法和装置。


背景技术：

2.在智能驾驶中，需要使用超声波传感器来进行障碍物检测。在超声波应用中，超声波传感器发出超声波，并且接收回波进行分析。为了对接收到的回波过滤噪声，需要设置一检测阈值。在回波强度超过检测阈值时，判断该回波有效。超声波在介质中进行传播时，不同的介质温度会导致其有不同程度的能量衰减。因此在实际操作中需要获取超声波传感器工作时的环境温度来对检测阈值进行调整。
3.现有技术通常使用安装在车身上的车载温度传感器来确定超声波传感器的环境温度，但是在车载温度传感器失效的情况下会导致无法获取超声波传感器的环境温度。


技术实现要素：

4.针对现有技术中存在的以上技术问题，本技术提供了一种用于智能驾驶的方法，包括：从车载温度传感器获取第一温度数据；从超声波传感器获取第二温度数据；获取车辆的车速数据；根据所述车速数据选择所述第一温度数据和所述第二温度数据之一作为所述超声波传感器的环境温度；以及使用所述环境温度对所述超声波传感器进行校准操作。
5.可任选地，该方法进一步包括：确定所述第一温度数据和所述第二温度数据是否有效；如果所述第一温度数据有效且所述第二温度数据无效，则选择所述第一温度数据作为所述环境温度；如果所述第二温度数据有效且所述第一温度数据无效，则选择所述第二温度数据作为所述环境温度；以及如果所述第一温度数据无效且所述第二温度数据无效，则选择默认温度作为所述环境温度。
6.可任选地，该方法进一步包括：将所述车速与车速阈值进行比较；如果所述车速大于所述车速阈值，则选择所述第一温度作为所述环境温度；以及如果所述车速小于或等于所述车速阈值，则根据所述第一温度数据与所述第二温度数据之间的温度差来确定所述环境温度。
7.可任选地，该方法进一步包括：将所述温度差与温差阈值进行比较；如果所述温度差小于或等于所述温差阈值，则选择所述第一温度作为所述环境温度；以及如果所述温度差大于所述温差阈值，则选择所述第二温度作为所述环境温度。
8.可任选地，所述车速阈值为30千米/小时。
9.本技术的另一方面提供了一种用于智能驾驶的装置，包括：用于从车载温度传感器获取第一温度数据的模块；用于从超声波传感器获取第二温度数据的模块；用于获取车辆的车速数据的模块；用于根据所述车速数据选择所述第一温度数据和所述第二温度数据之一作为所述超声波传感器的环境温度的模块；以及用于使用所述环境温度对所述超声波传感器进行校准操作的模块。
10.可任选地，该装置进一步包括：用于确定所述第一温度数据和所述第二温度数据是否有效的模块；用于如果所述第一温度数据有效且所述第二温度数据无效，则选择所述第一温度数据作为所述环境温度的模块；用于如果所述第二温度数据有效且所述第一温度数据无效，则选择所述第二温度数据作为所述环境温度的模块；以及用于如果所述第一温度数据无效且所述第二温度数据无效，则选择默认温度作为所述环境温度的模块。
11.可任选地，该装置进一步包括：用于将所述车速与车速阈值进行比较的模块；用于如果所述车速大于所述车速阈值，则选择所述第一温度作为所述环境温度的模块；以及用于如果所述车速小于或等于所述车速阈值，则根据所述第一温度数据与所述第二温度数据之间的温度差来确定所述环境温度的模块。
12.可任选地，该装置进一步包括：用于将所述温度差与温差阈值进行比较的模块；用于如果所述温度差小于或等于所述温差阈值，则选择所述第一温度作为所述环境温度的模块；以及用于如果所述温度差大于所述温差阈值，则选择所述第二温度作为所述环境温度的模块。
13.可任选地，所述车速阈值为30千米/小时。
14.本技术的进一步方面提供了一种用于智能驾驶的电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令；所述处理器运行程序指令实现如上所述的用于智能驾驶的方法。
附图说明
15.图1示出了根据本技术的各方面的用于获取车辆超声波传感器的环境温度信息的方法的流程图。
16.图2是根据本技术的各方面的确定车辆超声波传感器的环境温度的方法的流程图。
17.图3是根据本技术的各方面的用于确定车辆超声波传感器的环境温度的装置的示图。
18.图4是根据本技术的各方面的用于确定车辆超声波传感器的环境温度的电子设备的示图。
具体实施方式
19.为让本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本发明的具体实施方式作详细说明。
20.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
21.在智能驾驶中，通常使用超声波传感器进行测距，从而在检测到障碍物时发出警报。超声波传感器在接收回波时，将强度小于检测阈值的回波滤除，仅保留强度大于该检测阈值的回波。然而，超声波在空气中传播时会受到空气阻尼的作用而产生衰减，环境温度的波动会对空气阻尼的大小产生影响，进而导致超声波在空气中传播时产生的衰减值随外界环境参数的变化而变化。因此，在具体应用中需要根据环境温度对超声波传感器的检测阈
值进行调整。
22.本技术提出了一种获取超声波传感器的环境温度的改进方案。
23.图1示出了根据本技术的各方面的用于获取车辆的超声波传感器的环境温度信息的方法的流程图。
24.在步骤102，可以从安装在车身上的车载温度传感器获取第一温度数据。
25.车载温度传感器可以安装在车身外部(例如，车辆的保险杠上)，其可被配置成感测车辆所处环境(即，车厢外部)的温度数据(在本文也被称为第一温度数据)。
26.在步骤104，可以从超声波传感器获取第二温度数据。
27.超声波传感器可被配置成输出超声波传感器内部的温度数据，该温度数据可表征超声波传感器内部的芯片上的温度(在本文也被称为第二温度数据)。
28.在步骤106，可以获取车辆的速度数据。
29.可以从车辆的速度传感器来获取车辆的速度数据。
30.在步骤108，可以根据从步骤102-106所获得的温度数据(第一温度数据和第二温度数据)和速度数据来确定超声波传感器的环境温度。
31.在一方面，可以确定第一温度数据和第二温度数据是否有效。可以选择第一温度数据和第二温度数据中的有效温度数据来确定超声波传感器的环境温度。
32.具体而言，如果第一温度数据有效且第二温度数据无效，则可以选择第一温度数据作为环境温度。如果第一温度数据无效且第二温度数据有效，则可以选择第二温度数据作为环境温度。如果第一温度数据和第二温度数据均无效，则可以使用默认温度数据(例如，20℃)作为环境温度。
33.在一方面，如果第一温度和第二温度均有效，则可以进一步根据车速来确定超声波传感器的环境温度。
34.可以根据车速来选择第一温度数据和第二温度数据之一作为环境温度。具体而言，如果车速大于一车速阈值(例如，30千米/小时)，说明车辆周围散热效果较好，车载温度传感器能够较好地表征超声波传感器的环境温度，因此可以选择车载温度传感器输出的温度数据(第一温度数据)作为超声波传感器的环境温度。如果车速小于该车速阈值，则可进一步确定第一温度数据与第二温度数据之间的温差并将该温差与一温度阈值(例如，10℃)进行比较。如果第一温度数据与第二温度数据之间的温差小于该温差阈值，，说明车载温度传感器输出的温度数据(即，第一温度数据)的误差较小，可以选择第一温度值作为环境温度；如果第一温度数据与第二温度数据之差大于该温差阈值，说明车载温度传感器输出的温度数据(即，第一温度数据)的误差可能较大，则可以选择第二温度数据作为环境温度。
35.在步骤110，可以使用在步骤108确定的环境温度对超声波传感器进行校准操作。
36.例如，可以使用环境温度来自适应地调整超声波传感器的检测阈值，从而实现超声波传感器的稳定检测。
37.图2是根据本技术的各方面的确定超声波传感器的环境温度的方法的流程图。
38.图2是对图1的步骤108的详细解说。
39.如图2所示，在步骤202，超声波传感器初始上电。
40.在步骤204，可以使用默认温度(例如，20℃)作为初始上电的超声波传感器的环境温度。
41.在步骤206，可以确定第一温度数据(车载温度传感器输出的温度数据)和第二温度数据(超声波传感器输出的温度数据)的有效性。
42.例如，车载温度传感器和/或超声波传感器实时感测的温度数据可能出现较大的波动，温度传感器可以确定当前感测的温度数据为无效，由此输出无效信号。作为另一示例，车载温度传感器和/或超声波传感器可能当前产生故障，无法感测温度，由此也输出无效信号。
43.如果第一温度数据有效且第二温度数据无效，则可以选择第一温度数据作为环境温度。
44.如果第一温度数据无效且第二温度数据有效，则可以选择第二温度数据作为环境温度。
45.如果第一温度数据和第二温度数据均无效，则可以使用默认温度数据(例如，20℃)作为环境温度。
46.如果第一温度数据和第二温度数据均有效，则可行进至步骤208。
47.在步骤208，可以将车辆的车速与车速阈值进行比较。
48.如果车速大于车速阈值，则可以选择车载传感器输出的温度数据(第一温度数据)作为超声波传感器的环境温度。车速较高时，说明车辆周围散热效果较好，车载温度传感器能够较好地表征超声波传感器的环境温度，因此可以选择车载温度传感器输出的温度作为超声波传感器的环境温度。
49.如果车速小于车速阈值，则可以行进至步骤210。
50.在步骤210，可以将第一温度数据与第二温度数据之差与温差阈值进行比较以确定环境温度。
51.具体而言，如果第一温度数据与第二温度数据之差小于温差阈值(例如，10℃)，说明车载温度传感器输出的温度数据(即，第一温度数据)的误差较小，则可以选择第一温度数据作为环境温度。
52.如果第一温度数据与第二温度数据之差大于温差阈值，说明车载温度传感器输出的温度数据(即，第一温度数据)的误差可能较大，则可以选择超声波传感器输出的温度数据(即，第二温度数据)作为环境温度。
53.在一方面，车速阈值可以为30千米/小时。
54.图3是根据本技术的各方面的用于确定车辆超声波传感器的环境温度的装置的示图。
55.如图3所示，用于确定车辆超声波传感器的环境温度的装置300可包括车载温度传感器302、超声波传感器304、车速传感器306、环境温度确定模块308以及超声波传感器校准模块310。
56.车载温度传感器302可以安装在车身外部(例如，车辆的保险杠上)，其可被配置成感测车辆所处环境(即，车厢外部)的温度数据(在本文也被称为第一温度数据)。
57.超声波传感器304可被配置成输出超声波传感器内部的温度数据，该温度数据可表征超声波传感器内部的芯片上的温度(在本文也被称为第二温度数据)。
58.车速传感器306可被配置成感测车速。
59.环境温度确定模块308可以接收来自车载温度传感器302的第一温度数据、来自超
声波传感器304的第二温度数据、以及来自车速传感器306的车速数据。环境温度确定模块308可以使用所接收到的以上数据来确定超声波传感器的环境温度。
60.在一方面，环境温度确定模块308可以确定第一温度数据和第二温度数据是否有效。如果第一温度数据有效且第二温度数据无效，则可以选择第一温度数据作为环境温度。如果第一温度数据无效且第二温度数据有效，则可以选择第二温度数据作为环境温度。如果第一温度数据和第二温度数据均无效，则可以使用默认温度数据(例如，20℃)作为环境温度。
61.另一方面，如果第一温度数据和第二温度数据均有效，则温度确定模块308可以进一步根据车速来确定环境温度。
62.具体而言，环境温度确定模块308可以根据车速来选择第一温度数据和第二温度数据之一作为环境温度。如果车速大于一车速阈值(例如，30千米/小时)，则可以选择第一温度数据作为超声波传感器的环境温度。如果车速小于该车速阈值，则可确定第一温度数据与第二温度数据之间的温差；如果第一温度数据与第二温度数据之间的温差小于温差阈值(例如，10℃)，则可以选择第一温度值作为环境温度；如果第一温度数据与第二温度数据之间的温差大于该温差阈值，则可以选择第二温度数据作为环境温度。
63.超声波传感器校准模块310可以根据来自环境温度确定模块308的环境温度来对超声波传感器进行校准操作。
64.例如，可以使用环境温度来自适应地调整超声波传感器的检测阈值，从而实现超声波传感器的稳定检测。
65.本文以调整超声波传感器的检测阈值作为示例进行解说，但本领域技术人员将领会，使用环境温度对超声波传感器执行的其他校准操作也在本技术的构想中。
66.图4是根据本技术的各方面的用于确定车辆超声波传感器的环境温度的电子设备的示图。
67.如图4所示，电子设备400可包括存储器402和处理器404。存储器402中存储有程序指令，处理器404可通过总线406与存储器402连接并通信，处理器404可调用存储器402中的程序指令以执行以下步骤：从车载温度传感器获取第一温度数据；从超声波传感器获取第二温度数据；获取车辆的车速数据；根据车速数据选择第一温度数据和第二温度数据之一作为环境温度；以及使用环境温度对超声波传感器进行校准操作。
68.可选地，处理器404还可以调用存储器402中的程序指令以执行以下步骤：确定第一温度数据和第二温度数据是否有效；如果第一温度数据有效且第二温度数据无效，则选择第一温度数据作为环境温度；如果第二温度数据有效且第一温度数据无效，则选择第二温度数据作为环境温度；如果第一温度数据无效且第二温度数据无效，则选择默认温度作为环境温度。
69.可选地，处理器404还可以调用存储器402中的程序指令以执行以下步骤：将车速与车速阈值进行比较；如果车速大于车速阈值，则选择第一温度作为环境温度；以及如果车速小于或等于车速阈值，则根据第一温度数据与第二温度数据之间的温度差来确定环境温度。
70.可选地，处理器404还可以调用存储器402中的程序指令以执行以下步骤：将温度差与温差阈值进行比较；如果温度差小于或等于所述温差阈值，则选择第一温度作为所述
环境温度；以及如果温度差大于所述温差阈值，则选择第二温度作为所述环境温度。
71.本技术提出的获取车辆超声波传感器的环境温度的方案在现有方案的使用车载温度传感器所感测的温度数据之外还引入了超声波传感器输出的温度数据。进一步，本技术使用车速来选择车载温度传感器所感测的温度数据或超声波传感器输出的温度数据作为超声波传感器的环境温度以用于后续对超声波传感器的校准操作。本技术考虑到在车速较高的情况下，车载温度传感器输出的温度数据能较好地表征超声波传感器的环境温度，而在车速较低的情况下，超声波传感器输出的温度数据能较好地表征超声波传感器的环境温度。由此在车载温度传感器输出的温度与超声波传感器输出的温度之差较大时，使用超声波传感器输出的温度数据作为超声波传感器的环境温度。申请人经过大量试验证明，使用本技术的方案获得的环境温度对超声波传感器进行校准的准确度较高。
72.本发明所述的用于智能驾驶中获取环境温度的方法的保护范围不限于本实施例列举的步骤执行顺序，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的步骤增减、步骤替换所实现的方案都包括在本发明的保护范围内。
73.本文结合附图阐述的说明描述了示例配置而不代表可被实现或者落在权利要求的范围内的所有示例。本文所使用的术语“示例性”意指“用作示例、实例或解说”，而并不意指“优于”或“胜过其他示例”。本详细描述包括具体细节以提供对所描述的技术的理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践这些技术。在一些实例中，众所周知的结构和设备以框图形式示出以避免模糊所描述的示例的概念。
74.结合本文中的公开描述的各种解说性框以及模块可以用设计成执行本文中描述的功能的通用处理器、dsp、asic、fpga或其他可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可被实现为计算设备的组合(例如，dsp与微处理器的组合、多个微处理器、与dsp核心协同的一个或多个微处理器，或者任何其他此类配置)。
75.本文中所描述的功能可以在硬件、由处理器执行的软件、固件、或其任何组合中实现。如果在由处理器执行的软件中实现，则各功能可以作为一条或多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。其他示例和实现落在本公开及所附权利要求的范围内。例如，由于软件的本质，以上描述的功能可使用由处理器执行的软件、硬件、固件、硬连线或其任何组合来实现。实现功能的特征也可物理地位于各种位置，包括被分布以使得功能的各部分在不同的物理位置处实现。另外，如本文(包括权利要求中)所使用的，在项目列举(例如，以附有诸如“中的至少一个”或“中的一个或多个”之类的措辞的项目列举)中使用的“或”指示包含性列举，以使得例如a、b或c中的至少一个的列举意指a或b或c或ab或ac或bc或abc(即，a和b和c)。同样，如本文所使用的，短语“基于”不应被解读为引述封闭条件集。例如，被描述为“基于条件a”的示例性步骤可基于条件a和条件b两者而不脱离本公开的范围。换言之，如本文所使用的，短语“基于”应当以与短语“至少部分地基于”相同的方式来解读。
76.计算机可读介质包括非瞬态计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。非瞬态存储介质可以是能被通用或专用计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，非瞬态计算机可读介质可包括ram、rom、电可擦除可
编程只读存储器(eeprom)、压缩盘(cd)rom或其他光盘存储、磁盘存储或其他磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或数据结构形式的期望程序代码手段且能被通用或专用计算机、或者通用或专用处理器访问的任何其他非瞬态介质。任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(dsl)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术从web网站、服务器、或其它远程源传送而来的，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(dsl)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介质的定义之中。如本文所使用的盘(disk)和碟(disc)包括cd、激光碟、光碟、数字通用碟(dvd)、软盘和蓝光碟，其中盘常常磁性地再现数据而碟用激光来光学地再现数据。以上介质的组合也被包括在计算机可读介质的范围内。
77.提供本文的描述是为了使得本领域技术人员能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对于本领域技术人员将是显而易见的，并且本文中定义的普适原理可被应用于其他变形而不会脱离本公开的范围。由此，本公开并非被限定于本文所描述的示例和设计，而是应被授予与本文所公开的原理和新颖特征相一致的最广范围。