一种具有无人售卖功能的自动炒菜系统及其操作方法与流程

1.本发明属于自动炒菜无人售卖技术领域，具体涉及一种具有无人售卖功能的自动炒菜系统及其操作方法。


背景技术：

2.随着经济的进步、社会的发展和后疫情时代长期与疫情共存的防疫要求，人们对食品安全、健康、品质、便捷要求越来越高，而这种需求体现即是对于自动化、智能化、无人化炒菜设备的需求。因此，自动炒菜机应运而生。但是现有的自动炒菜机仅仅只有炒菜的功能，还需要人工干预，达不到真正整个流程无人化，更不能够到市场更前端进行售卖，使用起来不方便，很难解决成千上万上班族等人群一日三餐：新鲜、便捷、快速的要求，所以本发明完全解决了这一问题，把整个餐厅做成无人售货机，直接投放到上班族单位门口和家边上，让人们时刻都能享受到美食的同时还能感受到科技的进步。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种具有无人售卖功能的自动炒菜系统及其操作方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有无人售卖功能的自动炒菜系统，包括
5.冷藏柜，其内部设置有多个流利货架，且流利货架靠近出口的那端设置有阻拦装置，且流利货架上设置有定制菜盒；
6.xy轴机械手，设置在冷藏柜内，用于将定制菜盒送至冷藏柜的出口；
7.顶盘机，用于存放定制饭盒；
8.烹饪机，用于烹饪定制菜盒中的食物，并将制作完毕的菜放入到定制饭盒中；
9.打饭机，用于将米饭放置到定制饭盒中；
10.打包机，用于对定制饭盒加上盖子和装袋；
11.保温柜；用于存储打包好的饭菜和顾客扫码取餐，
12.六轴机械臂，包括两个机械手，主要工作是整个机器人餐厅内部定制菜盒和定制饭盒中转，当定制菜盒到达指定出库平台后，六轴机械臂使用定制的菜盒机械手夹具，夹起定制菜盒精确投放到烹饪机顶部指定位置，当菜全部下锅烹饪后六轴机械臂需要把空定制菜盒抓取后投放到回收柜内，菜炒熟后六轴机械臂需要换另一只定制机械手在顶盘机处抓取定制饭盒，把定制饭盒装菜部分放入烹饪机出菜口位置，接到菜后把定制饭盒装饭部分放入打饭机出饭口位置，接到饭后把定制饭盒送入打包机进行封盖和打包，打包好后六轴机械臂需要把打包好的定制饭盒放入指定的保温柜内，等待消费者拿取。当系统提示冷藏柜内有超过24小时菜品后，该过期定制菜盒将自动出库，由六轴机械臂抓取过期定制菜盒将过期菜品投入粉碎机或者将过期定制菜盒放入回收货架等待人工回收。
13.上述任一方案中优选的是，还包括多功能机。
14.上述任一方案中优选的是，所述多功能机选配打汤机、饮品机、咖啡机、米糊机。
15.上述任一方案中优选的是，所述保温柜的内部设置有多个横置板和多个竖置板，且出口和进口处设置有柜门。
16.上述任一方案中优选的是，还包括回收柜，用于回收定制菜盒，所述回收柜内设置有多个流利货架。
17.上述任一方案中优选的是，所述定制菜盒设置有多个独立的隔间，每个所述隔间均设置有门，所述门通过磁力控制，所述定制菜盒内部设置有rfid芯片。
18.上述任一方案中优选的是，所述定制饭盒设置有两个隔间。
19.一种具有无人售卖功能的自动炒菜系统的操作方法，按照先后顺序包括以下步骤：
20.s1：食材入库：定制菜盒的每个隔间存放准备好的新鲜食材，由人工从设备后门扫码录入系统后投放进入冷藏柜内的流利货架中；
21.s2：食材出库：通过前端下单系统下单后，设备接收到出库信号后，对应出库定制菜盒的阻拦装置打开，流利货架前的xy轴机械手抓取定制菜盒后送到冷藏柜的出口处；
22.s3：食材烹饪：xy轴机械手把定制菜盒送到指定位置后由六轴机械臂抓取定制菜盒，送入烹饪机指定位置，烹饪机开始工作，所有食材将由炒菜流程进行烹饪，炒菜完毕，六轴机械臂在顶盘机抓取定制饭盒送到烹饪机出菜位置，烹饪机将菜倒入定制饭盒中，接好菜后六轴机械臂把定制饭盒送到打饭机那边；
23.s4：饭菜组合：六轴机械臂抓取装炒好菜的定制饭盒送到打饭机指定位置后打饭机自动打好指定重量的米饭；
24.s5：保温存储：米饭和菜都装好后六轴机械臂抓取定制饭盒送入打包机进行加盖和装袋打包，然后六轴机械臂抓取打包好的定制饭盒送到系统指定编号保温柜前，指定编号的保温柜内侧门自动打开，六轴机械臂送入定制饭盒后自动关闭，系统同时发送信息给顾客保温柜编号；
25.s6：客人取饭菜：取餐口扫码后指定保温柜的柜门将自动打开，取走饭菜后关门。
26.本发明的技术效果和优点：该具有无人售卖功能的自动炒菜系统及其操作方法采用的原材料新鲜：所有菜品2-5度保鲜存储，消费者现场下单现场炒菜；快速：下单后2-3分钟左右完成出菜；便捷：机器人就在办公楼下，小区门口，商场等公共场所，还可提前预约炒菜；卫生：设备满足食品级要求，菜品质保24小时，过期机器自动处理掉过期菜品；省钱：工作期间无需任何人员参与，减少厨师、服务员等开销；菜品多：单机版一次补料可以满足18个品种菜系共计108份菜的点单量；功能齐全：自动炒菜、加饭、打包一站式解决；
27.1、本智能设备从顾客下单到饭菜打包整个作业流程全部无人化，解决了人与食物接触产生的卫生和防疫问题；
28.2、食物原材料由中央厨房统一配送当天使用(超过24小时直接销毁或放入回收柜)，所有定制菜盒内含有rfid芯片可追溯，顾客现炒现吃减少运输途中的变质和食品安全；
29.3、设备体积小部署灵活、菜品储存量大、全程无油烟，可在火车站、写字楼、医院、景区、单位食堂、商业广场、饭店等任意投放，也可作为应急设备投入应急救灾等现场使用，解决现场人员的用餐问题。
附图说明
30.图1为本发明的结构示意图；
31.图2为本发明另一视角的结构示意图；
32.图3为本发明保温柜、回收柜的内部结构示意图；
33.图4为本发明部分结构的结构示意图。
34.图中：1、定制菜盒；2、定制饭盒；3、冷藏柜；4、xy轴机械手；5、六轴机械臂；6、烹饪机；7、顶盘机；8、打饭机；9、打包机；10、多功能机；11、保温柜；12、回收柜；13、流利货架；14、横置板。
具体实施方式
35.下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
36.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
37.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
38.本发明提供了如图1-4所示的一种具有无人售卖功能的自动炒菜系统，包括
39.冷藏柜3，其内部设置有多个流利货架13，且流利货架13靠近出口的那端设置有阻拦装置，且流利货架13上设置有定制菜盒1；
40.xy轴机械手4，设置在冷藏柜3内，用于将定制菜盒1送至冷藏柜3的出口；
41.顶盘机7，用于存放定制饭盒2；
42.烹饪机6，用于烹饪定制菜盒1中的食物，并将制作完毕的菜放入到定制饭盒2中；
43.打饭机8，用于将米饭放置到定制饭盒2中；
44.打包机9，用于对定制饭盒2加上盖子和装袋打包；
45.保温柜11；
46.六轴机械臂5，包括两个机械手，主要工作是整个机器人餐厅内部定制菜盒1和定制饭盒2中转，当定制菜盒1到达指定出库平台后，六轴机械臂5使用定制的定制菜盒1机械手夹具，夹起定制菜盒1精确投放到烹饪机6顶部指定位置，当菜全部下锅烹饪后六轴机械臂5需要把空定制菜盒1抓取后投放到回收柜12内，菜炒熟后六轴机械臂5需要换另一只定制机械手在顶盘机7处抓取定制饭盒2，把定制饭盒2装菜部分放入烹饪机6出菜口位置，接到菜后把定制饭盒2装饭部分放入打饭机8出饭口位置，接到饭后把定制饭盒2送入打包机9进行封盖和打包，打包好后六轴机械臂5需要把打包好的饭菜放入指定的保温柜11内，等待消费者拿取。当系统提示冷藏柜3内有超过24小时菜品后，该过期定制菜盒1将自动出库由
六轴机械臂5自动抓取过期定制菜盒1将过期菜品投入粉碎机或者将过期定制菜盒1放入回收柜12等待人工回收。
47.具体的，xy轴机械手4，此机构作用主要是定制菜盒1出库，当系统下达出库指令后，xy轴机械手4会行走到出库定制菜盒1库位前，到达后出库端阻拦装置自动打开，xy轴机械手4抓取定制菜盒1后移动至指定出库位置，把定制菜盒1输送至冷藏区出库平台，完成出库任务。
48.具体的，顶盘机7，把所有定制饭盒2放入顶盘机7的内部顶升平台上，顶盘机7顶部有一个光电感应开关，当最上面的一个定制饭盒2被取走后内部提升机会自动抬升，直到下一个定制饭盒2达到指定的位置后停止。
49.具体的，还包括多功能机10。
50.具体的，多功能机10选配打汤机、饮品机、咖啡机、米糊机。
51.具体的，保温柜11的内部设置有多个横置板14和多个竖置板，且出口和进口处设置有柜门。
52.具体的，还包括回收柜12，用于回收定制菜盒1，回收柜12内设置有多个流利货架13。
53.具体的，定制菜盒1设置有多个独立的隔间，每个隔间均设置有门，门通过磁力控制，烹饪机6做的每一道菜所有配料的下锅顺序已经事先编程好，烹饪机6顶部和定制菜盒1的接触位置均设有磁力开关，当烹饪机6开始工作启动的时候系统会按照这道菜的配料下锅先后顺序，依次通电磁力开关，磁力开关工作后会产生吸力，吸动定制菜盒1上的门栓，门栓被吸走后，一直被门栓托住的菜盒底板就打开了，门栓头部为坡度设计，当菜下锅后磁力开关停止工作，菜盒上的门栓恢复至原先位置，坡度铲起定置菜盒1的底板门，关闭后等待六轴机械臂5取走放入回收柜12，定制菜盒1内部设置有rfid芯片。
54.具体的，定制饭盒2设置有两个隔间。
55.一种具有无人售卖功能的自动炒菜系统的操作方法，按照先后顺序包括以下步骤：
56.s1：食材入库：定制菜盒1的每个隔间存放准备好的新鲜食材，由人工从设备后门扫码录入系统后投放进入冷藏柜3内的流利货架13中；
57.s2：食材出库：通过前端下单系统下单后，设备接收到出库信号后，对应出库定制菜盒1的阻拦装置打开，流利货架13前的xy轴机械手4抓取定制菜盒后送到冷藏柜3的出口处；
58.s3：食材烹饪：xy轴机械手4把定制菜盒1送到指定位置后由六轴机械臂5抓取定制菜盒1，送入烹饪机6指定位置，烹饪机6开始工作，所有食材将由炒菜流程进行烹饪，炒菜完毕，六轴机械臂5在顶盘机7抓取定制饭盒2送到烹饪机6出菜位置，烹饪机6将菜倒入定制饭盒2中，接好菜后六轴机械臂5把定制饭盒2送到打饭机8那边；
59.s4：饭菜组合：六轴机械臂5抓取装炒好菜的定制饭盒2送到打饭机8指定位置后打饭机8自动打好指定重量的米饭；
60.s5：保温存储：米饭和菜都装好后六轴机械臂5抓取定制饭盒2送入打包机9进行加盖和装袋打包，然后六轴机械臂5抓取打包好的定制饭盒2送到系统指定编号保温柜11前，指定编号的保温柜11内侧门自动打开，六轴机械臂5送入定制饭盒2后自动关闭，系统同时
发送信息给顾客保温柜11编号；
61.s6：客人取饭菜：取餐口扫码后指定保温柜11的柜门将自动打开，取走饭菜后关门。
62.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。