行走机构、底盘及机器人的制作方法

技术特征：
1.一种行走机构，其特征在于，包括：支撑部；轮组件，以绕着第一轴线可旋转的方式安装于所述支撑部；转向组件，与所述轮组件连接，所述转向组件和所述轮组件能够绕着第二轴线同步旋转，当沿着所述第二轴线观察时，所述转向组件设置于所述轮组件的绕着所述第二轴线旋转的包络范围内。2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述转向组件包括：固定构件，所述固定构件中的至少一个装置的轴线为所述第二轴线；回转构件，与所述固定构件彼此配合；第一壳体，与所述回转构件连接，所述第一壳体与所述轮组件连接，所述第一壳体被驱动以与所述回转构件绕着所述第二轴线同步旋转。3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述转向组件还包括保持构件，所述保持构件包括彼此旋转的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述固定构件连接，所述第二部分相对于所述支撑部固定。4.根据权利要求3所述的行走机构，其特征在于，所述转向组件还包括：第一驱动件，与所述回转构件连接，以驱动所述回转构件旋转；第二壳体，所述第一驱动件设置于所述第二壳体，所述第二壳体与所述第一壳体连接。5.根据权利要求4所述的行走机构，其特征在于，所述固定构件和所述回转构件分别形成有彼此啮合的齿部，所述回转构件被所述第一驱动件驱动以绕着所述固定构件旋转。6.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述转向组件还包括保持构件，所述固定构件包括第一孔，所述保持构件设置于所述第一孔，所述保持构件与所述第一壳体连接，所述保持构件包括与所述第一孔同轴的第二孔。7.根据权利要求6所述的行走机构，其特征在于，所述转向组件还包括紧固构件，所述紧固构件的第一部分抵接于所述保持构件，所述紧固构件的与所述第一部分相对的第二部分抵接于所述第一壳体，所述紧固构件包括沿着所述第二轴线的延伸方向延伸的过线通道。8.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述转向组件还包括检测构件，所述检测构件的至少部分设置于所述回转构件，所述检测构件用于检测所述回转构件的旋转角度。9.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括支撑组件，所述转向组件经由所述支撑组件与所述轮组件连接，所述转向组件的部分和所述支撑组件分别设置于所述轮组件的在所述轮组件的轴向上的两侧，当沿着所述第二轴线观察时，所述支撑组件设置于所述包络范围内。10.根据权利要求9所述的行走机构，其特征在于，所述支撑组件包括：第一支撑构件，与所述轮组件连接；第二支撑构件，与所述转向组件连接，所述第二支撑构件与所述第一支撑构件二者在与所述第二轴线的延伸方向平行的方向上相对运动。11.根据权利要求10所述的行走机构，其特征在于，所述支撑组件还包括：第一滑动构件，设置于所述第一支撑构件；
第二滑动构件，设置于所述第二支撑构件，所述第二滑动构件与所述第一滑动构件沿着与所述第二轴线的延伸方向平行的方向滑动配合。12.根据权利要求11所述的行走机构，其特征在于，所述第一支撑构件包括扎线孔，所述支撑组件还包括压线构件，所述压线构件面对所述扎线孔，所述压线构件与所述第一支撑构件连接，所述压线构件相对于所述第一滑动构件和所述第二滑动构件二者的配合位置靠近所述扎线孔。13.根据权利要求12所述的行走机构，其特征在于，所述第一支撑构件包括凸部，所述凸部面向所述第二支撑构件，所述第一滑动构件设置于所述凸部。14.根据权利要求10所述的行走机构，其特征在于，所述第一支撑构件包括容纳空间，所述支撑组件还包括盖，所述盖与所述第一支撑构件连接，所述轮组件的部分设置于所述容纳空间内。15.根据权利要求10所述的行走机构，其特征在于，还包括减震组件，所述减震组件位于所述轮组件的支撑组件所在侧，所述减震组件的第一端与所述第一支撑构件连接，所述减震组件的与所述第一端相对的第二端与所述第二支撑构件连接。16.根据权利要求15所述的行走机构，其特征在于，当沿着所述第二轴线观察时，所述减震组件设置于所述包络范围内。17.根据权利要求16所述的行走机构，其特征在于，所述减震组件被设置为自所述减震组件的所述第一端指向所述减震组件的所述第二端的方向与所述第二轴线的延伸方向平行。18.根据权利要求15所述的行走机构，其特征在于，所述减震组件包括：第一座，设置于所述减震组件的第一端，所述第一座与所述第一支撑构件连接；第二座，设置于所述减震组件的第二端，所述第二座与所述第二支撑构件连接；减震器，所述减震器包括彼此相对的两端，所述两端分别与所述第一座和所述第二座连接。19.根据权利要求1至18中任一项所述的行走机构，其特征在于，所述轮组件包括：轮构件；第一轮毂，所述轮构件套设于所述第一轮毂；第一支承构件和第二支承构件，所述第一支承构件和所述第二支承构件设置于所述轮构件与所述第一轮毂之间。20.根据权利要求19所述的行走机构，其特征在于，所述轮组件还包括：第二驱动件，可旋转地设置于所述第一轮毂；第二轮毂，套设于所述第一轮毂，所述第二轮毂设置于所述第一轮毂与所述轮构件之间，所述第二轮毂与所述轮构件连接，所述第一支承构件和所述第二支承构件二者设置于所述第二轮毂与所述第一轮毂之间；连接件，连接所述第二驱动件的输出端和所述第二轮毂。21.一种底盘，其特征在于，包括如权利要求1至20中任一项所述的行走机构。22.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求21所述的底盘。

技术总结
本申请提供了一种行走机构、底盘和机器人，涉及机器人底盘机构技术领域，包括：支撑部；轮组件，以绕着第一轴线可旋转的方式安装于支撑部；转向组件，与轮组件连接，转向组件和轮组件能够绕着第二轴线同步旋转，当沿着第二轴线观察时，转向组件设置于轮组件的绕着第二轴线旋转的包络范围内。本申请提供的行走机构，转向组件设置于轮组件的由包络范围限定的转向空间内，轮组件的转向空间得以被充分利用，这样空间利用率高，整个行走机构布置紧凑，将行走机构应用于底盘时可以充分解放底盘的底部空间，在行走机构同时具有行走和转向的动力性、灵活性和通过性的情况下实现了小尺寸和低成本，有利于将应用该行走机构的底盘应用于家用环境中。家用环境中。家用环境中。


技术研发人员：王勇 郭武辉 王泽 奉飞飞
受保护的技术使用者：美的集团(上海)有限公司
技术研发日：2021.12.08
技术公布日：2022/3/22