列车运行控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种列车运行控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.全自动运行系统(fully automatic operation，fao)是基于现代计算机、通信、控制和系统集成等技术实现列车运行全过程自动化的新一代城市轨道交通系统。全自动运行系统fao包含自动化等级有goa3和goa4，即全自动运行系统运行模式包括有人值守的列车自动运行(driverless train operation，dto)和无人值守的自动运行(unattended train operation，uto)，在goa4等级下，车上无司机驾驶，需要系统由更加全面的故障解决方案。
3.全自动运行系统防护的基本方案包括：
4.1、列车车载控制器根据应答器建立定位，与zc(区域控制器)建立通信并汇报位置报告，zc根据其位置报告为列车完成筛选，并向vobc(车载控制器)发送移动授权，列车根据移动授权运行。
5.2、当vobc丢失定位或粘连丢失筛选后，系统无法确定列车的准确位置，vobc将控制列车紧急制动降级。
6.全自动运行系统在出现系统故障导致列车丢失定位等情况后，系统为防护列车安全，将使列车紧急制动并降级。列车在区间中紧急制动降级后，在车上无司机的情况下，列车无法继续运行，影响线路整体的运营。


技术实现要素：

7.本发明提供一种列车运行控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中全自动运行系统在出现系统故障导致列车丢失定位等情况下，列车无法继续运行的缺陷，实现在丢失定位或列车重启的情况下，控制列车限速行驶。
8.本发明提供一种列车运行控制方法，包括：
9.在丢失定位或列车重启的情况下，向区域控制器zc发送位置申请命令；
10.在接收到所述zc发送的位置范围的情况下，基于所述位置范围向所述zc和自动监控系统ats发送位置报告；
11.在接收到所述zc发送的移动授权的情况下，进入远程限速运行模式，控制列车限速行驶。
12.根据本发明提供一种的列车运行控制方法，所述向区域控制器zc发送位置申请命令包括：
13.在丢失定位或重启的情况下，向所述ats发送远程限速运行申请；
14.在接收到所述ats发送的远程限速运行命令的情况下，向所述zc发送位置申请命令。
15.根据本发明提供一种的列车运行控制方法，在所述进入远程限速运行模式后还包
括：
16.在列车重新建立定位并完成筛选的情况下，进入全自动运行模式。
17.本发明提供一种列车运行控制方法，包括：
18.基于列车定位丢失位置、车地通信最大延时、紧急制动延时、列车的最大紧急制动率、列车的最小紧急制动率和列车测速测距误差，确定列车的位置范围；
19.在接收到车载控制器vobc发送的位置申请命令的情况下，向所述vobc发送所述位置范围。
20.根据本发明提供的一种列车运行控制方法，所述方法还包括：
21.在接收到所述vobc发送的位置报告的情况下，基于所述位置报告计算移动授权，并将所述移动授权发送至所述vobc。
22.本发明还提供一种列车运行控制装置，包括：
23.位置申请命令发送模块，用于在丢失定位或列车重启的情况下，向区域控制器zc发送位置申请命令；
24.位置报告发送模块，用于在接收到所述zc发送的位置范围的情况下，基于所述位置范围向所述zc和自动监控系统ats发送位置报告；
25.远程限速运行模块，用于在接受到所述zc发送的移动授权的情况下，进入远程限速运行模式，控制列车限速行驶。
26.本发明还提供一种列车运行控制装置，包括：
27.位置范围确定模块，用于基于列车定位丢失位置、车地通信最大延时、紧急制动延时、列车的最大紧急制动率、列车的最小紧急制动率和列车测速测距误差，确定列车的位置范围；
28.位置范围发送模块，用于在接收到车载控制器vobc发送的位置申请命令的情况下，向所述vobc发送所述位置范围。
29.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述列车运行控制方法的步骤。
30.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述列车运行控制方法的步骤。
31.本发明提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述列车运行控制方法的步骤。
32.本发明提供的列车运行控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过在丢失定位或列车重启的情况下，向区域控制器发送位置申请命令，接收区域控制器发送的位置范围，基于该位置范围向区域控制器发送位置报告，并在接收到区域控制器发送的移动授权的情况下，进入远程限速运行模式，控制列车限速行驶，使列车在丢失定位或列车重启的情况下，可以继续限速行驶，降低对线路运营的影响，增加了全自动运行系统故障下处理手段，提升了系统的安全性和可用性。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术
描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1是本发明提供的列车运行控制方法的流程示意图之一；
35.图2是本发明提供的列车运行控制方法的流程示意图之二；
36.图3是本发明提供的列车运行控制方法的流程示意图之三；
37.图4是本发明提供的列车运行控制装置的结构示意图之一；
38.图5是本发明提供的列车运行控制装置的结构示意图之二；
39.图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
40.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
41.下面结合图1-图3描述本发明的列车运行控制方法。
42.图1是本发明实施例提供的列车运行控制方法的流程示意图之一，如图1所示，所述方法包括：步骤100、步骤101和步骤102。
43.步骤100、在丢失定位或列车重启的情况下，向区域控制器zc发送位置申请命令。
44.可选地，在列车出现丢失定位或者列车重启的情况下，为了列车能够继续运行，在列车停稳后，车载控制器(vehicle on-board controller，vobc)向区域控制器(zone controller，zc)发送位置申请命令。
45.步骤101、在接收到所述zc发送的位置范围的情况下，基于所述位置范围向所述zc和自动监控系统ats发送位置报告。
46.可选地，zc在接收到vobc发送的位置申请命令的情况下，将基于列车定位丢失位置、车地通信最大延时、紧急制动延时、列车的最大紧急制动率、列车的最小紧急制动率和列车测速测距误差确定的列车的位置范围发送给vobc。
47.vobc在接收到zc发送的位置范围的情况下，将该位置范围作为列车的当前位置，依据列车的当前位置向zc和自动监控系统(automatic train supervision，ats)发送位置报告。
48.步骤102、在接收到所述zc发送的移动授权的情况下，进入远程限速运行模式，控制列车限速行驶。
49.可选地，zc在接收到vobc发送的位置报告的情况下，基于该位置报告重新计算移动授权，并将移动授权发送至vobc。
50.vobc在接收到zc发送的移动授权的情况下，进入远程限速运行模式，控制列车限速行驶。
51.vobc在进入远程限速运行模式的情况下，自动缓解紧急制动，并控制列车限速运行。
52.本技术实施例提供的列车运行控制方法，在丢失定位或列车重启的情况下，向区
域控制器发送位置申请命令，接收区域控制器发送的位置范围，基于该位置范围向区域控制器发送位置报告，并在接收到区域控制器发送的移动授权的情况下，进入远程限速运行模式，控制列车限速行驶，使列车在丢失定位或列车重启的情况下，可以继续限速行驶，相比较于定位丢失的情况下列车停止运行，降低对线路运营的影响，相比较于定位丢失的情况下列车继续全自动运行，远程限速运行模式可正常防护列车的运行安全，增加了全自动运行系统故障下处理手段，提升了系统的安全性和可用性。
53.可选地，向区域控制器zc发送位置申请命令包括：
54.在丢失定位或重启的情况下，向所述ats发送远程限速运行申请；
55.在接收到所述ats发送的远程限速运行命令的情况下，向所述zc发送位置申请命令。
56.可选地，在列车出现丢失定位或者列车重启的情况下，vobc保持与ats的通信。
57.在列车停稳后，vobc向ats发送远程限速运行申请，ats在收到远程限速运行申请的情况下，在中心调度工作上进行提示，在ats接收到人工确认的方向后，ats将远程限速运行命令发送至vobc。
58.vobc在接收到ats发送的远程限速运行命令的情况下，向zc发送位置申请命令。
59.本技术实施例提供的列车运行控制方法，vobc在丢失定位或重启的情况下，向ats发送远程限速运行申请，vobc在接收到ats发送的远程限速运行命令的情况下，向zc发送位置申请命令，使列车能够在丢失定位或列车重启的情况下，可以继续限速行驶，增加了全自动运行系统故障下处理手段，提升了系统的安全性和可用性。
60.可选地，在所述进入远程限速运行模式后还包括：
61.在列车重新建立定位并完成筛选的情况下，进入全自动运行模式。
62.可选地，vobc在进入远程限速运行模式后，自动缓解紧急制动，并限速运行，列车经过运行路段前方的两个应答器后，将建立定位并完成定位的筛选，此时vobc由远程限速运行模式重新进入全自动运行模式，控制列车正常运行。
63.本技术实施例提供的列车运行控制方法，在进入远程限速运行模式后，列车继续限速运行，运行的过程中，列车会重新建立定位，在重新建立定位后，列车由远程限速运行模式切换到全自动运行模式，可以使列车以低速继续向前运行，在运行过程中可再次升级全自动运行模式，投入正常运营，同时在此情况下系统可正常防护列车的运行安全，增加了全自动运行系统故障下处理手段，提升了系统可用性。
64.图2是本发明实施例提供的列车运行控制方法的流程示意图之二，如图2所示，所述方法包括：步骤200和步骤201。
65.步骤200、基于列车定位丢失位置、车地通信最大延时、紧急制动延时、列车的最大紧急制动率、列车的最小紧急制动率和列车测速测距误差，确定列车的位置范围。
66.可选地，列车在未出现丢失定位的情况下，vobc会持续向zc发送当前位置，zc基于vobc最后一次发送的位置，确定列车定位丢失位置。
67.基于列车定位丢失位置、车地通信最大延时、紧急制动延时、列车的最大紧急制动率、列车的最小紧急制动率和列车测速测距误差，确定列车的位置范围。
68.其中，车地通信最大延时、紧急制动延时、列车的最大紧急制动率、列车的最小紧急制动率和列车测速测距误差可以是根据对列车的测量结果确定的，也可以是其他方式得
到的，在此不做具体限定。
69.可选地，列车的位置范围包括最大安全前端、最小安全前端、最大安全后端、最小安全后端。
70.其中，前端代表车头，后端代表车尾，最大代表列车行驶的最远位置，最小代表列车行驶的最近位置，即最大安全前端代表车头行驶的最远位置，最小安全前端代表车头行驶的最近位置，最大安全后端代表车尾行驶的最远位置，最小安全后端代表车尾行驶的最近位置。
71.步骤201、在接收到车载控制器vobc发送的位置申请命令的情况下，向所述vobc发送所述位置范围。
72.可选地，zc对无位置报告列车的位置进行跟踪及计算，并在接收到vobc发送的位置申请命令的情况下，向vobc发送其计算结果。
73.本技术实施例提供的列车运行控制方法，zc对无位置报告列车的位置进行跟踪及计算，并向vobc发送其计算结果，使列车在丢失定位或列车重启的情况下，可以继续限速行驶，相比较于定位丢失的情况下列车停止运行，降低对线路运营的影响，相比较于定位丢失的情况下列车继续全自动运行，远程限速运行模式可正常防护列车的运行安全，增加了全自动运行系统故障下处理手段，提升了系统的安全性和可用性。
74.可选地，该列车运行控制方法还包括：
75.在接收到所述vobc发送的位置报告的情况下，基于所述位置报告计算移动授权，并将所述移动授权发送至所述vobc。
76.可选地，zc在接收到vobc发送的位置报告的情况下，基于该位置报告重新计算移动授权，并将该移动授权发送至vobc。
77.本技术实施例提供的列车运行控制方法，zc在接收到vobc发送的位置报告的情况下，计算移动授权，并将移动授权发送至vobc，使列车能够在丢失定位或列车重启的情况下，可以继续限速行驶，增加了全自动运行系统故障下处理手段，提升了系统的安全性和可用性。
78.图3为本技术实施例提供的列车运行控制方法的流程示意图之三，如图三所示，所述方法包括
79.步骤300、vobc在确认列车停稳的情况下，向ats发送远程限速运行申请，
80.步骤301、ats在中心调度工作上进行提示，调度人工确认列车方向后，ats向vobc发送远程限速运行命令。
81.步骤302、vobc收到远程限速运行命令后，向zc发送位置申请命令。
82.步骤303、zc收到vobc发送的位置申请后，将列车可能的位置范围发送至vobc。
83.位置范围是zc根据列车定位丢失位置、车地通信最大延时、紧急制动延时、列车的最大及最小紧急制动率、列车测速测距误差计算列车可能的位置范围，包括最大安全前端、最小安全前端、最大安全后端和最小安全后端确定的。
84.步骤304、vobc将接收到的位置范围作为列车当前位置，并依据该当前位置向zc与ats发送位置报告。
85.步骤305、zc收到位置报告后，为列车重新计算移动授权，并下发至vobc。
86.步骤306、vobc收到移动授权后，进入远程限速运行模式，自动缓解紧急制动，控制
列车限速运行。
87.本技术实施例提供的列车运行控制方法，在丢失定位或列车重启的情况下，向区域控制器发送位置申请命令，接收区域控制器发送的位置范围，基于该位置范围向区域控制器发送位置报告，并在接收到区域控制器发送的移动授权的情况下，进入远程限速运行模式，控制列车限速行驶，使列车在丢失定位或列车重启的情况下，可以继续限速行驶，相比较于定位丢失的情况下列车停止运行，降低对线路运营的影响，相比较于定位丢失的情况下列车继续全自动运行，远程限速运行模式可正常防护列车的运行安全，增加了全自动运行系统故障下处理手段，提升了系统的安全性和可用性。
88.本发明提供的列车运行控制装置能够实现图1至图3的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
89.图4为本发明实施例提供的列车运行控制装置的结构示意图之一，如图4所示，所述装置包括：位置申请命令发送模块410、位置报告发送模块420和远程限速运行模块430。
90.位置申请命令发送模块410，用于在丢失定位或列车重启的情况下，向区域控制器zc发送位置申请命令；
91.位置报告发送模块420，用于在接收到所述zc发送的位置范围的情况下，基于所述位置范围向所述zc和自动监控系统ats发送位置报告；
92.远程限速运行模块430，用于在接受到所述zc发送的移动授权的情况下，进入远程限速运行模式，控制列车限速行驶。
93.可选地，所述位置申请命令发送模块410，还用于：
94.在丢失定位或重启的情况下，向列车所述ats发送远程限速运行申请；
95.在接收到所述ats发送的远程限速运行命令的情况下，向所述zc发送位置申请命令。
96.可选地，所述装置还包括：
97.自动运行模块，用于在列车重新建立定位并完成筛选的情况下，进入全自动运行模式。
98.图5为本发明实施例提供的列车运行控制装置的结构示意图之二，如图5所示，所述装置包括：位置范围确定模块510和位置范围发送模块520。
99.位置范围确定模块510，用于基于列车定位丢失位置、车地通信最大延时、紧急制动延时、列车的最大紧急制动率、列车的最小紧急制动率和列车测速测距误差，确定列车的位置范围；
100.位置范围发送模块520，用于在接收到车载控制器vobc发送的位置申请命令的情况下，向所述vobc发送所述位置范围。
101.可选地，所述装置还包括：
102.移动授权发送模块，用于在接收到所述vobc发送的位置报告的情况下，基于所述位置报告计算移动授权，并将所述移动授权发送至所述vobc。
103.本发明提供的列车运行控制装置能够实现图1-图3的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
104.图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(communications interface)620、存储器(memory)630和
通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行列车运行控制方法，该方法包括：在丢失定位或列车重启的情况下，向区域控制器zc发送位置申请命令；
105.在接收到所述zc发送的位置范围的情况下，基于所述位置范围向所述zc和自动监控系统ats发送位置报告；
106.在接收到所述zc发送的移动授权的情况下，进入远程限速运行模式，控制列车限速行驶。
107.此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
108.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的列车运行控制方法，该方法包括：在丢失定位或列车重启的情况下，向区域控制器zc发送位置申请命令；
109.在接收到所述zc发送的位置范围的情况下，基于所述位置范围向所述zc和自动监控系统ats发送位置报告；
110.在接收到所述zc发送的移动授权的情况下，进入远程限速运行模式，控制列车限速行驶。
111.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的列车运行控制方法，该方法包括：在丢失定位或列车重启的情况下，向区域控制器zc发送位置申请命令；
112.在接收到所述zc发送的位置范围的情况下，基于所述位置范围向所述zc和自动监控系统ats发送位置报告；
113.在接收到所述zc发送的移动授权的情况下，进入远程限速运行模式，控制列车限速行驶。
114.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
115.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指
令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
116.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。