基于邻接表的路径规划方法与流程

技术特征：
1.一种基于邻接表的路径规划方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：s1、构建环境有向图，计算环境有向图中两节点间边的权值；s2、更新环境有向图，即根据环境有向图中连接边属性对权值进行调整；s3、构建环境有向图的邻接表矩阵l[v]，基于邻接表矩阵l[v]确定节点的邻接节点集，更新邻接节点的权值，并获取节点的前驱路径最短节点；s4、以移动机器人当前任务的终止节点v
e
为起点，依次遍历节点的前驱路径最短节点，直至查找到初始节点v0，即形成起始节点v0到终止节点v
e
的最短路径。2.如权利要求1所述基于邻接表的路径规划方法，其特征在于，节点的前驱路径最短节点获取方法具体如下：s33、获取距移动机器人当前所处位置最近的起始节点v0；s34、基于邻接表矩阵l[v]确定起始节点对应邻接节点集合，依次遍历集合中所有邻接节点，选取与起始节点v0间权值d[v]最小邻接节点v
l
；s35、将起始节点v0的邻接节点v
l
添加至链表path中；s36、检测链表path中节点数为空，若检测结果为是，则退出当前循环，若检测结果为否，则在链表path中查找权值d[v
m
]最小的节点v
m
；s37、基于邻接表矩阵l[v]读取节点v
m
的所有邻接节点，针对每个邻接节点v
j
执行如下步骤：比较权值d[v
j
]与权值d[v
m
] w
mj
的大小，若d[v
j
]＞d[v
m
] w
mj
，则令d[v
j
]＝d[v
m
] w
mj
，并将节点v
j
添加至链表path中，同时将节点v
j
前驱最短路径节点设置为p[v
j
]＝v
m
。遍历节点v
m
的所有邻接节点后，在链表path中剔除节点v
m
，执行步骤s36。3.如权利要求1所述基于邻接表的路径规划方法，其特征在于，邻接表矩阵l[v]由所有节点的邻接表组成，节点v
i
的邻接表构建方法具体如下：s31、在环境有向图中获取节点v
i
的所有邻接节点v
l
；s32、添加从节点v
i
到各邻接节点v
l
的指针，即生成了节点v
i
的邻接表。4.如权利要求1所述基于邻接表的路径规划方法，其特征在于，若节点j是节点i邻接节点，则权值更新方法如下：其中，w
′
ij
为更新的权值，在节点i与节点j间的边为直线时，w
′
ij
＝w
ij
；在节点i与节点j间的边为曲线时，w
′
ij
＝α
·
w
ij
，α为曲线路径的权值放大系数，节点i与节点j间边的权值计算公式具体如下：其中，(x1,y1)、(x2,y2)分别表示节点i、节点j在环境有向地图中的坐标。

技术总结
本发明公开的一种基于邻接表的路径规划方法，包括如下步骤：S1、构建环境有向图，计算环境有向图中两节点间边的权值；S2、更新环境有向地图，即根据环境有向图中连接边属性对权值进行调整；S3、构建环境有向图的邻接表矩阵，基于邻接表矩阵确定节点的邻接节点，更新邻接节点的权值，并获取节点的前驱路径最短节点；S4、以移动机器人当前任务的终止节点v


技术研发人员：孙龙龙 陈双 郑亮 曹雏清 赵立军
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
技术研发日：2021.12.13
技术公布日：2022/3/21