电梯运行控制方法、装置、电梯及计算机可读存储介质与流程

1.本技术属于控制技术领域，尤其涉及一种电梯运行控制方法、装置、电梯及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前，电梯的运行控制主要采用s型曲线控制策略。s型曲线控制策略中，电梯的运行阶段包括加速运行阶段、恒速运行阶段和减速运行阶段这三个过程。现有技术中，电梯运行过程中产生的位置偏差主要依靠井道位置开关进行校正，该方法的校正过程需要在减速运行阶段进行。如果电梯运行距离较长、产生的位置偏差较大，位置校正时则可能产生速度和加速度的突变，影响用户乘坐电梯的舒适感。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种电梯运行控制方法、装置、电梯及计算机可读存储介质，可以避免电梯位置校正时产生的速度和加速度的突变，有效提高用户乘坐电梯的舒适感。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种电梯运行控制方法，电梯的运行阶段包括加速运行阶段、恒速运行阶段和减速运行阶段，所述恒速运行阶段包括第一阶段和第二阶段，所述第一阶段位于所述第二阶段之前，所述方法包括：
5.当电梯运行至所述第二阶段，计算所述电梯当前的实际总位移；
6.计算所述电梯的恒速运行阶段结束时的理论总位移；
7.根据所述实际总位移和所述理论总位移校正所述电梯恒速运行的剩余运行时间；
8.根据所述电梯恒速运行的剩余运行时间控制所述电梯运行。
9.本技术实施例中，在电梯恒速运行的末尾段，根据电梯运行的实际总位移和理论总位移校正电梯恒速运行的剩余运行时间，通过校正恒速运行的剩余运行时间来校正电梯恒速运行的总时间，进而校正电梯的位置。通过上述方法，在电梯恒速运行的末尾段进行位置校正，可以有效避免在减速运行阶段进行位置校正导致的加速度突变。
10.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述当电梯运行至所述第二阶段，计算所述电梯当前的实际总位移，包括：
11.当电梯运行至所述第二阶段，获取所述电梯当前的编码器脉冲数；
12.根据所述编码器脉冲数计算所述电梯当前的实际总位移。
13.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述编码器脉冲数计算所述电梯当前的实际总位移，包括：
14.获取所述电梯的额定速度、电机额定转速和编码器每转脉冲数；
15.根据所述编码器脉冲数、所述额定速度、所述电机额定转速和所述编码器每转脉冲数计算所述电梯当前的实际总位移。
16.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述计算所述电梯的恒速运行阶段结束时的理论总位移，包括：
17.分别计算所述电梯的加速运行阶段的第一理论位移和所述恒速运行阶段的第二理论位移；
18.根据所述第一理论位移和所述第二理论位移计算所述理论总位移。
19.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述加速运行阶段包括加速开始阶段、匀加速阶段和加速结束阶段；
20.计算所述电梯的加速运行阶段的第一理论位移的步骤包括：
21.获取所述加速开始阶段的运行参数、所述匀加速阶段的运行参数和所述加速结束阶段的运行参数；
22.根据所述加速开始阶段的运行参数计算所述加速开始阶段的第三理论位移；
23.根据所述匀加速阶段的运行参数计算所述匀加速阶段的第四理论位移；
24.根据所述加速结束阶段的运行参数计算所述加速结束阶段的第五理论位移；
25.将所述第三理论位移、所述第四理论位移和所述第五理论位移之和确定为所述电梯的加速运行阶段的第一理论位移。
26.在第一方面的一种可能的实现方式中，计算所述恒速运行阶段的第二理论位移的步骤包括：
27.获取所述恒速运行阶段的第一理论速度和理论运行时间；
28.将所述第一理论速度和所述理论运行时间的乘积确定为所述恒速运行阶段的第二理论位移。
29.在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述实际总位移和所述理论总位移校正所述电梯恒速运行的剩余运行时间，包括：
30.获取所述电梯的恒速运行阶段的第一理论速度；
31.计算所述实际总位移和所述理论总位移之间的位移差值；
32.根据所述位移差值和所述第一理论速度计算所述剩余运行时间。
33.第二方面，本技术实施例提供了一种电梯运行控制装置，电梯的运行阶段包括加速运行阶段、恒速运行阶段和减速运行阶段，所述恒速运行阶段包括第一阶段和第二阶段，所述第一阶段位于所述第二阶段之前，所述装置包括：
34.第一计算单元，用于当电梯运行至所述第二阶段，计算所述电梯当前的实际总位移；
35.第二计算单元，还用于计算所述电梯的恒速运行阶段结束时的理论总位移；
36.时间校正单元，用于根据所述实际总位移和所述理论总位移校正所述电梯恒速运行的剩余运行时间；
37.运行控制单元，用于根据所述电梯恒速运行的剩余运行时间控制所述电梯运行。
38.第三方面，本技术实施例提供了一种电梯，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的电梯运行控制方法。
39.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的电梯运行控制方法。
40.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端
设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的电梯运行控制方法。
41.可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
42.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
43.图1是本技术实施例提供的s型曲线的示意图；
44.图2是本技术实施例提供的电梯运行控制方法的流程示意图；
45.图3图3是本技术实施例提供电梯运行控制装置的结构框图；
46.图4是本技术实施例提供的电梯的结构示意图。
具体实施方式
47.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
48.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
49.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“若”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。
50.另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
51.在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。
52.现有的电梯的运行控制主要采用s型曲线控制策略。参见图1，是本技术实施例提供的s型曲线的示意图。如图1所示，电梯运行阶段包括加速运行阶段、恒速运行阶段和减速运行阶段。其中，加速运行阶段包括加速开始阶段(如图1所示的t1为加速开始阶段的理论运行时间)、匀加速阶段(如图1所示的t2为匀加速阶段的理论运行时间)和加速结束阶段(如图1所示的t3为加速结束阶段的理论运行时间)。减速运行阶段包括减速开始阶段(如图1所示的t5为减速开始阶段的理论运行时间)、匀减速运行阶段(如图1所示的t6为匀减速阶段的理论运行时间)和减速结束阶段(如图1所示的t7为减速结束阶段的理论运行时间)。
53.现有技术中，通常是在减速运行阶段对电梯的位置进行校正。当电梯运行距离较
长、产生的位置偏差较大，在减速运行阶段进行位置校正可能产生速度和加速度的突变，影响用户的乘坐体验。
54.为了解决上述问题，本技术实施例提供了一种电梯运行控制方法。在本技术实施例中，将恒速运行阶段分为第一阶段和第二阶段，第一阶段在第二阶段之间。如图1所示，恒速运行阶段的理论运行时间为t4，第二阶段为恒速运行阶段的末尾阶段，其理论运行时间为tx。
55.在一个应用场景中，预先设定第二阶段的起始时间点。例如，当电梯运行到t3 x这一时刻，电梯进入第二阶段，其中，t3≤x《t4。当时，第二阶段的理论运行时间大于第一阶段的理论运行时间；当时，第二阶段的理论运行时间小于第一阶段的理论运行时间。电梯进入第二阶段时，电梯恒速运行的理论剩余运行时间为tx。在第二阶段，根据电梯运行的实际总位移和理论总位移对tx进行校正，通过校正恒速运行的剩余运行时间来校正电梯恒速运行的总时间，进而校正电梯的位置。
56.参见图2，是本技术实施例提供的电梯运行控制方法的流程示意图，作为示例而非限定，所述方法可以包括以下步骤：
57.s201，当电梯运行至第二阶段，计算电梯当前的实际总位移。
58.在本技术实施例中，可以通过计时器的方式确定电梯运行至第二阶段的时间点。具体的，由于电梯安装后，其运行参数是确定的，即s曲线中各个运行阶段的理论运行时间是已知的。又根据图1实施例中应用场景所述，第二阶段的起始时间点是预先设定的，即t3 x。电梯启动后开始计时，当计时时间达到t3 x，表示电梯运行至第二阶段。
59.当然，也可以从电梯进入恒速运行阶段时开始计时。具体的，当电梯启动后的运行时间达到t3时，即电梯进入恒速运行阶段，启动计时器。当计时时间达到x，表示电梯运行至第二阶段。这种方式，相当于进行了两次计时。
60.在一个实施例中，实际总位移的计算方式包括：
61.当电梯运行至第二阶段，获取电梯当前的编码器脉冲数；根据编码器脉冲数计算电梯当前的实际总位移。
62.通常，电梯的升降装置的转动轴上安装有编码器。编码器是一种将旋转位移转换成一串数字脉冲信号的旋转式传感器。
63.可选的，根据编码器脉冲数计算实际总位移的一种实现方式为：统计编码器发出的脉冲数；根据脉冲数确定出电梯升降装置的转动轴的旋转总角度；根据转动轴每转动一圈对应的周长和旋转总角度确定出电梯升降的直线位移。
64.可选的，根据编码器脉冲数计算电梯当前的实际总位移的另一种实现方式为：
65.获取电梯的额定速度、电机额定转速和编码器每转脉冲数；根据编码器脉冲数、额定速度、电机额定转速和编码器每转脉冲数计算电梯当前的实际总位移。
66.具体的，根据以下公式计算实际总位移：
67.s_qep＝k
×
c_pulse；
68.其中，s_qep为实际总位移，k为电梯参数，c_pulse为编码器脉冲数，
69.s202，计算电梯的恒速运行阶段结束时的理论总位移。
70.理论总位移是指，根据s曲线策略和电梯参数计算出的理论上的总位移。但实际应用中，通常由于电机卡顿、绳索摩擦、负载过重等原因，导致电梯的实际总位移与理论总位移有偏差。
71.在一个实施例中，理论总位移的计算方式包括：
72.分别计算电梯的加速运行阶段的第一理论位移和恒速运行阶段的第二理论位移；根据第一理论位移和第二理论位移计算理论总位移。
73.如图1所示，加速运行阶段包括加速开始阶段、匀加速阶段和加速结束阶段。
74.可选的，第一理论位移的计算方式包括：
75.1、获取加速开始阶段的运行参数、匀加速阶段的运行参数和加速结束阶段的运行参数。
76.本技术实施例中，加速开始阶段的运行参数包括转折速度v1(即由加速开始阶段转为匀加速阶段的转折速度)和急加速j1；匀加速阶段的运行参数包括转折速度v2(即由匀加速阶段转为加速结束阶段的转折速度)和最大加速度acc；加速结束阶段的运行参数包括转折速度v3(即由加速结束节点转为恒速运行阶段的转折速度)和急加速j3；恒速运行阶段的运行参数包括恒速运行时间t4。其中，转折速度v3也为恒速运行阶段的运行速度。
77.2、根据加速开始阶段的运行参数计算加速开始阶段的第三理论位移。
78.根据公式计算加速开始阶段的第三理论位移s1。
79.3、根据匀加速阶段的运行参数计算匀加速阶段的第四理论位移。
80.根据公式计算匀加速阶段的第四理论位移s2。
81.4、根据加速结束阶段的运行参数计算加速结束阶段的第五理论位移。
82.根据公式计算加速结束阶段的第五理论位移s3。
83.5、将第三理论位移、第四理论位移和第五理论位移之和确定为电梯的加速运行阶段的第一理论位移。
84.根据上述公式，第一理论位移＝s1 s2 s3。
85.可选的，第二理论位移的计算方式包括：
86.获取恒速运行阶段的第一理论速度和理论运行时间；将第一理论速度和理论运行时间的乘积确定为恒速运行阶段的第二理论位移。
87.根据公式s4＝v3
×
t4计算第二理论位移s4。
88.如上所述，理论总位移＝s1 s2 s3 s4。
89.s203，根据实际总位移和理论总位移校正电梯恒速运行的剩余运行时间。
90.在一个实施例中，剩余运行时间的确定方式为：
91.获取电梯的恒速运行阶段的第一理论速度；计算实际总位移和理论总位移之间的位移差值；根据位移差值和第一理论速度计算剩余运行时间。
92.具体的，根据公式计算校正后的剩余运行时间tx
′
。其中，s_cal为理论总位移。
93.s204，根据电梯恒速运行的剩余运行时间控制电梯运行。
94.校正恒速运行的剩余运行时间后，控制器控制电梯以v3的速度恒速运行tx
′
时间。
95.当电梯进入第二阶段，如果电梯的实际总位移小于理论总位移，则通过上述计算出的校正后的剩余运行时间将大于原有的理论剩余时间tx，即电梯恒速运行的时间增加，进而使电梯恒速运行的位移增加，进而完成在恒速运行阶段对电梯位置的校正。
96.实际应用中，为了避免出现当电梯进入第二阶段，电梯的实际总位移大于理论总位移的情况，可以将第二阶段的起始时间点前移，即如图1实施例应用场景中所述，令x取较小的值。在一个临界情况，当电梯进入恒速运行阶段，即电梯启动后的时间等于t3时，即进入第二阶段。当然，x的设定可以根据实际需要设定。
97.在另一个应用场景中，还可以预先设定第二阶段的起始位置点。例如，当电梯运行到s_t3 y。其中，s_t3为电梯运行时间达到t3时对应的理论位移，y为位移增量。该应用场景下，可以根据电梯进入第二阶段时的实际总位移和理论总位移校正恒速运行阶段的剩余运行时间，还可以根据电梯进入第二阶段时的实际总位移和理论总位移校正恒速运行阶段的剩余运行位移。该场景中涉及到的计算思路和上述图2实施例中的描述相似，在此不再赘述。
98.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
99.对应于上文实施例所述的电梯运行控制方法，图3是本技术实施例提供电梯运行控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
100.参照图3，该装置包括：
101.第一计算单元31，用于当电梯运行至所述第二阶段，计算所述电梯当前的实际总位移。
102.第二计算单元32，还用于计算所述电梯的恒速运行阶段结束时的理论总位移。
103.时间校正单元33，用于根据所述实际总位移和所述理论总位移校正所述电梯恒速运行的剩余运行时间。
104.运行控制单元34，用于根据所述电梯恒速运行的剩余运行时间控制所述电梯运行。
105.可选的，第一计算单元31还用于：
106.当电梯运行至所述第二阶段，获取所述电梯当前的编码器脉冲数；根据所述编码器脉冲数计算所述电梯当前的实际总位移。
107.可选的，第一计算单元31还用于：
108.获取所述电梯的额定速度、电机额定转速和编码器每转脉冲数；根据所述编码器脉冲数、所述额定速度、所述电机额定转速和所述编码器每转脉冲数计算所述电梯当前的实际总位移。
109.可选的，第二计算单元32还用于：
110.分别计算所述电梯的加速运行阶段的第一理论位移和所述恒速运行阶段的第二理论位移；根据所述第一理论位移和所述第二理论位移计算所述理论总位移。
111.可选的，加速运行阶段包括加速开始阶段、匀加速阶段和加速结束阶段。
112.相应的，第二计算单元32还用于：
113.获取所述加速开始阶段的运行参数、所述匀加速阶段的运行参数和所述加速结束阶段的运行参数；
114.根据所述加速开始阶段的运行参数计算所述加速开始阶段的第三理论位移；
115.根据所述匀加速阶段的运行参数计算所述匀加速阶段的第四理论位移；
116.根据所述加速结束阶段的运行参数计算所述加速结束阶段的第五理论位移；
117.将所述第三理论位移、所述第四理论位移和所述第五理论位移之和确定为所述电梯的加速运行阶段的第一理论位移。
118.可选的，第二计算单元32还用于：
119.获取所述恒速运行阶段的第一理论速度和理论运行时间；
120.将所述第一理论速度和所述理论运行时间的乘积确定为所述恒速运行阶段的第二理论位移。
121.可选的，时间校正单元33还用于：
122.获取所述电梯的恒速运行阶段的第一理论速度；
123.计算所述实际总位移和所述理论总位移之间的位移差值；
124.根据所述位移差值和所述第一理论速度计算所述剩余运行时间。
125.需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
126.另外，图3所示的电梯运行控制装置可以是内置于现有的终端设备内的软件单元、硬件单元、或软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述终端设备中，还可以作为独立的终端设备存在。
127.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
128.图4是本技术实施例提供的电梯的结构示意图。如图4所示，该实施例的电梯4包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个)处理器、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述任意各个电梯运行控制方法实施例中的步骤。
129.所述电梯可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电梯4的举例，并不构成对电梯4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合
某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
130.所称处理器40可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
131.所述存储器41在一些实施例中可以是所述电梯4的内部存储单元，例如电梯4的硬盘或内存。所述存储器41在另一些实施例中也可以是所述电梯4的外部存储设备，例如所述电梯4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述电梯4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(boot loader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
132.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
133.本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
134.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
135.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
136.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
137.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所
述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
138.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
139.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。