智能化流体装卸臂的制作方法

：
1.本发明属于船舶流体装卸设备技术领域，特别涉及智能化流体装卸臂。


背景技术：

2.在进行码头油液装卸作业时，需要利用装卸臂实现船与岸的连接，在进行装卸作业前，常规装卸臂一般需要先手动打开装卸臂立柱底部的锁紧机构，再操作遥控器使装卸臂的三维接头靠近船舶介质出口法兰，接着登船靠近装卸臂法兰接口，拿下法兰盲板，最后操作装卸臂与船舶法兰对接，对接成功后，人工放下可调支腿至甲板面，可进行油液的转运输送。
3.现有技术下，普通的装卸臂无法实现与船舶法兰的无人化精准自动对接，容易造成油液装卸的工作效率低，存在安全隐患，并且容易产生油液泄漏。


技术实现要素：

4.本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供智能化流体装卸臂，解决了普通的装卸臂无法自动化精准与船舶法兰进行对接，容易造成油液装卸的工作效率低，并且容易产生油液泄漏等缺点。
5.为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：
6.智能化流体装卸臂，包括装卸臂本体和装卸臂立柱，所述装卸臂本体通过装卸臂立柱连接于安装面上，所述装卸臂本体的端部安装有三维接头，所述装卸臂立柱的表面一侧安装有视觉识别装置，所述视觉识别装置包括两套工业相机。
7.优选的，所述装卸臂立柱的一侧安装有锁紧机构，所述锁紧机构包括油缸，所述油缸的输出端连接有短环链，所述短环链的上端连接有操纵杆，所述操纵杆的上方安装有锁紧销，锁紧机构可自动打开，装卸臂内外臂自由动作，装卸臂接口法兰可自动靠近船舶法兰进行对接。
8.优选的，所述三维接头的弯管上安装有卫星定位装置，可以实时对装卸臂法兰位置进行定位，方便自动化精准的进行快速对接。
9.优选的，所述三维接头上安装有盲板开合机构，所述盲板开合机构包括螺旋式摆动油缸，所述螺旋式摆动油缸的输出端安装有支架，所述支架远离螺旋式摆动油缸的一端固定连接有盲板，所述盲板的密封面上安装有减振垫，装卸臂法兰至船舶法兰附近后，视觉识别装置再次对船舶法兰进行精确定位并自动打开盲板，全程自动化操作。
10.优选的，所述三维接头的下端安装有升降支腿，所述升降支腿包括两个支腿油缸，两个所述支腿油缸的输出端固定连接有橡胶底座，其中一个所述橡胶底座的一侧安装有到位检测开关，在装卸臂法兰与船舶法兰自动对接后自动放下升降支腿至甲板面，更加稳定。
11.本发明的有益效果包括：
12.本发明通过设置视觉识别装置和卫星定位装置，计算出船舶法兰的精确位置，并可以实时对装卸臂法兰位置进行定位，方便自动化精准的进行快速对接，油液装卸的工作
效率高，并且不会产生油液泄漏；并且本发明设置锁紧机构，锁紧机构可自动打开，装卸臂内外臂自由动作，装卸臂接口法兰可自动靠近船舶法兰进行对接，提高工作效率；并且装卸臂接口法兰盲板自动翻转，可调支腿自动升降，与船舶法兰实现全程自动对接，提高工作效率和对接的安全性。
附图说明：
13.为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。
14.图1为本发明的正视结构示意图；
15.图2为本发明的侧视结构示意图；
16.图3为本发明的锁紧机构的结构示意图；
17.图4为本发明的盲板开合机构的结构示意图；
18.图5为本发明的升降支腿的结构示意图。
19.图中：1、装卸臂本体；2、装卸臂立柱；3、三维接头；4、视觉识别装置；5、锁紧机构；51、油缸；52、短环链；53、操纵杆；54、锁紧销；6、升降支腿；61、支腿油缸；62、橡胶底座；63、到位检测开关；7、盲板开合机构；71、螺旋式摆动油缸；72、支架；73、盲板；74、减振垫；8、卫星定位装置。
具体实施方式：
20.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
21.实施例1
22.如图1-2所示的智能化流体装卸臂，包括装卸臂本体1和装卸臂立柱2，装卸臂本体1通过装卸臂立柱2连接于安装面上，装卸臂本体1的端部安装有三维接头 3，装卸臂立柱2的表面一侧安装有视觉识别装置 4，视觉识别装置4包括两套工业相机。
23.现有技术下，普通的装卸臂无法自动化精准与船舶法兰进行对接，容易造成油液装卸的工作效率低，并且容易产生油液泄露。
24.在本实施例中，当槽船靠泊后，位于装卸臂立柱2附近的视觉识别装置4对船舶流体介质出口法兰进行识别并定位，先进行初定位，将装卸臂的接船法兰移至船舶法兰附近，再通过接船法兰附近的视觉识别装置4进行精定位，计算出船舶法兰的精确位置，再进行移动并抓取，与一步定位相比，大幅度的降低了成本，方便将三维接头3自动对接至船舶法兰上。
25.本实施例中进一步的，三维接头3的弯管上安装有卫星定位装置8，可以实时对装卸臂法兰位置进行定位，随后控制系统驱动装卸臂进行对接。
26.实施例2
27.请参阅图3，在实施例1的基础上做了进一步改进：
28.为了便于自动解除锁定，装卸臂立柱2的一侧安装有锁紧机构5，锁紧机构5包括油缸 51，油缸51的输出端连接有短环链 52，短环链52的上端连接有操纵杆53，操纵杆53的上
方安装有锁紧销54；
29.在本实施例中，对船舶法兰进行识别并定位后，plc控制液压系统工作，液压系统驱动油缸51收缩，油缸51通过短环链52和操纵杆53拉动锁紧销54，锁紧机构5自动打开，装卸臂内外臂自由动作，装卸臂接口法兰自动靠近船舶法兰。
30.实施例3
31.请参阅图4，在实施例1的基础上做了进一步改进：
32.为了便于自动打开盲板73，三维接头3上安装有盲板开合机构7，盲板开合机构7包括螺旋式摆动油缸71，螺旋式摆动油缸71的输出端安装有支架72，支架72远离螺旋式摆动油缸71的一端固定连接有盲板73，盲板73的密封面上安装有减振垫74；
33.在本实施例中，装卸臂法兰至船舶法兰附近后，视觉识别装置4再次对船舶法兰进行精确定位并自动打开盲板73，打开盲板73时，plc控制液压系统工作，液压系统驱动螺旋式摆动油缸71旋转，摆动油缸通过支架72带动盲板73旋转，从而使盲板73自动开合，并且盲板73带减震垫，避免密封面损伤。
34.实施例4
35.请参阅图5，在实施例1的基础上做了进一步改进：
36.为了保证装卸臂法兰对接后的稳定支撑，三维接头3的下端安装有升降支腿 6，升降支腿6包括两个支腿油缸 61，两个支腿油缸61的输出端固定连接有橡胶底座62，其中一个橡胶底座62的一侧安装有到位检测开关63；
37.在本实施例中，装卸臂法兰与船舶法兰自动对接并自动放下升降支腿6至甲板面，升降支腿6使用时，plc控制液压系统工作，液压系统驱动支腿油缸61升降，2个油缸油路为串联形式，保护到位安全保护，橡胶底座62降至甲板面后，油压升高，液压系统配有溢流阀，当达到设定压力时，液压油通过溢流阀直接流至液压站，停止动作，并且橡胶底座62上装有到位检测开关63，到位后自动停止动作。
38.以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。