一种用于榨菜剥皮力反馈式截面形态感知装置及感知方法与流程

1.本发明涉及榨菜加工技术领域，具体为一种用于榨菜剥皮力反馈式截面形态感知装置及感知方法。


背景技术：

2.榨菜腌制榨菜的是优良茎用芥菜，也称为鲜菜头，鲜菜头也可做小菜，配肉炒或做汤 ，但更多用于腌制。它质地脆嫩，风味鲜美，营养丰富，具有一种特殊的风味，具有特殊酸味和咸鲜味，脆嫩爽口，含丰富的人体所必需的蛋白质、胡萝卜素、膳食纤维、矿物质等，以及谷氨酸、天门冬氨酸、丙迄酸等配动17种游离氨基酸，在榨菜进行加工过程中，往往需要对应的原材料进行剥皮，但是，现有的装置在进行剥皮过程中往往受到结构的限制，不便于对剥皮检测的榨菜原材料进行定位后的反馈式截面感知测试。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种用于榨菜剥皮力反馈式截面形态感知装置及感知方法，以解决现有的问题：不便于对剥皮检测的榨菜原材料进行定位后的反馈式截面感知测试。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于榨菜剥皮力反馈式截面形态感知装置，包括感知配装定位结构和接触感知结构，所述感知配装定位结构的一侧固定连接有接触感知结构，所述感知配装定位结构用于对榨菜进行反馈是截面感知的装夹定位，所述接触感知结构用于对榨菜执行感知。
5.优选的，所述感知配装定位结构包括第一配装搭载板、动导输出模块和配动夹紧模块，所述第一配装搭载板的一端设置有动导输出模块，所述动导输出模块的一端设置有配动夹紧模块。
6.优选的，所述动导输出模块包括配装定位壳、第一电机、引导配装板、内装限位柱、辅助定装块、第二电机和拨动齿轮轴，所述配装定位壳的一端与第一配装搭载板固定连接，所述配装定位壳的内侧通过螺钉固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有引导配装板，所述引导配装板远离配装定位壳的一端固定连接有内装限位柱，所述内装限位柱的两侧均固定连接有辅助定装块，所述辅助定装块的一侧通过螺钉固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端设置有拨动齿轮轴。
7.优选的，所述动导输出模块还包括从动齿条柱，所述内装限位柱的底端开设有引导槽，所述内装限位柱的内侧滑动连接有从动齿条柱，所述从动齿条柱的底端通过引导槽与拨动齿轮轴啮合连接。
8.优选的，所述配动夹紧模块包括辅助定位杆、第一定位板、引导光杆、配动传递块、预备引导块和双向角度调节板，所述引导配装板的一端焊接有辅助定位杆，所述辅助定位杆远离引导配装板的一端焊接有第一定位板，所述第一定位板远离辅助定位杆的一端焊接有多个引导光杆，所述引导光杆的外侧滑动连接有配动传递块，所述配动传递块的四端均
固定连接有预备引导块，所述预备引导块两侧转动连接有双向角度调节板。
9.优选的，所述第一定位板的内侧开设有配导孔，所述从动齿条柱与配导孔为间隙配合，所述从动齿条柱的远离引导配装板的一端与配动传递块固定连接。
10.优选的，所述配动夹紧模块还包括第二定位板、引导滑板和夹紧爪，所述引导光杆远离第一定位板的一端焊接有第二定位板，所述第二定位板的四端均焊接有引导滑板，所述引导滑板的内侧开设有滑动槽，所述双向角度调节板的顶端固定连接有推导销，所述推导销的内侧与夹紧爪固定连接，所述夹紧爪与滑动槽为间隙配合。
11.优选的，所述接触感知结构包括第二配装搭载板、推杆电机和反馈受力感知模块，所述第二配装搭载板的一侧与感知配装定位结构固定连接，所述第二配装搭载板顶端的一端通过螺钉固定连接有推杆电机，所述推杆电机的输出端固定连接有反馈受力感知模块。
12.优选的，所述反馈受力感知模块包括定装支撑板、感应引导管、压力检测器、受力弹簧、传递推杆、感知传递块和感知接触刀，所述定装支撑板的一端与推杆电机的输出端连接，所述定装支撑板的顶端固定连接有感应引导管，所述感应引导管的一端设置有压力检测器，所述压力检测器的一端焊接有受力弹簧，所述受力弹簧的一端设置有传递推杆，所述传递推杆与感应引导管的内侧滑动连接，所述传递推杆远离受力弹簧的一端焊接有感知传递块，所述感知传递块的一端通过螺钉固定连接有感知接触刀。
13.一种用于榨菜剥皮力反馈式截面形态感知装置的感知方法，用于上述任意一项：第一步：通过接触感知结构完成对榨菜进行配装定位；第二步：通过控制推杆电机完成对输出端延伸，推导反馈受力感知模块调节至合适位置；第三步：通过第一电机带动完成对榨菜进行转动带动；第四步：利用反馈受力感知模块与榨菜的接触，完成反馈式截面的接触获得筋脉分布的感知。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、本发明通过感知配装定位结构的设计，使得装置便于完成对被加工的榨菜进行自动化的四端夹紧定位，便于带动榨菜完成稳定的周转带动，从而便于形成稳定的周转感应测试，大大提高了配套感知便捷性；2、本发明通过接触感知结构的设计，使得装置便于对榨菜表面进行一定的切割，从而产生截面受力的反馈，进而通过分析反馈从而便于获得榨菜整周的筋络分布。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为本发明整体的结构示意图；图2为本发明整体的侧视图；图3为本发明感知配装定位结构的局部结构示意图；图4为本发明动导输出模块的局部结构示意图；
图5为本发明配动夹紧模块的局部结构示意图；图6为本发明接触感知结构的局部结构示意图；图7为本发明反馈受力感知模块的局部结构示意图。
17.图中：1、感知配装定位结构；2、接触感知结构；3、第一配装搭载板；4、动导输出模块；5、配动夹紧模块；6、配装定位壳；7、第一电机；8、引导配装板；9、内装限位柱；10、辅助定装块；11、第二电机；12、拨动齿轮轴；13、从动齿条柱；14、辅助定位杆；15、第一定位板；16、引导光杆；17、配动传递块；18、预备引导块；19、双向角度调节板；20、第二定位板；21、引导滑板；22、夹紧爪；23、第二配装搭载板；24、推杆电机；25、反馈受力感知模块；26、定装支撑板；27、感应引导管；28、压力检测器；29、受力弹簧；30、传递推杆；31、感知传递块；32、感知接触刀。
具体实施方式
18.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
19.实施例一：请参阅图1-7，一种用于榨菜剥皮力反馈式截面形态感知装置，包括感知配装定位结构1和接触感知结构2，感知配装定位结构1的一侧固定连接有接触感知结构2，感知配装定位结构1用于对榨菜进行反馈是截面感知的装夹定位，接触感知结构2用于对榨菜执行感知。
20.感知配装定位结构1包括第一配装搭载板3、动导输出模块4和配动夹紧模块5，第一配装搭载板3的一端设置有动导输出模块4，动导输出模块4的一端设置有配动夹紧模块5；动导输出模块4包括配装定位壳6、第一电机7、引导配装板8、内装限位柱9、辅助定装块10、第二电机11和拨动齿轮轴12，配装定位壳6的一端与第一配装搭载板3固定连接，配装定位壳6的内侧通过螺钉固定连接有第一电机7，第一电机7的输出端固定连接有引导配装板8，引导配装板8远离配装定位壳6的一端固定连接有内装限位柱9，内装限位柱9的两侧均固定连接有辅助定装块10，辅助定装块10的一侧通过螺钉固定连接有第二电机11，第二电机11的输出端设置有拨动齿轮轴12；动导输出模块4还包括从动齿条柱13，内装限位柱9的底端开设有引导槽，内装限位柱9的内侧滑动连接有从动齿条柱13，从动齿条柱13的底端通过引导槽与拨动齿轮轴12啮合连接；配动夹紧模块5包括辅助定位杆14、第一定位板15、引导光杆16、配动传递块17、预备引导块18和双向角度调节板19，引导配装板8的一端焊接有辅助定位杆14，辅助定位杆14远离引导配装板8的一端焊接有第一定位板15，第一定位板15远离辅助定位杆14的一端焊接有多个引导光杆16，引导光杆16的外侧滑动连接有配动传递块17，配动传递块17的四端均固定连接有预备引导块18，预备引导块18两侧转动连接有双向角度调节板19；第一定位板15的内侧开设有配导孔，从动齿条柱13与配导孔为间隙配合，从动齿条柱13的远离引导配装板8的一端与配动传递块17固定连接；配动夹紧模块5还包括第二定位板20、引导滑板21和夹紧爪22，引导光杆16远离第
一定位板15的一端焊接有第二定位板20，第二定位板20的四端均焊接有引导滑板21，引导滑板21的内侧开设有滑动槽，双向角度调节板19的顶端固定连接有推导销，推导销的内侧与夹紧爪22固定连接，夹紧爪22与滑动槽为间隙配合；通过控制第二电机11完成对拨动齿轮轴12进行转矩输出，利用拨动齿轮轴12与从动齿条柱13的内核连接，使得从动齿条柱13在拨动齿轮轴12的拨动下完成滑动位移，利用从动齿条柱13推导配动传递块17跟随引导光杆16进行位移滑动，利用预备引导块18将配动传递块17的滑动传递至双向角度调节板19，使得双向角度调节板19在预备引导块18的推导带动下完成角度调节，利用双向角度调节板19的角度调节推导夹紧爪22在引导滑板21的引导限位下滑动，从而完成对榨菜进行定位，在进行周转带动时，通过控制第一电机7带动引导配装板8完成转动，便于带动榨菜完成稳定的周转带动，从而便于形成稳定的周转感应测试，大大提高了配套感知便捷性；接触感知结构2包括第二配装搭载板23、推杆电机24和反馈受力感知模块25，第二配装搭载板23的一侧与感知配装定位结构1固定连接，第二配装搭载板23顶端的一端通过螺钉固定连接有推杆电机24，推杆电机24的输出端固定连接有反馈受力感知模块25；反馈受力感知模块25包括定装支撑板26、感应引导管27、压力检测器28、受力弹簧29、传递推杆30、感知传递块31和感知接触刀32，定装支撑板26的一端与推杆电机24的输出端连接，定装支撑板26的顶端固定连接有感应引导管27，感应引导管27的一端设置有压力检测器28，压力检测器28的一端焊接有受力弹簧29，受力弹簧29的一端设置有传递推杆30，传递推杆30与感应引导管27的内侧滑动连接，传递推杆30远离受力弹簧29的一端焊接有感知传递块31，感知传递块31的一端通过螺钉固定连接有感知接触刀32。
21.将榨菜在接触感知结构2的带动下完成转动，使得推杆电机24推导反馈受力感知模块25逐步接触到合适的位置，榨菜的横截面逐步靠近接触感知接触刀32，利用转动使得榨菜的横截面逐步挤压接触感知接触刀32，并使得感知接触刀32在榨菜的横截面位置进行切割剥离，根据榨菜筋络的分布不同，在存在筋络的位置接感知接触刀32受力明显提高，利用感知接触刀32的受力不同，将受力逐步通过感知传递块31和辅助定装块10的配合，将受力挤压受力弹簧29，利用受力弹簧29与压力检测器28的连接，使得压力检测器28产生受力的具体数值，从而获得受力曲线，根据受力的高峰值分布，从而判定榨菜表面经络的分布。
22.实施例二：一种用于榨菜剥皮力反馈式截面形态感知装置的感知方法，用于上述实施例：第一步：通过接触感知结构2完成对榨菜进行配装定位；第二步：通过控制推杆电机24完成对输出端延伸，推导反馈受力感知模块25调节至合适位置；第三步：通过第一电机7带动完成对榨菜进行转动带动；第四步：利用反馈受力感知模块25与榨菜的接触，完成反馈式截面的接触获得筋脉分布的感知。
23.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有
变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。