驾驶辅助装置、驾驶辅助系统和驾驶辅助方法与流程

1.本发明涉及对从自动驾驶切换成手动驾驶进行辅助的驾驶辅助装置、驾驶辅助系统和驾驶辅助方法。


背景技术：

2.以往，提出了如下技术：在具有自动驾驶功能的汽车中，进行辅助以能够顺畅地从自动驾驶切换成手动驾驶(驾驶权限从车辆到驾驶者的转让)。例如，在专利文献1中记载有如下装置：在从自动驾驶切换成手动驾驶时，对驾驶者的认知、判断和操作进行辅助。该装置在从自动驾驶切换成手动驾驶时，针对车辆周边的障碍物中的风险比通常低的障碍物也进行注意提醒，对驾驶辅助进行强化。另外，车辆周边的障碍物例如是车辆、步行者、自行车和摩托车。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：国际公开第2017/060978号


技术实现要素：

6.发明要解决的课题
7.另一方面，本发明的发明人对在作为进行手动驾驶的对象的车辆(以下记作对象车辆)中从自动驾驶切换成手动驾驶的时刻的驾驶者的驾驶操作进行了实验分析，确认了与存在在对象车辆的前方行驶的车辆的状况相比，在前方不存在车辆时，驾驶者更容易错误地进行驾驶操作。可认为这是由于驾驶者要参考正在前方行驶的车辆来驾驶对象车辆。与此相对，专利文献1记载的装置在从自动驾驶切换成手动驾驶时，进行存在于对象车辆的周边的物体的注意提醒，因此，在对象车辆的前方不存在车辆的情况下，无法适当地对从自动驾驶切换的手动驾驶进行辅助。
8.本发明解决上述课题，其目的在于，得到在对象车辆的前方不存在车辆时也能够对从自动驾驶切换的手动驾驶进行辅助的驾驶辅助装置、驾驶辅助系统和驾驶辅助方法。
9.用于解决课题的手段
10.本发明的驾驶辅助装置具有：判定处理部，其根据对象车辆的周边的检测信息判定在对象车辆的周边是否存在车辆；以及通知处理部，其向对象车辆的驾驶者通知信息。在由判定处理部判定为在对象车辆的前方不存在车辆的情况下，通知处理部通知手动驾驶的参考信息。
11.发明效果
12.根据本发明，在对象车辆的前方不存在车辆的情况下，通知手动驾驶的参考信息。由此，在对象车辆的前方不存在车辆时，能够对从自动驾驶切换的手动驾驶进行辅助。
附图说明
13.[图1]是示出实施方式1的驾驶辅助装置的结构的框图。
[0014]
[图2]是示出实施方式1的驾驶辅助方法的流程图。
[0015]
[图3]图3a是示出在对象车辆的前方存在车辆的情况的图，图3b是示出在对象车辆的前方不存在车辆的情况的图。
[0016]
[图4]是示出模拟了在对象车辆的前方行驶的车辆的图像信息的显示例1的图。
[0017]
[图5]是示出模拟了在对象车辆的前方行驶的车辆的图像信息的显示例2的图。
[0018]
[图6]图6a是示出实现实施方式1的驾驶辅助装置的功能的硬件结构的框图，图6b是示出执行实现实施方式1的驾驶辅助装置的功能的软件的硬件结构的框图。
[0019]
[图7]是示出实施方式2的驾驶辅助装置的结构的框图。
[0020]
[图8]是示出实施方式2的驾驶辅助方法的流程图。
[0021]
[图9]图9a是示出模拟了在对象车辆的前方行驶的车辆的图像信息的显示的变化例1的图，图9b是示出模拟了在对象车辆的前方行驶的车辆的图像信息的显示的变化例2的图。
[0022]
[图10]是示出实施方式3的驾驶辅助装置的结构的框图。
[0023]
[图11]是示出实施方式3的驾驶辅助方法的流程图。
[0024]
[图12]是示出实施方式4的驾驶辅助装置的结构的框图。
[0025]
[图13]是示出实施方式4的驾驶辅助方法的流程图。
[0026]
[图14]是示出实施方式4中的模拟了在对象车辆的前方行驶的车辆的图像信息的显示的变化例的图。
[0027]
[图15]是示出实施方式5的驾驶辅助装置的结构的框图。
[0028]
[图16]是示出实施方式5的驾驶辅助方法的流程图。
[0029]
[图17]是示出实施方式6的驾驶辅助装置的结构的框图。
[0030]
[图18]是示出实施方式6的驾驶辅助方法的流程图。
[0031]
[图19]是示出实施方式6的驾驶辅助方法的另一个方式的流程图。
[0032]
[图20]图20a是示出对象车辆和后方车辆的图，图20b是示出以使后方车辆来到前方的方式对对象车辆的行驶进行控制的情况的图。
[0033]
[图21]是示出实施方式7的驾驶辅助系统的结构例的框图。
具体实施方式
[0034]
实施方式1
[0035]
图1是示出实施方式1的驾驶辅助装置1的结构的框图。驾驶辅助装置1设置于对象车辆，对从自动驾驶切换成手动驾驶(驾驶权限从车辆侧到驾驶者的转让)进行辅助。在对象车辆搭载有传感器组2、显示器件3、音响器件4、振动器件5、投影器件6和车辆控制装置7。显示器件3、音响器件4、振动器件5和投影器件6是对象车辆具有的输出器件。
[0036]
驾驶辅助装置1在从自动驾驶切换成手动驾驶时，在对象车辆的前方不存在车辆的情况下，使用显示器件3、音响器件4和投影器件6中的至少一方通知手动驾驶的参考信息。由此，对象车辆的驾驶者能够按照参考信息进行驾驶。此时，驾驶辅助装置1将从振动器件5输出的振动传递到驾驶者，由此，也能够使驾驶者感觉到是否能够执行基于参考信息的
驾驶。例如，在驾驶者使对象车辆的速度比由参考信息推荐的速度快时，从振动器件5向驾驶者传递振动，由此，能够提醒驾驶者注意。
[0037]
传感器组2例如包含有搭载于对象车辆的车速传感器、转向传感器、油门传感器、制动器传感器、变速器传感器、方向指示灯传感器、危险警告灯传感器、刮水器传感器、灯传感器、车内摄像机、加速度传感器、角速度传感器、gps器件、导航系统、照度传感器、车外摄像机和车外传感器。
[0038]
车速传感器是检测对象车辆的速度的传感器，输出与车轮速度对应的电信号(车速脉冲)。转向传感器是检测对象车辆的转向角的传感器，输出与转向角对应的电信号。油门传感器是检测油门的开度即油门踏板的操作量的传感器，输出油门踏板的操作量信息。制动器传感器是检测制动踏板的操作量的传感器，输出制动踏板的操作量信息。变速器传感器是检测变速杆的状态的传感器，输出变速杆的操作信息。
[0039]
方向指示灯传感器是检测对象车辆的方向指示灯(方向指示器)的操作的传感器，输出表示方向指示灯指示的方向的信息。危险警告灯传感器是检测对象车辆的危险警告灯开关的操作的传感器，输出危险警告灯开关的操作信息。刮水器传感器是检测对象车辆的刮水器的操作的传感器，输出刮水器的操作信息。灯传感器是检测对对象车辆的灯进行操作的灯杆的操作的传感器，输出灯杆的操作信息。
[0040]
车内摄像机是与车内的驾驶席对置设置的摄像机，拍摄落座于驾驶席的驾驶者。车内摄像机拍摄驾驶者的面部或上半身，输出拍摄到的图像信息。加速度传感器是检测对象车辆的加速度的传感器，例如是3轴加速度传感器。角速度传感器是检测对象车辆的角速度的传感器。角速度是用于计算对象车辆的转弯速度的信息。
[0041]
gps器件是使用全球定位系统接收gps卫星发射的电波并检测对象车辆的位置的器件。导航系统根据由gps器件检测到的对象车辆的位置信息和地图信息，搜索将对象车辆引导至目的地的路径。进而，导航系统具有通信功能，从外部取得拥堵信息或禁止通行信息。照度传感器是检测对象车辆的周边的照度的传感器。
[0042]
车外摄像机是拍摄对象车辆的周边的摄像机。例如，车外摄像机分别设置于对象车辆的前方、后方和左右，将各拍摄图像输出到驾驶辅助装置1。车外传感器是检测对象车辆的周边的物体的传感器，例如是超声波传感器、雷达传感器、毫米波雷达传感器或红外线激光传感器中的至少一方。
[0043]
显示器件3是设置于对象车辆的车室内而显示信息的器件。显示器件3例如是平视显示器(以下记作hud)。hud是向对象车辆的挡风玻璃或组合器这样的投影部件投影信息的显示装置。显示器件3由驾驶辅助装置1控制，能够对显示信息的画面上的位置(投影面上的位置)、显示信息的颜色、大小、时刻、亮度、时间和包含指示器等的图像的形状进行变更。
[0044]
音响器件4是设置于对象车辆的车室内而输出声音信息的器件。例如，音响器件4使用车内扬声器输出声音信息。此外，音响器件4也可以是智能手机、平板设备等具有扬声器的便携终端。音响器件4由驾驶辅助装置1控制，能够对要输出的声音信息的音色、音程、节拍、节奏和音量进行变更。
[0045]
振动器件5是设置于对象车辆的方向盘或座椅的内部、油门或制动踏板而输出振动的器件。例如，振动器件5由输出振动的振动扬声器和对振动扬声器输出的振动的大小进行控制的放大器构成。振动扬声器由驾驶辅助装置1控制，能够对要输出的振动的频率构
造、节拍、节奏、振动的大小和振动的位置进行变更。
[0046]
投影器件6是设置于对象车辆的外部而向对象车辆周边的路面投影信息的器件。投影器件6由驾驶辅助装置1控制，能够对投影信息的位置、颜色、大小、时刻、亮度、时间和图像的形状进行变更。
[0047]
车辆控制装置7是进行用于实现对象车辆的自动驾驶的各种控制的装置。关于各种控制，例如存在车道维持控制、巡航控制和停车控制。此外，车辆控制装置7预测从自动驾驶切换成手动驾驶的地点，将该地点设定为切换预定地点。车辆控制装置7在对象车辆实际到达切换预定地点的一定时间前，将表示预定从自动驾驶切换成手动驾驶的预定信息通知给驾驶辅助装置1。
[0048]
另外，从自动驾驶切换成手动驾驶的地点是预计与自动驾驶相比手动驾驶能够更加适当地应对的地点。例如，作为从自动驾驶切换成手动驾驶的地点，存在如高速道路上的互通立交那样预测为需要伴随着道路的分支或汇合而进行多次的行进路线变更的地点。
[0049]
驾驶辅助装置1具有判定处理部11和通知处理部12。判定处理部11根据对象车辆的周边的检测信息判定在对象车辆的周边是否存在车辆。例如，判定处理部11对由车外摄像机拍摄到的对象车辆的周边的图像信息进行图像分析，根据该图像分析结果判定在对象车辆的周边是否存在车辆。此外，判定处理部11还能够根据对由车外传感器检测到的物体进行分析而得到的结果，判定在对象车辆的周边是否存在车辆。
[0050]
通知处理部12向对象车辆的搭乘者通知信息。例如，通知处理部12使用显示器件3、音响器件4、振动器件5和投影器件6中的至少一方通知信息。此外，在对象车辆从自动驾驶切换成手动驾驶时，由判定处理部11判定为在对象车辆的前方不存在车辆的情况下，通知处理部12通知手动驾驶的参考信息。手动驾驶的参考信息例如是表示手动驾驶向对象车辆推荐的速度和行进方向的信息。
[0051]
例如，通知处理部12能够控制显示器件3，使其显示表示对象车辆的行进方向的箭头图像。此外，通知处理部12也可以控制音响器件4，使其利用语音输出对象车辆正在行驶的道路的限制速度，控制振动器件5，使其以与对象车辆的速度对应的节拍输出振动。进而，通知处理部12也可以控制显示器件3，使其显示模拟了在对象车辆的前方行驶的车辆的图像信息。
[0052]
接着，对驾驶辅助装置1的动作进行说明。
[0053]
图2是示出实施方式1的驾驶辅助方法的流程图，示出图1的驾驶辅助装置1的动作。
[0054]
首先，通知处理部12预告从自动驾驶切换成手动驾驶(步骤st1)。例如，通知处理部12在从车辆控制装置7接收到表示预定对象车辆从自动驾驶切换成手动驾驶的预定信息后，通知从自动驾驶切换成手动驾驶的预告信息。预告信息是表示在从当前的时刻起经过一定时间(例如数分钟程度)后对象车辆到达切换预定地点而从自动驾驶切换成手动驾驶的信息。预告信息可以显示于显示器件3，也可以使用音响器件4进行语音输出。
[0055]
判定处理部11判定在对象车辆的前方是否存在车辆(步骤st2)。例如，判定处理部11在被车辆控制装置7通知预定对象车辆从自动驾驶切换成手动驾驶后，对由车外摄像机拍摄到的对象车辆的前方的图像信息进行图像分析，根据该图像分析结果判定在对象车辆的前方是否存在车辆。关于图像分析，例如使用模板匹配这样的图像分析方法。此外，判定
处理部11也可以对由车外传感器检测到的物体进行分析，由此判定在对象车辆的前方是否存在车辆。
[0056]
图3a是示出在对象车辆30的前方存在车辆40的情况的图，图3b是示出在对象车辆30的前方不存在车辆40的情况的图。在图3a和图3b中，道路200是存在对象车辆30正在行驶的车道200a和行进方向与对象车辆30相反的车辆行驶的相向车道200b的双车道的道路。如图3a所示，由判定处理部11判定是否存在的车辆40是行进方向与对象车辆30相同且包含在驾驶者的视场50中的车辆。
[0057]
当对象车辆30从自动驾驶切换成手动驾驶时存在车辆40时，对象车辆30的驾驶者以追随于车辆40的行驶的方式驾驶对象车辆30，由此，从自动驾驶顺畅地切换成手动驾驶，进而，能够识别道路200的状态(有无拥堵等)。即，车辆40是对于对象车辆30的驾驶者来说成为手动驾驶的参考的所谓参考车辆。另外，当对象车辆30在单侧两车道以上的道路行驶的情况下，如果行进方向与对象车辆30相同，则即使是在与对象车辆30不同的车道行驶的车辆，也能够成为参考车辆。
[0058]
如图3b所示，在从自动驾驶切换成手动驾驶时不存在车辆40的情况下没有参考车辆，因此，对象车辆30的驾驶者容易犯急加减速这样的驾驶操作的错误。因此，驾驶辅助装置1在向驾驶者预告从自动驾驶切换成手动驾驶后，实际切换成手动驾驶前，通知手动驾驶的参考信息。由此，即使不存在车辆40，驾驶者也能够按照参考信息驾驶对象车辆30。
[0059]
在由判定处理部11判定为在对象车辆30的前方存在车辆40的情况下(步骤st2：是)，对象车辆30的驾驶者将车辆40作为参考车辆进行驾驶即可，因此，图2的处理结束。另一方面，判定处理部11在判定为在对象车辆30的前方不存在车辆40时(步骤st2：否)，将不存在参考车辆的情况输出到通知处理部12。
[0060]
通知处理部12在从判定处理部11接收到通知后，向驾驶者通知参考信息(步骤st3)。例如，通知处理部12使用显示器件3、音响器件4、振动器件5和投影器件6中的至少一方通知包含手动驾驶中向对象车辆30推荐的速度和行进方向的参考信息。另外，向对象车辆30推荐的速度可以是道路的法定最高速度或法定最低速度，也可以是考虑节能驾驶而设定的速度。
[0061]
通知处理部12也可以使显示器件3一并显示手动驾驶中向对象车辆30推荐的速度和从自动驾驶切换成手动驾驶时的对象车辆30的速度。此外，通知处理部12也可以根据从转向传感器、角速度传感器、变速器传感器、方向指示灯传感器和危险警告灯传感器中的至少一方输出的检测信息决定对象车辆30的行进方向。
[0062]
此外，参考信息也可以是模拟了在对象车辆30的前方行驶的车辆的图像信息。图4是示出模拟了在对象车辆30的前方行驶的车辆的图像信息60a的显示例1的图，示出由hud投影到对象车辆30的挡风玻璃30a的图像信息60a。例如，通知处理部12使用从导航系统取得的道路信息、从车速传感器取得的对象车辆30的车速信息和从gps器件取得的对象车辆30的位置信息，生成看起来从对象车辆30起存在一定的车间距离的前方车辆的图像信息60a。然后，通知处理部12控制hud，使其将图像信息60a投影到对象车辆30的挡风玻璃30a。由此，即使实际上不存在参考车辆，驾驶者也能够以追随于作为图像信息60a的前方车辆的方式驾驶对象车辆30，减少驾驶操作的错误。
[0063]
图5是示出模拟了在对象车辆30的前方行驶的车辆的图像信息的显示例2的图，示
出由投影器件6投影到对象车辆30的前方的路面上的图像信息60b。例如，通知处理部12使用从导航系统取得的道路信息、从车速传感器取得的对象车辆30的车速信息和从gps器件取得的对象车辆30的位置信息，生成看起来从对象车辆30起存在一定的车间距离的前方车辆的图像信息60b。然后，通知处理部12控制投影器件6，使其将图像信息60b投影到对象车辆30的前方的路面上。由此，即使实际上不存在参考车辆，驾驶者也能够以追随于作为图像信息60a的前方车辆的方式驾驶对象车辆30，减少驾驶操作的错误。另外，通知处理部12也可以根据刮水器传感器、灯传感器和照度传感器中的至少一方的输出信息预测对象车辆30的周边的明亮度，在预测为对象车辆30的周边较暗的情况下，使用投影器件6通知参考信息。
[0064]
接着，对实现实施方式1的驾驶辅助装置1的功能的硬件结构进行说明。驾驶辅助装置1中的判定处理部11和通知处理部12的各功能通过处理电路实现。即，驾驶辅助装置1具有用于执行图2的步骤st1～步骤st3的处理的处理电路。处理电路可以是专用硬件，也可以是执行存储器中存储的程序的cpu(central processing unit：中央处理单元)。
[0065]
图6a是示出实现驾驶辅助装置1的功能的硬件结构的框图。图6b是示出执行实现驾驶辅助装置1的功能的软件的硬件结构的框图。在图6a和图6b中，输入接口100例如是对从传感器组2向驾驶辅助装置1输出的检测信息或从车辆控制装置7向驾驶辅助装置1输出的预定信息进行中继的接口。输出接口101是对从驾驶辅助装置1向显示器件3、音响器件4、振动器件5和投影器件6输出的参考信息和通知的控制信息息进行中继的接口。
[0066]
在处理电路是图6a所示的专用硬件的处理电路102的情况下，处理电路102例如是单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、asic(application specific integrated circuit：专用集成电路)、fpga(field-programmable gate array：现场可编程门阵列)或对它们进行组合而得到的部件。可以通过不同的处理电路实现驾驶辅助装置1中的判定处理部11和通知处理部12的功能，也可以统一通过一个处理电路实现这些功能。
[0067]
在处理电路是图6b所示的处理器103的情况下，驾驶辅助装置1中的判定处理部11和通知处理部12的功能通过软件、固件或软件和固件的组合来实现。另外，软件或固件记作程序而存储于存储器104。
[0068]
处理器103读出并执行存储器104中存储的程序，由此实现驾驶辅助装置1中的判定处理部11和通知处理部12的功能。例如，驾驶辅助装置1具有用于存储如下程序的存储器104：在由处理器103执行该程序时，其结果是执行图2所示的流程图中的步骤st1～步骤st3的处理。这些程序使计算机执行判定处理部11和通知处理部12的顺序或方法。存储器104也可以是存储有用于使计算机作为判定处理部11和通知处理部12发挥功能的程序的计算机能读取的存储介质。
[0069]
存储器104例如是ram(random access memory：随机存取存储器)、rom(read only memory：只读存储器)、闪存、eprom(erasable programmable read only memory：可擦除可编程只读存储器)、eeprom(electrically-eprom：电可擦除可编程只读存储器)等非易失性或易失性半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、高密度盘、迷你盘、dvd等。
[0070]
也可以是，驾驶辅助装置1中的判定处理部11和通知处理部12的功能的一部分通过专用硬件实现，一部分通过软件或固件实现。例如，关于判定处理部11，通过作为专用硬件的处理电路102实现功能，关于通知处理部12，通过处理器103读出并执行存储器104中存
储的程序来实现功能。这样，处理电路能够通过硬件、软件、固件或它们的组合来实现上述功能。
[0071]
如上所述，实施方式1的驾驶辅助装置1在判定为在对象车辆30的前方不存在车辆40的情况下，向对象车辆30的驾驶者通知参考信息。即使在对象车辆30的前方不存在车辆40，驾驶者也能够按照参考信息驾驶对象车辆30，因此，在对象车辆30的前方不存在车辆40时，能够对从自动驾驶切换的手动驾驶进行辅助。
[0072]
实施方式2
[0073]
图7是示出实施方式2的驾驶辅助装置1a的结构的框图。在图7中，对与图1相同的结构要素标注相同标号并省略说明。驾驶辅助装置1a例如搭载于对象车辆，对对象车辆中的从自动驾驶切换成手动驾驶进行辅助。在对象车辆搭载有传感器组2、显示器件3、音响器件4、振动器件5、投影器件6和车辆控制装置7。此外，驾驶辅助装置1a具有判定处理部11a和通知处理部12a。
[0074]
判定处理部11a与判定处理部11同样地进行动作。此外，判定处理部11a根据从传感器组2输出的检测信息，判定在从自动驾驶切换成手动驾驶时对象车辆的行驶状态是否存在变化。另外，对象车辆的行驶状态的变化是从由参考信息推荐的行驶状态偏离的变化，例如是对象车辆的速度比由参考信息推荐的速度快或慢的变化。
[0075]
通知处理部12a与通知处理部12同样地进行动作。此外，通知处理部12a根据对象车辆的行驶状态，对从自动驾驶切换成手动驾驶后通知参考信息的方式进行变更。例如，如果参考信息是图像信息，则通知参考信息的方式是显示器件3中显示的图像信息的大小、形状、颜色和显示位置，如果参考信息是语音信息，则通知参考信息的方式是从音响器件4输出的音量、输出时刻、节拍和节奏。进而，通知处理部12a也可以根据对象车辆的行驶状态对从振动器件5输出的振动的输出间隔进行变更。
[0076]
接着，对驾驶辅助装置1a的动作进行说明。
[0077]
图8是示出实施方式2的驾驶辅助方法的流程图，示出图7的驾驶辅助装置1a的动作。另外，步骤st1a～步骤st3a的处理与图2的步骤st1～步骤st3的处理相同，因此省略说明。在步骤st3a中，在被通知处理部12a通知参考信息后，对象车辆从自动驾驶切换成手动驾驶。
[0078]
在对象车辆从自动驾驶切换成手动驾驶后，判定处理部11a判定对象车辆的行驶状态是否存在变化(步骤st4a)。例如，判定处理部11a根据传感器组2的车速传感器、转向传感器、油门传感器、制动器传感器、加速度传感器和角速度传感器中的至少一方的检测信息，判定对象车辆的行驶状态是否存在变化。
[0079]
在对象车辆维持由参考信息推荐的行驶状态且行驶状态没有变化的情况下(步骤st4a：否)，驾驶者继续进行此时的驾驶操作即可，因此，图8的处理结束。另外，在手动驾驶对象车辆的期间内，也可以返回步骤st4a的处理而反复进行所述判定。
[0080]
在由判定处理部11a判定为对象车辆的行驶状态存在变化的情况下(步骤st4a：是)，通知处理部12a根据对象车辆的行驶状态对通知参考信息的方式进行变更(步骤st5a)。
[0081]
图9a是示出模拟了在对象车辆的前方行驶的车辆的图像信息60a1、60a2的显示的变化例1的图，示出由hud投影到对象车辆30的挡风玻璃30a的图像信息60a1、60a2。通知处
理部12a在驾驶者以由参考信息推荐的速度驾驶对象车辆时，使hud显示图像信息60a1。
[0082]
在驾驶者使对象车辆的速度与由参考信息推荐的速度相比逐渐加快的情况下，通知处理部12a根据对象车辆的速度变化，逐渐变化成尺寸比图像信息60a1大的图像信息60a2。驾驶者在看到从图像信息60a1变化成图像信息60a2时，感觉到过度提高对象车辆的速度而使与前方车辆之间的车间距离缩短，因此，使对象车辆减速。由此，对象车辆的速度返回到由参考信息推荐的速度。
[0083]
图9b是示出模拟了在对象车辆的前方行驶的车辆的图像信息的显示的变化例2的图，与图9a同样，示出由hud投影到对象车辆30的挡风玻璃30a的图像信息60a1、60a2。在图9b中，通知处理部12a在驾驶者以由参考信息推荐的速度驾驶对象车辆时，使hud显示图像信息60a1。
[0084]
在驾驶者使对象车辆的速度与由参考信息推荐的速度相比逐渐减慢的情况下，通知处理部12a根据对象车辆的速度变化，逐渐变化成尺寸比图像信息60a1小的图像信息60a2。驾驶者在看到从图像信息60a1变化成图像信息60a2时，感觉到过度降低对象车辆的速度而使与前方车辆之间的车间距离变宽，因此，使对象车辆加速。由此，对象车辆的速度返回到由参考信息推荐的速度。
[0085]
通知处理部12a也可以在由驾驶者使对象车辆的速度与由参考信息推荐的速度相比逐渐加快的情况下，根据该速度的变化而逐渐缩短来自振动器件5的振动的输出间隔，在使对象车辆的速度与由参考信息推荐的速度相比逐渐减慢的情况下，根据该速度的变化而逐渐延长来自振动器件5的振动的输出间隔。驾驶者能够根据传递到自身的振动的间隔识别对象车辆的速度从由参考信息推荐的速度偏离的情况，以返回到由参考信息推荐的速度的方式驾驶对象车辆。
[0086]
另外，驾驶辅助装置1a中的判定处理部11a和通知处理部12a的功能通过处理电路实现。即，驾驶辅助装置1a具有用于执行图8所示的步骤st1a～步骤st5a的处理的处理电路。处理电路可以是图6a所示的专用硬件的处理电路102，也可以是图6b所示的执行存储器104中存储的程序的处理器103。
[0087]
如上所述，在实施方式2的驾驶辅助装置1a中，通知处理部12a根据对象车辆的行驶状态对通知参考信息的方式进行变更。驾驶者能够根据通知参考信息的方式的变化，识别是否从由参考信息推荐的行驶状态偏离，因此，即使存在偏离，也能够返回到由参考信息推荐的行驶状态。
[0088]
实施方式3
[0089]
图10是示出实施方式3的驾驶辅助装置1b的结构的框图。在图10中，对与图1相同的结构要素标注相同标号并省略说明。驾驶辅助装置1b例如搭载于对象车辆，对对象车辆中的从自动驾驶切换成手动驾驶进行辅助。在对象车辆搭载有传感器组2、显示器件3、音响器件4、振动器件5、投影器件6和车辆控制装置7。驾驶辅助装置1b具有判定处理部11b和通知处理部12b。
[0090]
判定处理部11b与判定处理部11或判定处理部11a中的至少一方同样地进行动作。此外，判定处理部11b在判定为在对象车辆的前方存在车辆的情况下，判定该车辆是否是成为手动驾驶的参考的参考车辆。例如，在对象车辆的前方存在的车辆(1)未停车、(2)行进方向与对象车辆相同、(3)未过度远离对象车辆的位置而位于驾驶者的视野内的情况下，判定
为是参考车辆。
[0091]
此外，通知处理部12b在对象车辆从自动驾驶切换成手动驾驶时，由判定处理部11b判定为在对象车辆的前方存在车辆的情况下，限制要通知的参考信息。“参考信息的限制”意味着削减作为参考信息进行通知的信息的量。例如，在对象车辆的前方不存在车辆时，通知模拟了在对象车辆的前方行驶的车辆的图像信息以及向对象车辆推荐的速度和行进方向，但是，在对象车辆的前方存在车辆的情况下，不使用显示器件3进行图像信息的通知，仅使用音响器件4进行速度和行进方向的语音通知。
[0092]
此外，与实施方式2同样，通知处理部12b也可以在对象车辆从自动驾驶切换成手动驾驶后，根据对象车辆的行驶状态对通知参考信息的方式进行变更。进而，在对象车辆的前方存在的车辆是参考车辆的情况下，通知处理部12b通知表示该车辆的特征的信息。表示车辆的特征的信息是表示车辆的外观特征的信息，例如是车辆的颜色或车型。此外，表示车辆的特征的信息还包含有从对象车辆观察该车辆存在的方向、车道变更这样的车辆的运动或信号灯等信息。
[0093]
接着，对驾驶辅助装置1b的动作进行说明。
[0094]
图11是示出实施方式3的驾驶辅助方法的流程图，示出图10的驾驶辅助装置1b的动作。步骤st1b～步骤st5b的处理与图8的步骤st1a～步骤st5a的处理相同，因此省略说明。
[0095]
在由判定处理部11b判定为在对象车辆的前方存在车辆的情况下(步骤st2b：是)，通知处理部12b限制参考信息进行通知(步骤st6b)。在对象车辆的前方存在车辆的情况下，该车辆是参考车辆的可能性高，因此，与在对象车辆的前方不存在车辆的情况相比，可削减参考信息的信息量。由此，可防止参考信息的不必要的通知。在由通知处理部12b通知参考信息后，对象车辆从自动驾驶切换成手动驾驶。
[0096]
接着，判定处理部11b检测在对象车辆的前方存在的车辆的行驶状态，根据检测到的行驶状态判定在对象车辆的前方存在的车辆是否是参考车辆(步骤st7b)。例如，判定处理部11b根据由车外摄像机拍摄到的对象车辆的前方的图像信息、由车外传感器检测到的在对象车辆的前方存在的车辆的检测信息以及由车速传感器检测到的对象车辆的速度，检测在对象车辆的前方存在的车辆的行驶状态。判定处理部11b根据车辆的行驶状态，在该车辆未停车、行进方向与对象车辆相同且位于对象车辆的驾驶者的视野内的情况下，判定为是参考车辆。
[0097]
在判定为在对象车辆的前方存在的车辆不是参考车辆的情况下(步骤st7b：否)，图11的处理结束。另外，还存在判定为不是参考车辆的车辆的行驶状态变化而满足参考车辆的条件的可能性，因此，也可以在手动驾驶对象车辆的期间内，反复进行步骤st7b的判定。
[0098]
判定处理部11b在判定为在对象车辆的前方存在的车辆是参考车辆的情况下(步骤st7b：是)，检测参考车辆的特征，将表示参考车辆的特征的信息输出到通知处理部12b。例如，判定处理部11b对由车外摄像机拍摄到的参考车辆的图像信息进行图像分析，根据图像分析结果检测参考车辆的颜色和车型，进而，计算从对象车辆观察在哪个方向存在参考车辆。判定处理部11b将包含参考车辆的颜色、车型和方向的信息输出到通知处理部12b。
[0099]
通知处理部12b通知从判定处理部11b取得的表示参考车辆的特征的信息(步骤
st8b)。例如，与参考信息同样，通知处理部12b使用显示器件3、音响器件4和投影器件6中的至少一方通知参考车辆的特征。例如，可以使用音响器件4进行“请参考右前方的白色小型汽车”这样的语音通知，也可以使用显示器件3或投影器件6显示文本信息。驾驶者能够以追随于被通知的参考车辆的方式驾驶对象车辆。
[0100]
另外，驾驶辅助装置1b中的判定处理部11b和通知处理部12b的功能通过处理电路实现。即，驾驶辅助装置1b具有用于执行图11所示的步骤st1b～步骤st8b的处理的处理电路。处理电路可以是图6a所示的专用硬件的处理电路102，也可以是图6b所示的执行存储器104中存储的程序的处理器103。
[0101]
如上所述，在实施方式3的驾驶辅助装置1b中，通知处理部12b在对象车辆从自动驾驶切换成手动驾驶时，由判定处理部11b判定为在对象车辆的前方存在车辆的情况下，限制要通知的参考信息。由此，可防止参考信息的不必要的通知。
[0102]
在实施方式3的驾驶辅助装置1b中，判定处理部11b判定在对象车辆的前方存在的车辆是否是参考车辆。由此，驾驶者能够以追随于由驾驶辅助装置1b判定出的参考车辆的方式驾驶对象车辆。
[0103]
在实施方式3的驾驶辅助装置1b中，判定处理部11b检测判定为是参考车辆的车辆的特征，通知处理部12b通知表示由判定处理部11b检测到的参考车辆的特征的信息。由此，驾驶者能够以追随于被通知的参考车辆的方式驾驶对象车辆。
[0104]
实施方式4
[0105]
图12是示出实施方式4的驾驶辅助装置1c的结构的框图。在图12中，对与图1相同的结构要素标注相同标号并省略说明。驾驶辅助装置1c例如搭载于对象车辆，对对象车辆中的从自动驾驶切换成手动驾驶进行辅助。在对象车辆搭载有传感器组2、显示器件3、音响器件4、振动器件5、投影器件6和车辆控制装置7。驾驶辅助装置1c具有判定处理部11c和通知处理部12c。
[0106]
判定处理部11c能够与判定处理部11、判定处理部11a或判定处理部11b中的至少一方同样地进行动作。此外，判定处理部11c判定在对象车辆的前方和后方或侧方是否存在车辆。例如，判定处理部11c对由车外摄像机拍摄到的对象车辆的周边的图像信息进行图像分析，根据图像分析结果判定在对象车辆的前方和后方或侧方是否存在车辆。判定处理部11c在对象车辆从自动驾驶切换成手动驾驶时，即使判定为在对象车辆的前方不存在车辆，在判定为在对象车辆的后方或侧方存在车辆的情况下，也将判定结果输出到通知处理部12c。
[0107]
通知处理部12c能够与通知处理部12、通知处理部12a或通知处理部12b中的至少一方同样地进行动作。此外，通知处理部12c在对象车辆从自动驾驶切换成手动驾驶时，由判定处理部11c判定为在对象车辆的前方不存在车辆但在对象车辆的后方或侧方存在车辆的情况下，使开始通知时的内容变化来通知参考信息。例如，通知处理部12c通过使开始通知时的参考信息的内容变化，能够对驾驶者的手动驾驶进行辅助，以使对象车辆与后方车辆或侧方车辆隔开距离。
[0108]
接着，对驾驶辅助装置1c的动作进行说明。
[0109]
图13是示出实施方式4的驾驶辅助方法的流程图，示出图12的驾驶辅助装置1c的动作。步骤st1c～步骤st2c的处理与图2的步骤st1～步骤st2的处理相同，因此省略说明。
另外，在由判定处理部11c判定为在对象车辆的前方存在车辆的情况下(步骤st2c：是)，也可以执行图11的步骤st6b～步骤st8b的处理。
[0110]
判定处理部11c在判定为在对象车辆的前方不存在车辆的情况下(步骤st2c：否)，判定在对象车辆的后方或侧方是否存在车辆(步骤st3c)。例如，判定处理部11c对由车外摄像机拍摄到的对象车辆的后方的图像信息进行图像分析，根据图像分析结果判定在对象车辆的后方或侧方是否存在车辆。
[0111]
在判定为在对象车辆的后方或侧方不存在车辆的情况下(步骤st3c：否)，判定处理部11c将不存在能够成为参考车辆的车辆的情况输出到通知处理部12c。通知处理部12c在从判定处理部11c接收到通知后，以与实施方式1相同的顺序通知参考信息(步骤st4c)。然后，对象车辆从自动驾驶切换成手动驾驶。
[0112]
在判定为在对象车辆的后方或侧方存在车辆的情况下(步骤st3c：是)，判定处理部11c将在对象车辆的前方不存在车辆但在后方或侧方存在车辆的情况通知给通知处理部12c。通知处理部12c在从判定处理部11c接收到通知后，使开始通知时的内容变化来通知参考信息(步骤st5c)。然后，对象车辆从自动驾驶切换成手动驾驶。
[0113]
图14是示出模拟了在对象车辆的前方行驶的车辆的图像信息60c、60d的显示的变化例的图，示出由hud投影到对象车辆的挡风玻璃30a上的图像信息60c、60d。在步骤st4c中，通知处理部12c生成看起来从对象车辆起存在一定的车间距离的前方车辆的图像信息60c，控制hud，使其将图像信息60c投影到挡风玻璃30a上。驾驶者看到图像信息60c后，感觉到图像信息60c表示的图像上的与前方车辆之间的车间距离充分，因此，能够防止驾驶者的急减速。
[0114]
另一方面，在对象车辆的前方不存在车辆但例如在后方存在车辆的情况下，通知处理部12c控制hud，使尺寸比图像信息60c小的图像信息60d投影到挡风玻璃30a上，或者在投影图像信息60c后立即代替图像信息60c而投影图像信息60d。驾驶者在看到图像信息60d或者看到从图像信息60c转变为图像信息60d后，感觉到对象车辆与前方车辆之间的车间距离扩大，因此，使对象车辆加速。由此，可确保对象车辆与后方车辆之间的距离。
[0115]
另外，驾驶辅助装置1c中的判定处理部11c和通知处理部12c的功能通过处理电路实现。即，驾驶辅助装置1c具有用于执行图13所示的步骤st1c～步骤st5c的处理的处理电路。处理电路可以是图6a所示的专用硬件的处理电路102，也可以是图6b所示的执行存储器104中存储的程序的处理器103。
[0116]
如上所述，在实施方式4的驾驶辅助装置1c中，在对象车辆从自动驾驶切换成手动驾驶时，由判定处理部11c判定为在对象车辆的前方不存在车辆但在后方或侧方存在车辆时，通知处理部12c使开始通知时的内容变化来通知参考信息。由此，可在从自动驾驶切换成手动驾驶的时刻确保对象车辆与后方车辆或侧方车辆之间的距离，即使在手动驾驶中错误地进行了些许驾驶操作，也能够避免对象车辆与后方车辆或侧方车辆的碰撞。
[0117]
实施方式5
[0118]
图15是示出实施方式5的驾驶辅助装置1d的结构的框图。在图15中，对与图1相同的结构要素标注相同标号并省略说明。驾驶辅助装置1d例如搭载于对象车辆，对对象车辆中的从自动驾驶切换成手动驾驶进行辅助。在对象车辆搭载有传感器组2、显示器件3、音响器件4、振动器件5、投影器件6和车辆控制装置7。驾驶辅助装置1c具有判定处理部11d、通知
处理部12d和时间计算部13。
[0119]
判定处理部11d与判定处理部11、判定处理部11a、判定处理部11b或判定处理部11c中的至少一方同样地进行动作。此外，判定处理部11d判定在由时间计算部13计算出的切换时间内对象车辆的前方车辆是否从驾驶者的视场偏离。例如，判定处理部11d根据通过与前方车辆之间的车车间通信而取得的表示前方车辆的行进方向的信息、以及从导航系统取得的表示对象车辆的行进方向的信息，决定切换时间内的对象车辆的行进方向。在切换时间内前方车辆直行而对象车辆左右转弯的情况下，判定处理部11d判定为前方车辆在切换时间内从驾驶者的视场偏离。
[0120]
通知处理部12d与通知处理部12、通知处理部12a、通知处理部12b或通知处理部12c中的至少一方同样地进行动作。此外，在由判定处理部11d判定为前方车辆在切换时间内从驾驶者的视场偏离的情况下，通知处理部12d在经过切换时间前，通知模拟了前方车辆的图像信息。例如，通知处理部12d控制显示器件3或投影器件6，使其显示模拟了前方车辆的图像信息。由此，即使在手动驾驶的中途不存在前方车辆，驾驶者也能够以追随于图像信息中模拟的车辆的方式驾驶对象车辆。
[0121]
时间计算部13计算对象车辆从自动驾驶切换成手动驾驶所需要的切换时间。例如，对由车内摄像机拍摄到的驾驶者的图像信息进行图像分析，根据图像分析结果检测驾驶者的状态，参照表信息计算与驾驶者的状态对应的切换时间。表信息是设定有驾驶者的状态和与其对应的切换时间的信息，例如，对从自动驾驶到手动驾驶的切换进行实验，对实验结果进行统计分析，由此求出表信息。
[0122]
例如，在预告了从自动驾驶切换成手动驾驶时，驾驶者处于朝向前方的状态的情况下，驾驶者能够立即驾驶对象车辆，从自动驾驶到手动驾驶的切换在短时间内完成即可，因此，在表信息中设定1～3秒左右的切换时间。另一方面，在驾驶者朝向斜下方或横向或者朝向下方或横向的情况下，在切换成手动驾驶之前，驾驶者需要识别车辆前方的状况。因此，与驾驶者朝向前方的状态相比，从自动驾驶到手动驾驶的切换花费时间(中等时间)，因此，在表信息中设定数十秒左右的切换时间。进而，在预告了从自动驾驶切换成手动驾驶时驾驶者处于仰面朝上的状态的情况下，驾驶者可能正在睡觉。该情况下，驾驶者需要在清醒到能够进行手动驾驶的状态后，朝向车辆前方识别车辆前方的状况(长时间)，因此，在表信息中设定数分钟左右的切换时间。另外，在切换时间为长时间时，可能即使通过从车辆控制装置7通知的切换预定地点也不能进行切换。
[0123]
接着，对驾驶辅助装置1d的动作进行说明。
[0124]
图16是示出实施方式5的驾驶辅助方法的流程图，示出图15的驾驶辅助装置1d的动作。
[0125]
首先，时间计算部13检测对象车辆的驾驶者的状态(步骤st1d)。例如，时间计算部13始终根据由车内摄像机拍摄到的驾驶者的图像信息检测驾驶者的状态。
[0126]
通知处理部12d向驾驶者预告从自动驾驶切换成手动驾驶(步骤st2d)。例如，通知处理部12d在从车辆控制装置7接收到切换的预定信息后，根据该预定信息输出预告信息。预告信息例如也可以显示于显示器件3，也可以使用音响器件4进行语音输出。
[0127]
时间计算部13计算从自动驾驶切换成手动驾驶所需要的切换时间(步骤st3d)。例如，时间计算部13检测从车辆控制装置7接收到预定信息的时刻的驾驶者的状态，参照表信
息计算与驾驶者的状态对应的切换时间。由时间计算部13计算出的切换时间被输出到判定处理部11d和通知处理部12d。
[0128]
判定处理部11d根据对象车辆的前方的检测信息，判定在对象车辆的周边是否存在车辆(步骤st4d)。这里，在判定为在对象车辆的前方存在车辆时(步骤st4d：是)，判定处理部11d判定在由时间计算部13计算出的切换时间内在对象车辆的前方存在的车辆(参考车辆)是否从驾驶者的视场偏离(步骤st5d)。
[0129]
在判定为参考车辆未从驾驶者的视场偏离的情况下(步骤st5d：否)，对象车辆的驾驶者以追随于参考车辆的方式进行驾驶即可，因此，图16的处理结束。此时，也可以不结束图16的处理而进行图8的步骤st3a～步骤st5a的处理。
[0130]
判定处理部11d在判定为参考车辆在切换时间内从驾驶者的视场偏离的情况下(步骤st5d：是)，将该判定结果输出到通知处理部12d。通知处理部12d在从判定处理部11d接收到通知后，在经过切换时间前，将模拟了参考车辆的图像信息通知给驾驶者(步骤st6d)。例如，通知处理部12d控制显示器件3或投影器件6，使其显示模拟了参考车辆的图像信息。
[0131]
判定处理部11d在判定为在对象车辆的前方不存在车辆时(步骤st4d：否)，将不存在参考车辆这样的判定结果输出到通知处理部12d。通知处理部12d在从判定处理部11d接收到通知后，通知手动驾驶的参考信息(步骤st7d)。例如，参考信息可以是表示手动驾驶中对象车辆应该采取的速度和行进方向的信息，也可以是模拟了在对象车辆的前方行驶的车辆的图像信息。
[0132]
另外，驾驶辅助装置1d中的判定处理部11d、通知处理部12d和时间计算部13的功能通过处理电路实现。即，驾驶辅助装置1d具有用于执行图16所示的步骤st1d～步骤st7d的处理的处理电路。处理电路可以是图6a所示的专用硬件的处理电路102，也可以是图6b所示的执行存储器104中存储的程序的处理器103。
[0133]
如上所述，在实施方式5的驾驶辅助装置1d中，判定处理部11d判定在从自动驾驶切换成手动驾驶所需要的切换时间内在对象车辆的前方存在的车辆是否从驾驶者的视场偏离。在由判定处理部11d判定为对象车辆的前方车辆在切换时间内从驾驶者的视场偏离的情况下，通知处理部12d在经过切换时间前，通知模拟了参考车辆的图像信息。由此，即使在手动驾驶的中途不存在参考车辆，驾驶者也能够以追随于参考车辆的图像的方式驾驶对象车辆。
[0134]
实施方式6
[0135]
图17是示出实施方式6的驾驶辅助装置1e的结构的框图。在图17中，对与图1相同的结构要素标注相同标号并省略说明。驾驶辅助装置1e例如搭载于对象车辆，对对象车辆中的从自动驾驶切换成手动驾驶进行辅助。在对象车辆搭载有传感器组2、显示器件3、音响器件4、振动器件5、投影器件6和车辆控制装置7。驾驶辅助装置1e具有判定处理部11e和通知处理部12e。
[0136]
判定处理部11e与判定处理部11、判定处理部11a、判定处理部11b、判定处理部11c或判定处理部11d中的至少一方同样地进行动作。此外，判定处理部11e指示车辆控制装置7，以与在对象车辆的后方或侧方存在的车辆(后方车辆或侧方车辆)保持容许范围内的距离进行行驶的方式对对象车辆的行驶进行控制。容许范围内的距离是如下距离：即使对象
车辆的速度比由参考信息推荐的速度慢，也能够避免后方车辆或侧方车辆与对象车辆的碰撞。进而，判定处理部11e在从自动驾驶切换成手动驾驶之前，判定为存在后方车辆或侧方车辆的情况下，也可以指示车辆控制装置7，以使后方车辆或侧方车辆来到对象车辆的前方的方式对对象车辆的行驶进行控制。
[0137]
接着，对驾驶辅助装置1e的动作进行说明。
[0138]
图18是示出实施方式6的驾驶辅助方法的流程图，示出图17的驾驶辅助装置1e的动作。步骤ste～步骤st2e的处理与图2的步骤st1～步骤st2的处理相同，因此省略说明。在由判定处理部11e判定为在对象车辆的前方存在车辆的情况下(步骤st2e：是)，也可以执行图11的步骤st6b～步骤st8b的处理。
[0139]
判定处理部11e在判定为在对象车辆的前方不存在车辆的情况下(步骤st2e：否)，判定在对象车辆的后方或侧方是否存在车辆(步骤st3e)。例如，判定处理部11e对由车外摄像机拍摄到的对象车辆的后方或侧方的图像信息进行图像分析，根据图像分析结果判定在对象车辆的后方或侧方是否存在车辆。
[0140]
在判定为在后方或侧方存在车辆的情况下(步骤st3e：是)，判定处理部11e指示车辆控制装置7，以与后方或侧方的车辆保持容许范围内的距离的方式对对象车辆的行驶进行控制(步骤st4e)。由此，对象车辆与后方或侧方的车辆保持容许范围内的距离，因此，例如，即使驾驶者使对象车辆的速度比由参考信息推荐的速度慢，也能够避免后方车辆与对象车辆的碰撞。
[0141]
在判定为在后方或侧方不存在车辆的情况下(步骤st3e：否)，判定处理部11e将不存在能够成为参考车辆的车辆的情况输出到通知处理部12e。通知处理部12e在从判定处理部11e接收到通知后，以与实施方式1相同的顺序通知参考信息(步骤st4e)。然后，对象车辆从自动驾驶切换成手动驾驶。
[0142]
此外，也可以代替步骤st4e的处理而执行图19所示的步骤st4e’的处理。判定处理部11e在判定为在后方或侧方存在车辆的情况下(步骤st3e：是)，指示车辆控制装置7，以使后方或侧方的车辆来到前方的方式对对象车辆的行驶进行控制(步骤st4e’)。另外，在图18和图19的流程图中，示出在执行步骤st4e或步骤st4e’的处理后进行通知参考信息的步骤st5e的情况，但是不限于此，在执行步骤st4e或步骤st4e’的处理后，也可以不必通知参考信息(步骤st5e)，还能够直接结束处理。
[0143]
图20a是示出对象车辆30和后方车辆40的图，图20b是示出以使后方车辆40来到前方的方式对对象车辆30的行驶进行控制的情况的图。在图20a所示的状况下，假设对象车辆30和后方车辆40均以时速90公里行驶。此时，判定处理部11e判定为不存在在对象车辆30的前方行驶的车辆但存在后方车辆40。
[0144]
在图20a所示的状况下，判定处理部11e通过指示车辆控制装置7，对对象车辆30的速度进行调整(减速，例如时速80公里)，根据需要进行车道变更，如图20b所示，使后方车辆40在对象车辆30的前方行驶。由此，即使驾驶者使对象车辆30的速度比由参考信息推荐的速度慢，也能够避免对象车辆30与后方车辆40的碰撞。
[0145]
另外，驾驶辅助装置1e中的判定处理部11e和通知处理部12e的功能通过处理电路实现。即，驾驶辅助装置1e具有用于执行图18所示的步骤st1e～步骤st5e的处理(包含图19所示的步骤st4e’)的处理电路。处理电路可以是图6a所示的专用硬件的处理电路102，也可
以是图6b所示的执行存储器104中存储的程序的处理器103。
[0146]
如上所述，在实施方式6的驾驶辅助装置1e中，判定处理部11e在对象车辆30从自动驾驶切换成手动驾驶时，在对象车辆30的前方不存在车辆但例如存在后方车辆40的情况下，以与后方车辆40保持容许范围内的距离进行行驶的方式对对象车辆30的行驶进行控制，或者以使后方车辆40来到前方的方式对对象车辆30的行驶进行控制。由此，即使驾驶者降低对象车辆30的速度，也能够避免对象车辆30与后方车辆40的碰撞。
[0147]
实施方式7
[0148]
图21是示出实施方式7的驾驶辅助系统的结构例的框图。在图21中，对与图1相同的结构要素标注相同标号并省略说明。在图21所示的驾驶辅助系统中，服务器1f和对象车辆30能够经由网络10进行通信。服务器1f是如下的驾驶辅助装置：通过经由网络10的无线通信对对象车辆30进行控制，由此对对象车辆30的从自动驾驶到手动驾驶的切换进行辅助。
[0149]
服务器1f具有判定处理部11f、通知处理部12f和通信部14。对象车辆30具有传感器组2、显示器件3、音响器件4、振动器件5、投影器件6、车辆控制装置7和通信部8。传感器组2由实施方式1所示的各种传感器构成，检测对象车辆30的周边。传感器组2还包含有检测驾驶者的状态的传感器。显示器件3、音响器件4、振动器件5和投影器件6是对象车辆30具有的输出器件，通过它们中的至少一方向驾驶者通知信息。
[0150]
通信部8设置于对象车辆30，经由网络10而与服务器1f的通信部14进行通信。此外，通信部14设置于服务器1f，经由网络10而与对象车辆30的通信部8进行通信。例如，通信部8和通信部14进行经由天线发送信息且经由天线接收信息的无线通信。
[0151]
判定处理部11f根据对象车辆30的周边的检测信息判定在对象车辆30的周边是否存在车辆。例如，通信部14从对象车辆30接收由传感器组2的车外摄像机拍摄到的对象车辆30的周边的图像信息。判定处理部11f对由通信部14接收到的图像信息进行图像分析，根据图像分析结果判定在对象车辆30的周边是否存在车辆。
[0152]
此外，判定处理部11f在从自动驾驶切换成手动驾驶后，根据由通信部14接收到的传感器组2的检测信息，判定对象车辆30的行驶状态是否存在变化。进而，判定处理部11f在根据由通信部14接收到的传感器组2的检测信息判定为在对象车辆30的前方存在车辆的情况下，能够检测该车辆的行驶状态。与实施方式3同样，判定处理部11f能够根据检测到的行驶状态，判定在对象车辆30的前方存在的车辆是否是成为手动驾驶的参考的参考车辆，检测参考车辆的特征。
[0153]
通知处理部12f在对象车辆30从自动驾驶切换成手动驾驶时，由判定处理部11f判定为在对象车辆30的前方不存在车辆时，将成为手动驾驶的参考的参考信息通知给对象车辆30的驾驶者。例如，通知处理部12f使用通信部14向对象车辆30发送参考信息，由此，能够使显示器件3、音响器件4、振动器件5和投影器件6中的至少一方通知参考信息。此外，在判定为在对象车辆30的前方存在车辆的情况下，与实施方式3同样，通知处理部12f能够限制要通知的参考信息。
[0154]
此外，通知处理部12f能够在从自动驾驶切换成手动驾驶后，根据由判定处理部11f判定出的对象车辆30的行驶状态，对通知向对象车辆30发送的参考信息的方式进行变更。例如，通知处理部12f使用通信部14向对象车辆30发送包含用于控制通知方式的通知控
制信息在内的参考信息。显示器件3、音响器件4、振动器件5和投影器件6中的至少一方按照通信部8接收到的通知控制信息通知参考信息，由此，根据对象车辆30的行驶状态对通知参考信息的方式进行变更。在由判定处理部11f判定为在对象车辆30的后方或侧方存在车辆的情况下，通知处理部12f也能够使用通知控制信息改变开始通知时的内容来通知参考信息。
[0155]
此外，服务器1f也可以具有实施方式5所示的时间计算部13。例如，时间计算部13使用由通信部14接收到的传感器组2的检测信息检测对象车辆30的驾驶者的状态，参照设定有驾驶者的状态和与其对应的切换时间的表信息计算切换时间。进而，判定处理部11f能够使用由通信部14接收到的传感器组2的检测信息，判定对象车辆30的前方车辆(参考车辆)是否从驾驶者的视场偏离。在切换时间内参考车辆从驾驶者的视场偏离的情况下，通知处理部12f在经过切换时间前，使用通信部14向对象车辆30发送模拟了参考车辆的图像信息，对驾驶者进行通知。
[0156]
进而，判定处理部11f使用通信部14指示车辆控制装置7，由此，能够以与对象车辆30的后方或侧方的车辆保持容许范围内的距离进行行驶的方式对对象车辆30的行驶进行控制。此外，判定处理部11f也可以使用通信部14指示车辆控制装置7，由此，以后方或侧方的车辆来到对象车辆30的前方的方式对对象车辆30的行驶进行控制。
[0157]
至此，示出作为驾驶辅助装置发挥功能的服务器1f，但是，作为驾驶辅助装置发挥功能的装置只要是能够与对象车辆30的通信部8进行通信的装置即可，不限于服务器1f。例如，也可以使平板设备或智能手机那样拿到对象车辆30中的便携终端作为驾驶辅助装置发挥功能。
[0158]
如上所述，在实施方式7的驾驶辅助系统中，判定处理部11f根据由通信部14从对象车辆30接收到的对象车辆30的周边的检测信息，判定在对象车辆30的周边是否存在车辆。在对象车辆30从自动驾驶切换成手动驾驶时，由判定处理部11f判定为在对象车辆30的前方不存在车辆的情况下，通知处理部12f使用通信部14向对象车辆30发送参考信息，由对象车辆30通知参考信息。由此，能够对从自动驾驶切换的手动驾驶进行辅助。
[0159]
另外，本发明不限于上述实施方式，能够在本发明的范围内进行实施方式各自的自由组合或实施方式各自的任意结构要素的变形或实施方式各自的任意结构要素的省略。
[0160]
产业上的可利用性
[0161]
本发明的驾驶辅助装置能够用于具有自动驾驶功能的车辆。
[0162]
标号说明
[0163]
1、1a～1e：驾驶辅助装置；1f：服务器；2：传感器组；3：显示器件；4：音响器件；5：振动器件；6：投影器件；7：车辆控制装置；8、14：通信部；10：网络；11、11a～11f：判定处理部；12、12a～12f：通知处理部；13：时间计算部；30：对象车辆；30a：挡风玻璃；40：车辆；50：视场；60a、60a1、60a2、60b～60d：图像信息；100：输入接口；101：输出接口；102：处理电路；103：处理器；104：存储器；200：道路；200a：车道；200b：相向车道。