车辆驾驶辅助系统、站点侧驾驶辅助装置和车载驾驶辅助装置的制作方法

1.本技术涉及车辆驾驶辅助系统、站点侧驾驶辅助装置和车载驾驶辅助装置。


背景技术：

2.为了提高道路交通的安全性，通过在车辆之间收发对车辆驾驶有效的信息来辅助驾驶。例如，专利文献1中提出，在车辆以纵列排列行驶的情况下，后续车辆接收由搭载在先行车辆上的摄像头拍摄的视频，并与本车辆的摄像头拍摄的视频合成并显示，从而可视化被先行车辆遮挡的视野。现有技术文献专利文献
3.专利文献1：日本专利特开2004-351977号公报


技术实现要素：

发明所要解决的技术问题
4.在以往的车辆驾驶辅助系统中，通过在车辆之间进行通信来收发用于辅助驾驶的信息。但是，在车辆上搭载的信息处理设备中，如果信息量庞大，则负荷就会变大，产生信息处理延迟的问题。
5.本技术是为了解决上述问题而完成的，其目的是通过使用设置在站点的通信装置，选择性地提供要提供给车辆的信息，从而实现具有余量的信息处理。用于解决技术问题的技术手段
6.本技术的车辆驾驶辅助系统包括：车辆侧通信系统，该车辆侧通信系统搭载在车辆上，发送车辆信息和视频信息；以及站点侧通信系统，该站点侧通信系统设置在站点上，发送根据所述车辆信息选择出的驾驶辅助信息，所述站点侧通信系统包括：接收部，该接收部接收所述车辆信息和所述视频信息；行驶路径运算部，该行驶路径运算部根据所述车辆信息求出车辆的行驶路径；物体识别部，该物体识别部识别存在于由所述行驶路径运算部求出的行驶路径上的物体；碰撞判定部，该碰撞判定部在识别出有物体存在于所述行驶路径上时判断是否可能与物体发生碰撞；信息决定部，该信息决定部根据由所述碰撞判定部判定出的碰撞的种类，选择进行发送的视频信息；以及发送部，该发送部将所述视频信息发送到所述车辆。发明效果
7.在本技术的车辆驾驶辅助系统中，根据从车辆获得的车辆信息来求出车辆的行驶路径，由站点侧通信系统向车辆侧通信系统提供根据该行驶路径选择的视频信息，由此，能限制信息量，实现具有余量的信息处理。
附图说明
8.图1是表示实施方式1中的车辆驾驶辅助系统的结构的框图。图2是表示实施方式1的动作的流程图。图3是表示实施方式1的车辆驾驶辅助系统进行碰撞警告时的视频选定的动作的流程图。图4是说明提供给预定超车的车辆的视频信息的示意图。图5是说明向跟随车辆组的车辆提供的视频信息的示意图。图6是说明提供给预定右转的车辆的视频信息的示意图。图7是说明提供给从后方被超车的车辆的视频信息的示意图。图8是说明提供给预定左转的车辆的视频信息的示意图。图9是说明提供给在高速公路上预定与干线汇合的车辆的视频信息的示意图。图10是说明提供给预定超车的车辆的视频信息的示意图。图11是表示实施方式2中的视频选定的动作的流程图。图12是表示实施方式3中的车辆的驾驶事例的示意图。图13是表示实施方式3中的车辆驾驶辅助系统的结构的框图。图14是表示实施方式3的动作的流程图。图15是表示实施方式4中的车辆驾驶辅助系统的结构的框图。图16是表示实施方式4的动作的流程图。
具体实施方式
9.实施方式1.使用附图对实施方式1进行说明。另外，在图中，相同的符号分别表示相同或等效部分。图1是表示车辆驾驶辅助系统的结构的框图。车辆驾驶辅助系统是用于在搭载在车辆上的车辆侧通信系统1和设置在站点上的站点侧通信系统之间提供辅助车辆驾驶的信息的系统。
10.所述站点是mec(multi-access edge computing：多址边缘计算)。站点侧通信系统是设置在mec中的mec侧通信系统。因此，在下面的说明中，将作为“mec侧通信系统2”来说明。
11.车辆侧通信系统1包括：车辆侧发送装置11，该车辆侧发送装置11向mec侧通信系统2发送搭载的车辆的车辆信息；车辆侧接收装置12，该车辆侧接收装置12接收从mec侧通信系统2发送的信息；显示装置13，该显示装置13基于接收到的信息显示视频；警告装置14，该警告装置14在从mec侧通信系统2接收到的信息是紧急信息时发出警告；前方摄像头15，该前方摄像头15拍摄车辆前方；以及后方摄像头16，该后方摄像头16拍摄车辆后方。此外，显示装置13、警告装置14、前方摄像头15和后方摄像头16的动作由处理器18和存储装置17控制。即，处理器18构成为通过执行从存储装置17输入的程序来控制多个装置。
12.从车辆侧通信系统1发送到mec侧通信系统2的车辆信息是车辆的位置信息和车辆的操作信息。车辆的位置信息是车辆的当前位置的信息，是关于纬度和经度的信息。车辆的操作信息是通过油门和制动操作以及方向盘操作的“停止”、“移动速度”、“加速度”和“移动
方位”的驾驶操作信息。此外，前方摄像头15和后方摄像头16的视频信息从车辆侧通信系统1发送到mec侧通信系统2。
13.进行控制，使得车辆信息和视频信息由处理器18根据车辆的驾驶操作每隔规定时间存储在存储装置17中，根据需要从车辆侧发送装置11发送到mec侧通信系统2。此外，从mec侧通信系统2发送的信息由车辆侧接收装置12接收并存储在存储装置17中，并且由处理器18根据接收到的信息的内容来控制搭载在车辆上的各种装置，从而用于辅助车辆的驾驶。
14.车辆侧通信系统1分别搭载在第一车辆a和第二车辆b上，并且第一车辆a和第二车辆b分别向mec侧通信系统2发送车辆信息和视频信息。
15.mec侧通信系统2具备：mec侧接收装置21，该mec侧接收装置21接收从车辆侧发送装置11发送的车辆信息；以及mec侧发送装置22，该mec侧发送装置22向第一车辆a和第二车辆b发送信息。
16.mec侧通信系统2基于从车辆接收的车辆信息确定车辆，求出车辆的行驶路径，根据车辆的行驶路径分析车辆所需的信息，并基于分析结果提供被认为对驾驶辅助有效的信息。
17.mec侧通信系统2通过将处理器23和存储装置24连接到对mec侧接收装置21和mec侧发送装置22进行连接的总线而构成，处理器23执行从存储装置24输入的程序。处理器23被构成为通过程序实现车辆组生成部25、行驶路径运算部26、物体识别部27、碰撞判定部28和信息决定部29的功能。
18.车辆组生成部25包含在信息决定部29中，基于mec侧接收装置21接收到的多辆车辆的各辆车辆信息，通过多辆车辆的集合来判定组的状态，并生成车辆组的信息。行驶路径运算部26基于mec侧接收装置21接收到的车辆信息，求出构成车辆组的第一车辆a和第二车辆b各自的行驶路径。物体识别部27基于第一车辆a的行驶路径的信息，识别存在于车辆的行驶路径上的物体。
19.当识别出有物体存在于第一车辆a的行驶路径上时，碰撞判定部28判断第一车辆a是否可能与物体发生碰撞。当判断第一车辆a可能与物体发生碰撞时，需要用于警告存在该威胁的辅助。作为该辅助，例如为超车时警告(dnpw)、前方碰撞警告(fcw)、交叉路口右转时警告(ima)、死角警告(bsw)、左转时警告(lta)、与行人碰撞警告(v2p)和与道路干线汇合时的警告。
20.信息决定部29根据由碰撞判定部28判定的碰撞种类，从构成车辆组的车辆中选择将哪辆车辆的摄像头的视频发送到作为警告对象的车辆。这里选定的摄像头的视频从mec侧发送装置22发送到第一车辆a。
21.接着，参照图2的流程图说明这样构成的实施方式1的动作。
22.这里，将进行车辆驾驶辅助的车辆设为第一车辆a，说明第二车辆b作为构成车辆组的周围车辆存在于该第一车辆a附近的情况。首先，在构成车辆组的第二车辆b中，当由前方摄像头15和后方摄像头16获取视频时，由车辆侧发送装置11向mec侧通信系统2发送视频信息(步骤s101)。此外，在构成车辆组
的第二车辆b中，由车辆内的gps装置获取到的位置信息和操作信息被发送到mec侧通信系统2(步骤s102)。
23.作为辅助对象的第一车辆a向mec侧通信系统2发送由车内gps装置获取的位置信息和车辆的操作信息(步骤s103)。在mec侧通信系统2中，在mec侧接收装置21中接收第一车辆a的车辆信息和第二车辆b的车辆信息(步骤s104)。判断接收到的车辆信息是否是已经接收到的车辆信息(步骤s105)。
24.当接收到的车辆信息与已经接收到的车辆信息不一致时，将其作为新的车辆信息登记在车辆信息数据列表m中(步骤s106)。当在步骤s105中判断接收到的车辆信息是已经接收到的车辆信息时，更新登记在车辆信息数据列表m中的车辆的位置信息和操作信息(步骤s107)。
25.基于登记在车辆信息数据列表m中的车辆的位置信息和操作信息，组生成部25基于记录在车辆信息数据列表m中的车辆的位置和操作信息，判定是否是由多辆车辆构成的组。例如，当车辆之间的距离小于20m时，判断多辆车辆构成一个车辆组(步骤s108)。
26.然后，行驶路径运算部26基于记录在车辆信息数据列表m中的多辆车辆的位置信息和操作信息来判断碰撞的可能性。具体地说，行驶路径运算部26基于多辆车辆各自的车辆信息，求出各辆车辆的行驶路径。然后，物体识别部27基于各辆车辆的行驶路径和周围信息，识别存在于行驶路径上的物体。碰撞判定部28在到车辆相互碰撞为止的时间为固定值以下的情况下，例如在预测为5秒以内的情况下，判定为碰撞的可能性高(步骤s109)。
27.即使可能性很小也假设可能碰撞时，信息决定部29根据预测的碰撞种类，从在步骤s101中发送的来自第二车辆b的视频中选择将构成车辆组的车辆中的哪辆车辆的摄像头的视频发送到作为警告对象的车辆(步骤s110)。然后，mec侧发送装置22向特定车辆发送视频数据(步骤s111)。接收到视频数据的车辆侧接收装置12在显示装置13上显示情况，并根据需要通过警告装置14通知警告(步骤s112)。在mec侧通信系统2中，提供与管辖从步骤s104到步骤s111的工序的所有车辆分别相对应的信息。然后，根据最新的车辆信息进行驾驶辅助，并且从车辆信息数据列表m中删除旧的车辆信息(步骤s113)。在步骤s112中通知警告，从而第一车辆a改变行驶路径的情况下，由于车辆组改变，mec侧通信系统2基于新的位置信息和操作信息重新构成新的车辆组，并且返回到步骤s108，辅助车辆的驾驶。
28.接着，参照图3的流程图，说明信息决定部29根据预测的碰撞种类，从构成车辆组的车辆中选择哪一辆车辆的摄像头的视频，并将其发送给作为辅助对象的车辆。首先，确定由碰撞判定部28判定的预测碰撞种类(步骤s201)。
29.说明辅助的种类是超车时的警告(dnpw)的情况和前方碰撞警告(fcw)的情况。碰撞判定部28判定是否假设在超车时发生碰撞(步骤s202)，在碰撞判定部28假设在超车发生碰撞的情况下，选择作为驾驶辅助对象的车辆的跟前的车辆组的先头车面的前方视频(步骤s203)。图4中示出在超车时假设的碰撞事例。此外，在图5中示出与前方车辆发生碰撞的事例。
30.图4示出了最末尾的车辆是作为驾驶辅助对象的第一辆车a并且假设超过前方的车辆组c的情况。该情况处于如下状态：在第一车辆a的前方有组成一个块的车辆组c，在先头的第二车辆b的前方有相向车辆d驶来。此外，图5示出了第一车辆a跟随前面的车辆组c行驶的状态。在与前方车辆碰撞或超车时碰撞的情况下，跟前的车辆组c妨碍视野，驾驶员无法识别相向车辆d和前方。因此，为了预测危险，通过在第一车辆a上显示车辆组先头的第二车辆b的前方摄像头的图像来引起注意。在图4和图5中，由虚线表示的三角形区域表示摄像头的图像区域e。
31.在下图中，将本车辆表示为第一车辆a，提供视频信息的车辆表示为第二车辆b，车辆组表示为c，作为假设发生碰撞的对象的车辆表示为d，摄像头的视频区域表示为e，作为假设发生碰撞的对象的行人表示为f。接下来，说明辅助的种类为交叉路口驾驶辅助(ima)的情况。碰撞判定部28判定是否假设右转时发生碰撞(图3中的步骤s204)，当碰撞判定部28假设右转时发生碰撞时，信息决定部29针对第一车辆a选择车辆前方的车辆组c的最末尾的第二车辆b的后方摄像头的视频(图3中的步骤s205)。
32.图6中示出右转时假设的碰撞事例。图6示出了第一车辆a在交叉路口右转的情况，表示虽然在右转时意识到车辆组c但由于从该车辆组c后面驶来的相向车辆d而可能发生碰撞的情况。在右转时发生碰撞的情况下，前方的车辆组c妨碍视野，第一车辆a的驾驶员无法识别相向车辆d。因此，通过向驾驶员显示在前方车辆组的最末尾处的第二车辆b的后方摄像头的视频来通知相向车辆d的存在。
33.接着，说明辅助的种类是死角警报(bsw)的情况。碰撞判定部28判定是否假设由于从后方死角超车导致发生碰撞(图3中的步骤s206)，并且当碰撞判定部28假设位于第一车辆a所属的车辆组c的后方死角位置的车辆d超车时，选择位于第一车辆a所属的车辆组c的最末尾的第二车辆b的后方摄像头的视频(图3中的步骤s207)。
34.图7中示出位于后方死角位置的车辆d进行超车的状态的例子。第一车辆a是车辆组c中的一辆。在这种情况下，如果不注意从车辆组后面靠近的车辆d，则可能发生碰撞。在由于从后方死角超车而发生碰撞的情况下，驾驶员难以识别后方车辆。因此，通过显示在车辆组c的最末尾的第二车辆b的后方摄像头的视频来引起注意。
35.接下来，说明辅助的种类是左转时警告(lta)的情况。碰撞判定部28判定是否假设预定左转弯的第一车辆a与人之间的接触事故作为碰撞种类(图3中的步骤s208)，当假设为与人之间的接触事故时，碰撞判定部28选择第一车辆a所属的车辆组c的最末尾的第二车辆b的前方摄像头的视频(图3中的步骤s209)。
36.图8示出了假设在左转弯的第一车辆a和行人f之间(v2p)发生接触事故的情况。图8示出了第一车辆a位于车辆组c的先头并且在左转弯时与即将通过人行横道的行人f接触的状态。第一车辆a难以识别行人f的情况下，会发生与行人f之间的接触事故。因此，选择位于车辆组c的最末尾的第二车辆b的前方摄像头的视频。在最末尾的第二车辆b的前方摄像头的视频中，包含要在交叉路口左转弯的第一车辆a和要穿过交叉路口的行人f。由第一车辆a的驾驶员确认该视频，从而引起注意。
37.其次，对辅助的种类为与高速公路干线汇合时的警告的情况进行说明。
碰撞判定部28判定是否假设在高速公路上与干线汇合时的碰撞作为碰撞种类(图3中的步骤s210)，假设在与干线汇合时的碰撞的情况下，碰撞判定部28选择位于第一车辆a前方的车辆组c的先头的第二车辆b的后方摄像头的视频(图3中的步骤s211)。
38.图9是对向在高速公路上预定与干线汇合的车辆提供的视频信息进行说明的示意图。在高速公路上与干线汇合时，前方车辆组或道路墙壁等可能妨碍视野。因此，驾驶员很难识别汇合点的干线的状况。在这种情况下，选择位于第一车辆a前方的车辆组c的先头的第二车辆b的后方摄像头的视频。在第二车辆b后方的摄像头的视频中包含在干线上行驶的车辆d和要与干线汇合的第一车辆a。
39.由此，在该车辆驾驶辅助系统中，根据车辆信息求出作为辅助对象的车辆的行驶路径，当识别出在行驶路径上存在物体时，判定是否可能与物体发生碰撞，根据判定的碰撞种类选择视频信息，并由站点侧通信系统向车辆侧通信系统提供视频信息，从而能限制信息量，实现具有余量的信息处理。
40.实施方式2.在上述实施方式1中，由mec侧通信系统2的信息决定部29选择的车辆是第一车辆a的前方或后方的车辆组的先头或最末尾车辆。然而，作为向第一车辆a的驾驶员警告危险的视频，有时候自动选择拍摄第一车辆a的预测行驶路径的视野的第二车辆b的前方摄像头的视频是合适的。
41.图10中示出具体例子。图10示出了用于避免在超车发生碰撞的视频的使用示例。该图10所示的状态是最末尾的第一车辆a要超过前方的车辆组c的状态。在这种状态下，跟前的车辆组c妨碍了视野。因此，驾驶员无法识别相向车辆d和前方。此外，由于相向车辆d存在于车辆组c的先头的第二车辆b的前方摄像头的拍摄范围之外，所以当mec侧通信系统2仅选择车辆组c的先头的第二车辆b的前方摄像头的视频时，相向车辆d不反映在该前方摄像头的视频中。
42.因此，当向第一车辆a的驾驶员仅发送先头的第二车辆b的前方摄像头的视频时，可能判断不存在相向车辆d，并且进行超车。为了避免该问题，在该实施方式2中，示出以下情况：在车辆组c的先头的第2车辆b的前方摄像头的视频中不存在相向车辆d的情况下，确认除了车辆组c的先头的车辆以外是否有存在相向车辆d的视频，选择并使用拍到相向车辆的视频。
43.参照图11的流程图说明该信息决定部29的视频的选择动作。在该图11中，说明对在进行超车时可能发生碰撞进行警告的事例。首先，判断碰撞的可能性(步骤s301)。然后，如实施方式1所示，选择跟前的车辆组的先头车辆的前方摄像头的视频(步骤s302)。然后，判断所选择的视频中是否包含相向车辆的视频(步骤s303)。
44.当所选择的视频中不包含相向车辆的视频时，选择车辆组中的下一车辆的视频(步骤s304)，通过前一步骤(步骤s303)重复查找包含相向车辆的视频。然后，当找到包含相向车辆的视频时，选择包含该相向车辆的视频(步骤s305)。此外，在其它碰撞事例中，也同样能通过依次地替换车辆组中的车辆的视频来选择出包含相向车辆或障碍物的视频信息。
45.另外，在该图11中，对选择车辆组中的下一车辆的视频进行了说明，但是在设定为第一个的视频是先头车辆的前方视频的情况下，希望接下来选择的车辆的视频是最末尾的车辆的前方视频。即，这是因为当在相向车辆的行驶方向上依次确认视频时，根据相向车辆的速度，可能出现视频的选择变慢的状态。
46.实施方式3.在实施方式3中，即使在根据由其他车辆的行动产生的状况的变化而需要在不同于通常行驶路径的路径上行驶的场景中，也预先读取发生的状况，并且基于预先读取的结果提前向本车辆分发视频和警告，从而使驾驶员能够更加平稳地行驶。以图12为例，说明根据由其它车辆的行动导致发生的情况的变化而需要在不同于通常的行驶路径的路径上行驶的情况。
47.图12示出了在单侧1根车道的道路上，大型车辆、例如公共汽车g在第一车辆a之前的路径上行驶的情况。通常，第一车辆a在跟随公共汽车g作为行驶路径的同时，在沿着自己的车道的行驶路径上行驶，与此相对，当发生公共汽车g停止到公共汽车站这样的情况的变化时，如图12中的箭头所示，第一车辆a的行驶路径采取在相向车道上行驶并超过公共汽车这样的与通常不同的行驶路径。在这种情况下，当在公共汽车g的前方摄像头的视频区域中包含相向车辆d时，在第一车辆a驶出到相向车道之前公共汽车g的前方的摄像头的视频被发送到第一车辆a并发送警告。
48.在图12中，以公共汽车g停在公共汽车站的场景为例，说明了由其它车辆的行动导致产生的情况的变化，但是，还存在当在前方行驶的其它车辆为了进入停车场而停车时第一车辆a超越其它车辆的例子、或者超越要进入停车场的车辆的堵塞队列的例子。
49.关于实施方式3的特征性结构，使用图13来进行说明。图13是在实施方式1的框图中所示的mec侧通信系统2中追加了预读判断部30和地图信息提供部31的图。
50.关于实施方式3的动作，参照图14的流程图进行说明。预读判断部30使用行驶路径运算部26所具有的行驶路径信息、mec侧接收装置21所具有的车辆信息、和地图信息提供部31，判断由其他车辆的动作产生的状况，并求出假设驾驶员在遇到的状况下进行选择的行驶路径。在这种情况下，假设的行驶路径是与通常不同的行驶路径。
51.说明由其他车辆的行动产生的状况的判断方法。在图12的示例中，在mec侧通信系统2中，根据mec侧接收装置21从各车辆接收的车辆信息，能识别前方的其他车辆是公共汽车的情况，并且根据地图信息提供部31提供的地图信息，预读判断部30能识别前方的其它车辆在公共汽车站之前行驶(步骤s401)。
52.在预读判断部30中，例如，通过预先设定公共汽车g在公共汽车站停止的规则，能在公共汽车g停止时预测第一车辆a可能超车的情况。此外，在公共汽车g有可能停在公共汽车站以外的地方的情况下，预先设定若公共汽车g减速并停止，则第一车辆a有可能超车。通过进行该设定，根据先行的车辆的车辆信息来判断车辆是否是公共汽车(步骤s402)。当先行的车辆是公共汽车时，判断该车辆是否行驶并在停止在汽车站之前减速(步骤s403)。
53.然后，判断在公共汽车g后方行驶的第一车辆a是否由于先行的公共汽车g停车而采取驶出到与通常的行驶路径不同的相向车道并超过其他车辆的行驶路径(步骤s404)。当以这种方式判断时，预读判断部30与行驶路径运算部26同样地计算适合于遇到的情况的行
驶路径(步骤s405)。由预读判断部30计算出的行驶路径是与通常不同的行驶路径。该行驶路径与由行驶路径运算部26计算出的通常的行驶路径同样地，通过物体识别部27、碰撞判定部28、信息决定部29和mec侧发送装置22来处理该行驶路径，以对第一车辆a的驾驶进行辅助。
54.即，在实施方式1中，驾驶辅助基于根据第一车辆a的车辆信息求出的行驶路径，预先设定与通常假设的各种情况相对应的辅助，从周围车辆发送的视频信息中选择适合于辅助的视频信息，并从mec侧发送装置22提供给车辆侧通信系统1。与此相对，在实施方式3中，假设采取与根据车辆信息求出的行驶路径不同的行驶路径，作为其应对，预先读取行驶路径的变更，根据变更，来进行辅助。
55.实施方式4.在实施方式4中，对车载装置具有通信功能作为在车辆驾驶辅助系统中使用的车辆侧通信系统，并通过车辆间通信来接收在周围存在的其他车辆的车辆信息和视频信息来辅助本车辆的驾驶的车载驾驶辅助装置进行说明。在实施方式1至3中，对站点侧通信系统、即基于从站点侧驾驶辅助装置接收到的驾驶辅助信息而动作的车辆侧通信系统进行了说明，但是在本实施方式4中，在车辆侧通信系统中具有站点侧驾驶辅助装置的功能，车载驾驶辅助装置针对本车辆的驾驶行驶获取其他车辆的车辆信息以及视频信息，来辅助本车辆的驾驶。
56.使用附图对实施方式4进行说明。另外，在图中，相同的标号分别表示相同或相当部分。图15是表示车辆驾驶辅助系统的结构的框图。在本实施方式4中，由作为车载驾驶辅助装置并搭载在车辆上的车辆侧通信系统1起到车载驾驶辅助装置的作用。
57.车载驾驶辅助装置即车辆侧通信系统1搭载在车辆上来使用。该车辆侧通信系统1的结构包括：车辆侧发送装置11，该车辆侧发送装置11向其他车辆发送所搭载的本车辆的车辆信息和视频信息；车辆侧接收装置12，该车辆侧接收装置12接收从其他车辆发送的车辆信息和视频信息；显示装置13，该显示装置13显示视频；警告装置14，该警告装置14在信息是紧急信息时发出警告；前方摄像头15，该前方摄像头15拍摄车辆前方；以及后方摄像头16，该后方摄像头16拍摄车辆后方。此外，显示装置13、警告装置14、前方摄像头15和后方摄像头16的动作由处理器18和存储装置17控制。即，处理器18构成为通过执行从存储装置17输入的程序来发挥控制多个装置的功能。
58.从第一车辆a的车辆侧通信系统1发送到第二车辆b的车辆信息是车辆的位置信息和车辆的操作信息。车辆的位置信息是车辆的当前位置的信息，是关于纬度和经度的信息。车辆的操作信息是通过油门和制动操作、方向盘操作来实现的“停止”、“移动速度”、“加速度”、“移动方位”的驾驶操作信息。此外，将车辆信息以及第二车辆b的前方摄像头15和后方摄像头16的视频信息从第二车辆b的车辆侧通信系统1发送到第一车辆a的车辆侧通信系统1。
59.车辆信息和视频信息由处理器18根据车辆的驾驶操作每隔规定时间存储在存储装置17中。此外，从其他车辆发送的信息由车辆侧接收装置12接收而存储在存储装置17中，并且通过由处理器18根据接收到的信息的内容控制搭载在车辆上的各种装置，来用于车辆
驾驶的辅助。
60.车辆侧通信系统1分别搭载在第一车辆a和第二车辆b上，第一车辆a和第二车辆b分别相互发送车辆信息和视频信息。
61.第一车辆a的车辆侧通信系统1包括车辆侧接收装置12，该车辆侧接收装置12接收从车辆侧发送装置11发送的车辆信息和视频信息。
62.第一车辆a的车辆侧通信系统1基于从第二车辆b接收的车辆信息来确定车辆，求出第二车辆b的行驶路径，根据第二车辆b的行驶路径来分析本车辆即第一车辆a的驾驶辅助所需的信息，并基于分析结果向本车辆的驾驶员提供被认为对驾驶辅助有效的信息。
63.第一车辆a的车辆侧通信系统1通过将处理器18和存储装置17连接到总线而构成，处理器18执行从存储装置17输入的程序。处理器18构成为通过执行程序来实现车辆组生成部25、行驶路径运算部26、物体识别部27、碰撞判定部28和信息决定部29的功能。
64.车辆组生成部25包含在信息决定部29中，基于由第一车辆a的车辆侧接收装置12接收到的多辆车辆各自的车辆信息，来判定由多辆车辆的集合形成的组的状态，并生成车辆组的信息。这里，车辆组是被判断为与第一车辆a在第一车辆a的行驶路径上行驶的情况相关的车辆组。行驶路径运算部26基于由第一车辆a接收到的车辆信息，求出构成车辆组的第二车辆b的各行驶路径。关于第一车辆a的行驶路径，由于是本车辆，所以从本车辆的gps装置和操作装置的信息能求出。物体识别部27基于第一车辆a的行驶路径的信息，识别存在于车辆的行驶路径上的物体。
65.当识别出有物体存在于第一车辆a的行驶路径上时，碰撞判定部28判定第一车辆a是否可能与物体发生碰撞。当判断第一车辆a可能与物体发生碰撞时，需要警告存在该威胁的辅助。作为该辅助，例如有超车时警告(dnpw)、前方碰撞警告(fcw)、交叉路口右转时警告(ima)、死角警告(bsw)、左转时警告(lta)、与行人碰撞警告(v2p)和与高速道路汇合时的警告。
66.信息决定部29根据由碰撞判定部28判定的碰撞种类，从构成车辆组的车辆中选择将哪辆车辆的摄像头的视频发送到作为警告对象的车辆。这里将选定的摄像头的视频从第二车辆b发送到第一车辆a。
67.接着，参照图16的流程图说明这样构成的实施方式1的动作。
68.这里，将进行车辆驾驶辅助的车辆设为第一车辆a，说明第二车辆b作为构成车辆组的周围车辆存在于该第一车辆a附近的情况。首先，在构成车辆组的第二车辆b中，当由前方摄像头15和后方摄像头16获取视频时，由车辆侧发送装置11向第一车辆a发送视频信息(步骤s501)。此外，在构成车辆组的第二车辆b中，将由车内的gps装置获取到的位置信息和操作信息发送到车辆a(步骤s502)。
69.作为辅助对象的第一车辆a向车辆b发送由车内gps装置获取的位置信息和车辆的操作信息(步骤s503)。第一车辆a接收第二车辆b的车辆信息(步骤s504)。判断接收到的车辆信息是否是已经接收到的车辆信息(步骤s505)。
70.当接收到的车辆信息与已经接收到的车辆信息不一致时，将其作为新的车辆信息
登记在车辆信息数据列表m中(步骤s506)。当在步骤s505中判断为接收到的车辆信息是已经接收到的车辆信息时，更新登记在车辆信息数据列表m中的车辆的位置信息和操作信息(步骤s507)。
71.基于登记在车辆信息数据列表m中的车辆的位置信息和操作信息，车辆组生成部25基于记录在车辆信息数据列表m中的车辆的位置和操作信息，判定是否是由多辆车辆构成的组。例如，当车辆之间的距离小于20m时，判断多辆车辆构成一个车辆组(步骤s508)。
72.然后，行驶路径运算部26基于记录在车辆信息数据列表m中的多辆车辆的位置信息和操作信息来判断发生碰撞的可能性。具体而言，行驶路径运算部26基于多辆车辆各自的车辆信息，求出各辆车辆的行驶路径。然后，物体识别部27基于各辆车辆的行驶路径和周围信息，识别存在于行驶路径上的物体。碰撞判定部28在到车辆相互碰撞为止的时间为固定值以下的情况下，例如在预测为5秒以内的情况下，判定为发生碰撞的可能性高(步骤s509)。
73.即使可能性很小也假设可能碰撞时，信息决定部29根据预测的碰撞类型，从在步骤s501中发送的来自第二车辆b的视频中选择显示车辆组的车辆中的哪辆车辆的摄像头的视频(步骤s510)。接收到视频数据的车辆侧接收装置12在显示装置13上显示情况，并根据需要通过警告装置14通知警告(步骤s512)。在第一车辆a中，提供与控制从步骤s504到步骤s511的工序的所有车辆分别相对应的信息。然后，根据最新的车辆信息进行驾驶辅助，并且从车辆信息数据列表m中删除旧的车辆信息(步骤s513)。在步骤s512中通知警告，从而第一车辆a改变行驶路径，在这种情况下，改变车辆组，作为车载驾驶辅助装置的车辆侧通信系统1基于新的位置信息和操作信息重新构成新的车辆组，并且返回到步骤s508，对车辆的驾驶进行辅助。
74.另外，在该实施方式4的事例中，说明了第1车辆a和第2车辆b保有功能没有差异的车载驾驶辅助装置的情况，但即使仅在第1车辆a即本车辆上搭载有车载驾驶辅助装置的情况下，也能够通过车辆侧接收装置12收集周围车辆发送的位置信息和视频信息，根据与本车辆的行驶路径的关系，判断是否是行驶时相关的车辆组，执行所需的警告等驾驶辅助。
75.如上所述，在该车辆驾驶辅助系统中，根据车辆信息求出作为辅助对象的车辆的行驶路径，当识别出在行驶路径上存在物体时，判定是否可能与物体发生碰撞，第二车辆b根据判定的碰撞种类选定视频信息，并向第一车辆a提供所选定的视频信息，从而能实现该车辆驾驶辅助系统。此外，站点侧驾驶辅助装置接收以多辆车辆作为对象的各车辆的车辆信息和视频信息，并且当存在碰撞的可能性时，能通过向车辆提供所需的视频信息来辅助驾驶。此外，在车载驾驶辅助装置中，当在本车辆行驶时在行驶路径上存在可能发生碰撞的物体时，从其他车辆所保有的视频信息中选择对驾驶进行辅助的视频信息，并将其提供给驾驶员。
76.本技术记载了各种例示的实施方式和实施例，但一个或多个实施方式中记载的各种特征、形态及功能并不限于特定实施方式的应用，可单独或以各种组合来应用于实施方式。因此，可以认为未示例的无数变形例也包含在本技术说明书所公开的技术范围
内。例如，设为包括对至少一个构成要素进行变形、追加或省略的情况，以及提取至少一个构成要素并与其他实施方式的构成要素进行组合的情况。标号说明
77.1车辆侧通信系统，2mec侧通信系统，11车辆侧发送装置，12车辆侧接收装置，13显示装置，14警告装置，15前方摄像头，16后方摄像头，17存储装置，18处理器，21mec侧接收装置，22mec侧发送装置，23处理器，24存储装置，25车辆组生成部，26行驶路径运算部，27物体识别部，28碰撞判定部，29信息决定部，30预读判定部，31地图信息提供部。