模拟系统的制作方法

1.本说明书公开一种模拟系统。


背景技术：

2.以往，提出有如下系统：基于线束信息和机构元件的模型数据来构筑线束以及机构元件的模型，进行该模型的模拟并显示结果。例如，在专利文献1中记载了如下内容：使用线束信息所包含的线束的起点位置、终点位置以及各位置处的姿势，以沿确定了线束的位置、形状的曲线的方式制作线束的模型。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：wo2004/25522a1


技术实现要素：

6.发明所要解决的课题
7.在这样的线束的设计中，需要基于供线束连接的机构元件的各连接器的引脚分配信息，确定表示线束的一端的连接器的哪个引脚与线束的另一端的连接器的哪个引脚建立对应的对应信息。但是，在上述系统中，没有提及机构元件的连接器的引脚分配信息。因此，模拟的利用者在模拟结束后等确定对应信息来设计线束，但是根据模型所包含的连接器的数量、各连接器的引脚的数量，有时在设计上需要大量的时间、或者发生设计错误。
8.本公开的主要目的在于，在执行模拟时，能够减轻线束的设计负担而恰当地进行设计。
9.用于解决课题的技术方案
10.本公开为了实现上述主要目的而采用了以下的手段。
11.本公开的模拟系统对由通过线束连接的多个模块构成的生产设备进行模拟，其主旨在于，所述模拟系统具备：存储部，存储所述模块的线束连接用的连接器的引脚分配信息和能够与该连接器连接的连接器的型号信息，设计部，基于作为连接对象的所述模块的所述引脚分配信息和所述型号信息，来确定所述线束的两端的连接器和将各连接器的所述引脚分配信息相互建立对应所得的对应信息，从而设计所述线束的设计信息；以及显示部，将基于所述设计信息所设计的所述线束配置在由所述多个模块构筑出的模型上，并显示作为连接对象的所述模块的线束连接。
12.在本公开的模拟系统中，基于线束连接用的连接器的引脚分配信息和能够与连接器连接的连接器的型号信息，来确定线束的两端的连接器和将各连接器的引脚分配信息相互建立对应所得的对应信息，从而设计线束的设计信息。另外，将基于该设计信息所设计的线束配置在模型上，并显示作为连接对象的模块的线束连接。由此，在构筑模型时，系统的利用者无需设计线束的设计信息，因此能够防止在线束的设计中需要大量的时间、或者发生设计错误。因而，在执行模拟时，能够减轻线束的设计负担而恰当地进行设计。
附图说明
13.图1是表示设备导入辅助系统10的结构的概略的结构图。
14.图2是表示市场mp的概略的说明图。
15.图3是表示作业系统60的结构的概略的结构图。
16.图4是表示模块db30的一个例子的说明图。
17.图5是表示连接器信息的一个例子的说明图。
18.图6是表示线束连接的图像的说明图。
19.图7是表示线束连接关联处理的一个例子的流程图。
20.图8是表示线束ha的连接器的一个例子的说明图。
21.图9是表示线束ha的对应信息的一个例子的说明图。
22.图10是表示指定线束ha的路径的情况的一个例子的说明图。
23.图11是表示线束订购处理的一个例子的流程图。
24.图12是表示线束图的一个例子的说明图。
具体实施方式
25.接着，参照附图对用于实施本公开的方式进行说明。
26.图1是表示本实施方式的设备导入辅助系统10的结构的概略的结构图，图2是表示市场mp的概略的说明图，图3是表示作业系统60的结构的概略的结构图。如图1、图2所示，设备导入辅助系统10具备管理服务器20，该管理服务器20对客户(利用者)用于购买由供应商提供的各种设备、机器(以下称为模块)的市场mp进行管理。在该设备导入辅助系统10中，管理服务器20经由网络12而与供应商终端40、客户终端50连接。此外，在图1中，分别各示出一个供应商终端40、客户终端50，但是实际上连接有多个。
27.管理服务器20具备控制部21、模拟部22、存储部23以及通信部26。控制部21具有cpu、rom、ram等，进行市场mp的管理等服务器整体的控制。模拟部22在虚拟空间上构筑组合了能够通过市场mp购买的模块而成的作业系统60(参照图3)等模型md(数字孪生，参照图2)，并在虚拟空间上执行使用了模型md的模拟。模拟部22在构筑模型md时，还进行经由线束的模块彼此的连接等。存储部23由hdd等构成，存储各种应用程序、各种数据库(db)等。通信部26与网络12等连接，与供应商终端40、客户终端50等进行通信。从键盘、鼠标等输入部28向管理服务器20输入基于管理者的各种指示等。另外，管理服务器20在显示器等显示部29显示各种信息。此外，管理服务器20并不局限于具备模拟部22、存储部23(各种db)，模拟部也可以构成为能够与管理服务器20通信的其它装置，存储各种db的数据服务器也可以构成为能够与管理服务器20通信的其它装置。
28.供应商终端40具备：控制部41，具有cpu、rom、ram等；hdd等存储部43，存储各种应用程序、各种数据等；以及通信部46，与网络12等连接并与管理服务器20等进行通信。供应商终端40从键盘、鼠标等输入部48输入基于供应商的各种指示等。另外，供应商终端40在显示器等显示部49显示用于将作为提供对象的模块的模块数据登记到市场mp的登记用画面等各种信息。
29.与供应商终端40同样地，客户终端50包括控制部51、存储部53以及通信部56。此外，通信部56也可以经由网络12等而与后述的作业系统60的控制装置68进行通信。客户终
端50从键盘、鼠标等输入部58输入基于客户的各种指示等。另外，客户终端50在显示器等显示部59显示市场mp的首页画面(购买用画面)、模拟的模型md、模拟的执行结果等各种信息。
30.在此，对组合了能够通过市场mp购买的模块而成的作业系统(生产设备)60的一个例子进行说明。例如，作业系统60能够构成为通过机器人61进行预定作业的系统，在图3的例子中，除了机器人61以外，还具备基板搬运装置66和供料器67。作为预定作业的一个例子，例如，列举有机器人61拾取机械元件、电子元件等工件并向基板s安装的安装作业等。机器人61具备垂直多关节型的机械臂62和对包括机械臂62的动作在内的系统整体进行控制的控制装置68。另外，在机械臂62的顶端连杆上，除了可装卸地安装有作为作业工具的末端执行器63以外，还安装有拍摄图像的相机64和与相机64同轴地配置的环形灯等照明65。此外，作为末端执行器63，列举有电磁夹头、机械夹头、吸嘴等。基板搬运装置66通过一对带式传送机来搬运基板s。供料器67构成为将以预定间隔收容有多个工件的带送出的带式供料器。此外，供料器67并不局限于带式供料器，也可以是供给配置有多个工件的托盘的托盘供料器等。控制装置68由cpu、rom、hdd、ram等构成，除了机器人61的动作程序以外，还存储有对作业系统60的整体进行管理的系统程序等。另外，虽然省略了图示，但是基板搬运装置66的动作程序由基板搬运装置66的plc(programmable logic controller：可编程逻辑控制器)存储，供料器67的动作程序由供料器67的plc存储。将构成这样的作业系统60的机器人61(机械臂62)、末端执行器63、相机64、照明65、基板搬运装置66、供料器67分别称为模块。
31.在管理服务器20的存储部23存储有图4所示的模块db(数据库)30、供应商db37以及客户db39。虽然省略图示，但是供应商db37登记有进行了认证登记的供应商的名称、各供应商固有的供应商id、邮件地址、住址等联系方式、供应商所提供的模块的种类的信息等。另外，虽然省略了图示，但是客户db39登记有进行了认证登记的客户的名称、各客户固有的客户id、邮件地址、住址等联系方式、客户的购买历史等。
32.模块db30用于登记供应商从供应商终端40经由登记用画面登记的模块数据等，按照模块的种类登记有多个模块数据31。如图4所示，将多个模块数据31划分并登记为机器人数据30a、末端执行器数据30b、供料器数据30c、传送机数据30d、相机数据30e以及照明数据30f等。例如，在机器人数据30a中登记有机械臂62(机器人a)的模块数据31、其它各种机器人b～d等的模块数据31。各种机器人也可以是垂直多关节型以外的水平多关节型、并联连杆型等。另外，在多个模块数据31中，分别包含各模块的三维cad数据等形状数据、若是能够动作的模块则包含其动作程序、线束连接等所需的连接器信息、规格等。另外，虽然省略了图示，但是在模块db30中还登记有包含作业对象的代表性的工件的形状数据、物性数据等的模块数据、被用于线束连接的线束的模块数据等。工件的模块数据可以由供应商登记，也可以由从客户接受到委托的管理者登记，在使用了模型md的模拟中被使用。
33.在此，图5是表示连接器信息的一个例子的说明图，图6是表示线束连接的图像的说明图。在图6中，作为线束连接的一个例子，示出机器人61(机器人a)的连接器61a与供料器67(供料器a)的连接器67a通过线束ha被线束连接的情况。另外，作为连接器信息的一个例子，在图5的(a)中示出机器人a的连接器信息，在图5的(b)中示出供料器a的连接器信息的一个例子。在图5的(a)所示的机器人a的连接器信息中登记有线束连接用的连接器61a的型号信息、能够与连接器61a连接的连接器的型号信息以及表示朝向连接器61a所具有的各引脚分配信号的引脚分配信息。在连接器61a的型号信息中登记有型号a**1f、表示是a公司
连接器的母连接器的信息等。在能够连接的连接器的型号信息中登记有型号a**1m、表示是a公司连接器的公连接器的信息等。在引脚分配信息中，与各引脚no建立对应地登记有所分配的信号的名称、信号的电压、输入输出的类别等。同样地，在图5的(b)所示的供料器a的连接器信息中，除了登记有线束连接用的连接器67a的型号信息、能够连接的连接器的型号信息以及引脚分配信息以外，作为备注信息还登记有线束线材的指定信息。线束线材的指定信息例如是考虑使用模块的环境、模块的连接目的地的电气规格等而由供应商适当登记的。此外，作为备注信息，并不局限于线束线材的指定信息，也可以登记其它信息。另外，也可以在机器人a的连接器信息中登记备注信息。
34.在客户终端50等所显示的市场mp的首页画面中，能够进行这些模块的购买请求、阅览、各种工具的购买请求、阅览、朝向客户的个人主页的登录等。如图2所示，在首页画面中，除了例如机器人、末端执行器、供料器、传送机以外，还显示有表示线束、相机、照明等其它模块的各模块的种类的图标、工具的图标、购买按钮、朝向个人主页的登录按钮等。当客户通过使用了输入部58的操作输入来操作(点击)购买按钮后选择所期望的模块的图标时，显示以能够选择的方式一览显示相应种类的模块数据的未图示的模块选择画面。例如，当客户选择机器人的图标时，机器人a～d的各模块数据31被一览显示，客户能够从中选择并购买需要的模块。此外，被一览显示的模块数据是登记在模块db30中的数据。另外，客户例如在选择了线束的情况下，即使未登记有模块数据，也能够与设计信息一起订购新的线束。另外，当客户操作购买按钮后选择工具的图标时，显示以能够选择的方式一览显示各种工具的未图示的工具选择画面。客户可以从中选择所需的工具进行购买。此外，作为各种工具，列举有收集并分析各模块的作业状况、异常发生的频率等信息的分析工具、根据分析结果提出模块的变更等改善方案的提案工具、进行模块的高效的布局的布局工具等。此外，客户可以在不点击购买按钮的情况下选择模块的图标、工具的图标，能够阅览被一览显示的模块、工具的内容。另外，当客户登录个人主页时，能够确认模块的购买历史、预定导入的模块的内容以及变更历史、来自管理服务器20、供应商的联络事项等。
35.接着，对这样构成的设备导入辅助系统10的处理、特别是在构筑模型md时各模块间的线束连接所需的处理进行说明。图7是表示线束连接关联处理的一个例子的流程图。该处理例如在模拟部22使用由客户选择出的多个模块数据构筑模型md时，在包含成为线束连接的对象的模块数据的情况下进行。例如，如上所述，机器人61(机器人a)的连接器61a与供料器67(供料器a)的连接器67a通过线束ha被线束连接。另外，关于该线束ha，假设没有登记模块数据。
36.模拟部22首先在显示于客户终端50的显示部59的模型md上接受连接对象的连接器的选择(s100)。例如，模拟部22进行在模型md上接受通过鼠标等输入部58的操作选择出的连接器作为连接对象的处理。接着，模拟部22从选择出的各连接器的连接器信息分别取得引脚分配信息和能够连接的连接器的型号信息(s110)，基于能够连接的连接器的型号信息来设定线束ha的两端的连接器(s120)。图8是表示线束ha的连接器的一个例子的说明图。如图所示，机器人a的能够连接的连接器的型号信息被设定为线束ha的一端(图中右侧)的连接器，供料器a的能够连接的连接器的型号信息被设定为线束ha的另一端(图中左侧)的连接器。
37.接着，模拟部22通过将各连接器的引脚分配信息相互建立对应来设定线束ha的引
脚分配的对应信息(s130)。图9是表示线束ha的对应信息的一个例子的说明图。如图所示，设定使机器人a的连接器61a的引脚分配信息与供料器a的连接器67a的引脚分配信息相互建立对应所得的对应信息。即，在对应信息中，连接器a**1m的引脚no.1和连接器b**2m的引脚no.1与零件供给指示信号建立对应，连接器a**1m的引脚no.2和连接器b**2m的引脚no.2与零件供给完成信号建立对应。
38.然后，模拟部22使客户选择是否存在有与配置线束ha的路径相关的指定(s140)。当选择了无指定时，模拟部22将模型md上的线束ha的路径设定为最短路径(s150)，沿所设定的路径在模型md上配置线束并自动地进行线束连接，继而显示于客户终端50的显示部59(s160)。在s150中，模拟部22例如将在模型md上的线束连接对象的两个模块数据的连接器间以不干扰其它模块数据的方式以最短距离连结的路径设定为最短路径。或者，模拟部22例如也可以将以与模型md上的xyz轴的各方向中的任一方向平行的方式一边以90度为单位弯曲一边以最短距离连结的路径设定为最短路径。
39.另一方面，当在s140中选择存在有指定时，模拟部22接受与线束ha的路径相关的指定(s170)。接着，模拟部22按照所接受的指定来设定模型md上的线束ha的路径(s180)，沿所设定的路径在模型md上配置线束并自动地进行线束连接，继而显示于显示部59(s160)。图10是表示指定线束ha的路径的情况的一个例子的说明图。在此，作为路径的指定，示例接受通过点po的指定的情况。如图10的(a)所示，客户在客户终端50的显示部59所显示的模型md上通过鼠标等输入部58的操作来指定多个通过点po后，操作确定按钮。然后，如图10的(b)所示，模拟部22以通过所指定的多个通过点po的方式设定线束ha的路径，在模型md上自动地进行线束连接并显示。此外，客户通过操作再指定按钮而返回到图10的(a)，能够进行通过点po的再指定，通过操作结束按钮，能够认可所设定的路径。另外，在图10的(b)中，示出机器人61与一个供料器67被线束连接的情况，但是实际上，使用多个线束ha、或者连接器使用一对多个线束ha，将机器人61与多个供料器67线束连接。
40.当这样自动地进行线束连接时，模拟部22计算在s150或者s180中设定的路径的线束长度(s190)，判定线束ha的路径是否被客户认可(s200)。此外，模拟部22将计算出的线束长度显示于客户终端50的显示部59(参照图10的(b))。模拟部22在s200中判定为路径未被认可时，返回s140进行处理。另外，模拟部22在s200中判定为路径被认可时，将包含线束ha的两端的连接器的型号信息、引脚分配的对应信息、线束长度在内的设计信息登记于存储部23(s210)，结束线束连接关联处理。此外，模拟部22也可以计算线束ha的路径的各弯曲点处的弯曲半径并与线束长度一起显示。客户不仅能够确认线束长度，还能够确认弯曲半径来判断是否认可路径，因此能够设定更恰当的路径。另外，在与线束ha的路径相关的指定中，客户也可以指定弯曲半径，模拟部22将所指定的弯曲半径作为允许弯曲半径，一边使线束ha弯曲一边设定路径。
41.模拟部22使用伴随这样的线束连接而构筑的模型md来执行模拟，并将该模拟的结果显示于客户终端50的显示部59。客户在根据模拟的结果决定构成模型md的模块的导入时，进行经由市场mp向供应商订购所需的模块的订购处理。另外，客户也进行线束ha的订购。图11是表示线束订购处理的一个例子的流程图。该处理在选择了新的线束的订购的情况下，由管理服务器20的控制部21执行。
42.在图11的线束订购处理中，控制部21首先将未图示的输入画面显示于客户终端50
的显示部59，判定是否从客户接受了附加信息(s300)。附加信息是虽然在执行模拟时不需要但是在订购线束ha时所需要的信息。控制部21在判定为接受了附加信息时，将该附加信息追加到在线束连接关联处理中设计的设计信息中(s310)，将包含追加后的设计信息的线束图向供应商终端40输出而订购线束ha(s320)，结束线束订购处理。另一方面，控制部21若判定为未接受附加信息，则跳过s310，将包含设计信息的线束图向供应商终端40输出而订购线束ha(s320)，结束线束订购处理。
43.图12是表示线束图的一个例子的说明图。如图所示，线束图包括在图7的线束连接关联处理中设计的设计信息、即线束ha的两端的连接器的型号信息、引脚分配的对应信息以及线束长度。这样，利用在线束连接关联处理中设计的设计信息，输出线束ha的订购用的线束图，因此能够省去客户制作线束图的麻烦。另外，作为附加信息，示例包含线束线材的指定信息和信号的电压的信息。这些信息在执行模拟时不需要但是在制造线束ha时需要，因此能够防止所需的信息的输入遗漏而恰当地进行订购处理。此外，图12的附加信息是一个例子，若没有线束线材的指定，则可以不包含线束线材的指定信息，也可以不包含信号的电压。另外，作为其它附加信息，也可以包含线束线材的线颜色的信息、捆扎方法的信息、电源线、接地线的信息等。
44.在此，明确本实施方式的构成要素与本公开的构成要素的对应关系。本实施方式的设备导入辅助系统10相当于模拟系统，管理服务器20的存储部23相当于存储部，执行线束连接关联处理的s110～s130的管理服务器20的模拟部22相当于设计部，执行线束连接关联处理的s160的模拟部22相当于连接部。执行线束连接关联处理的s170、s180的模拟部22相当于指定接受部。执行线束订购处理的s320的管理服务器20的控制部21相当于输出部。执行线束订购处理的s310的控制部21相当于信息接受部。
45.以上说明的设备导入辅助系统10将包含模块的连接器的引脚分配信息和能够连接的连接器的型号信息在内的连接器信息存储于存储部23。另外，根据能够连接的连接器的型号信息来确定线束ha的两端的连接器，并且确定将各连接器的引脚分配信息相互建立对应所得的引脚分配的对应信息，从而设计线束ha的设计信息，并显示线束连接。由此，在构筑模型md时自动地设计线束ha的设计信息，客户无需设计设计信息。因此，客户无需从模块的连接器的型号信息中检索能够连接的连接器的型号信息来确定线束ha的两端的连接器。另外，客户也无需确定连接器的引脚分配对应信息。这些作业根据模块的连接器的数量、引脚的数量而需要大量的时间，有时也会发生检索错误、建立对应的错误。在本实施方式中，客户无需设计设计信息，能够防止这样的错误，因此能够减轻线束ha的设计负担而恰当地进行设计。
46.另外，由于基于配置在模型md上的线束ha的路径来计算线束长度并包含在设计信息中，因此能够省去客户计算线束长度的麻烦。另外，能够防止因基于客户的线束长度的计算错误而导致线束长度过长或者过短。另外，由于从客户接受与线束ha的路径相关的指定，并以与该指定相应的路径将线束ha配置在模型md上，因此能够以客户期望的路径恰当地计算线束长度。
47.另外，在订购线束ha时，由于将线束ha的设计信息经由网络向供应商终端40输出，因此能够利用在构筑模型md时设计的设计信息迅速地订购线束ha。因此，能够省去客户为了线束ha的订购用而制作设计图等的麻烦，能够减轻线束ha的设计负担。另外，由于接受在
执行模拟时不需要而在制造线束ha时需要的附加信息并包含在线束ha的设计信息中而输出，因此能够抑制线束ha的制造中需要的信息的遗漏而恰当地进行线束ha的订购。
48.此外，本公开不受上述实施方式的任何限定，只要属于本公开的技术范围，当然能够以各种方式实施。
49.例如，在上述实施方式中，在利用线束ha的设计信息来订购线束ha时输出了线束图，但是并不局限于此，只要是将设计信息列表化而输出等、为了订购线束ha而利用设计信息的结构即可。另外，在订购线束ha时接受了附加信息，但是并不局限于此，也可以在模型md的构筑时、设计设计信息时等接受附加信息。
50.在上述实施方式中，作为与线束ha的路径相关的指定，接受了供线束ha通过的通过点po的指定，但是并不局限于此。例如，既可以接受供线束ha通过的区域的指定，也可以接受禁止线束ha通过的通过禁止点、通过禁止区域的指定。
51.在上述实施方式中，在构筑模型md时的线束ha的设计信息中包含线束长度，但是并不局限于此。例如，在构筑模型md时，也可以设计仅包含线束ha的两端的连接器和引脚分配的对应信息的设计信息。另外，也可以在执行模拟后等，计算线束长度并包含在设计信息中。
52.在上述实施方式中，示例了从市场mp进行线束ha的订购的情况，但是并不局限于此，也可以从将使用了模型md的模拟的结果显示于客户终端50的显示部59的画面进行线束ha的订购。在该情况下，模拟部22也可以执行线束订购处理等。
53.在上述实施方式中，示例并说明了机器人61与供料器67的线束连接，但是并不局限于此，也可以是其它模块的线束连接。另外，线束连接的模块的连接关系并不局限于一对一，也可以是一对多。
54.在上述实施方式中，示例了由包括机器人61在内的多个模块构成的作业系统60，但是并不局限于此，作业系统只要是由多个模块构成的系统即可，也可以不包括机器人61。另外，作为模拟系统，示例了设备导入辅助系统10，但是并不局限于此，只要是使用由模块数据构筑的模型md来进行模拟的系统即可。
55.在此，本公开的模拟系统也可以如下这样构成。例如，在本公开的模拟系统中，也可以是，所述设计部基于配置在所述模型上的所述线束的路径来计算线束长度，设计包含计算出的该线束长度在内的所述设计信息。如此一来，能够省去系统的利用者计算线束长度的麻烦。另外，能够防止因利用者的线束长度的计算错误而导致线束长度过长或者过短。
56.在本公开模拟系统中，也可以是，所述模拟系统具备指定接受部，该指定接受部从利用者接受与所述线束的路径相关的指定，所述显示部以成为与所接受的所述指定相应的路径的方式配置所述线束。如此一来，能够在利用者期望的路径上恰当地计算线束长度。
57.在本公开的模拟系统中，也可以是，能够向可联网的供应商的信息终端订购所述线束，所述模拟系统具备输出部，该输出部在订购所述线束时将该线束的所述设计信息经由所述网络向供应商的信息终端输出。如此一来，能够利用在构筑模型时制作的设计信息来订购线束，因此能够省去利用者制作线束的设计图等的麻烦，能够进一步减轻线束的设计负担。
58.在本公开模拟系统中，也可以是，所述模拟系统具备信息接受部，该信息接受部从利用者接受在执行所述模拟时不需要而在由供应商制造所述线束时需要的信息，所述输出
部将所接受的所述信息包含在所述线束的设计信息中来输出。这样，能够抑制线束的制造所需的信息的遗漏，能够恰当地进行线束的订购。
59.工业实用性
60.本公开能够应用于模拟系统的制造产业等。
61.附图标记说明
62.10：设备导入支持系统 12：网络 20：管理服务器 21、41、51：控制部 22：模拟部 23、43、53：存储部 26、46、56：通信部 28、48、58：输入部 29、49、59：显示部 30：模块db 30a：机器人数据 30b：末端执行器数据 30c：供料器数据 30d：传送机数据 30e：相机数据 30f：照明数据 31：模块数据 37：供应商db 39：客户db 40：供应商终端 50：客户终端 60：作业系统 61：机器人 61a：连接器 62：机械臂 63：末端执行器 64：相机 65：照明 66：基板搬运装置 67：供料器 67a：连接器 68：控制装置 ha：线束 md：模型 mp：市场 po：通过点 s：基板。