一种机器人区域清洁方法、装置、机器人及存储介质与流程

1.本技术属于清洁机器人领域，尤其涉及一种机器人区域清洁方法、装置、机器人及存储介质。


背景技术：

2.随着社会的发展，机器人凭借智能化的表现以及给人们带来的良好用户体验，而在人们的生活中越来越常见，尤其是清洁类型的机器人越来越受人们的欢迎，成为大多数家庭的必备清洁工具。
3.而清洁类型的机器人在工作过程中，没有将不同高度的平面划分为不同的区域，统一采用一个基准面高度去建图定位，这个势必会影响机器人建图定位的精确度，从而得到的地图信息不够准确，致使机器人在清洁过程中对地面高度不同的区域的清洁力度较低。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种机器人区域清洁方法、装置、机器人及存储介质，可以解决机器人在清洁过程中对地面高度不同的区域的清洁力度较低的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种机器人区域清洁方法，包括：
6.获取目标区域的基准面高度范围，将所述目标区域内地面高度处于所述基准面高度范围之外的区域确定为目标子区域；
7.根据预设的规则对所述目标子区域进行清洁操作。
8.可选的，所述将所述目标区域内地面高度处于基准面高度范围之外的区域确定为所述目标子区域，包括：
9.所述机器人在目标区域边缘移动的过程中确定所述目标子区域。
10.可选的，包括：
11.当所述目标区域内有多个目标子区域时，获取所述机器人清洁完所述目标区域时的位置距所述目标子区域的距离；
12.根据所述距离确定所述目标子区域的清洁顺序。
13.可选的，包括：
14.当所述目标区域内有多个目标子区域时，获取所述目标区域和所述目标子区域的位置关系；
15.根据所述位置关系确定所述目标子区域的清洁顺序。
16.可选的，所述根据预设的规则对所述目标子区域进行清洁操作，包括：
17.对所述目标子区域的边缘进行清洁，当对所述目标子区域的边缘清洁完成后，确定所述目标子区域的区域清洁路径，根据所述区域清洁路径进行清洁操作。
18.可选的，在对所述目标子区域的边缘进行清洁之前，包括：
19.通过旋转探测和/或移动探测确定所述目标子区域的地面高度。
20.可选的，在根据预设的规则对所述目标子区域进行清洁操作之前，包括：
21.对所述目标子区域的区域特征进行识别，并根据清洁模式确定是否对所述目标子区域进行清洁。
22.第二方面，本技术实施例提供了一种机器人区域清洁装置，包括：
23.获取模块，用于获取目标区域的基准面高度范围，将所述目标区域内地面高度处于所述基准面高度范围之外的区域确定为目标子区域；
24.清洁模块，用于根据预设的规则对所述目标子区域进行清洁操作。
25.第三方面，本技术实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种机器人区域清洁方法的步骤。
26.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述的计算机程序被处理器执行时实现上述任一种机器人区域清洁方法的步骤。
27.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一种机器人区域清洁方法。
28.本技术实施例中获取目标区域的基准面高度范围，将所述目标区域内地面高度处于所述基准面高度范围之外的区域确定为目标子区域；根据预设的规则对所述目标子区域进行清洁操作。通过预先确定地面高度与基准面高度范围不同的目标子区域，再根据预设规则对目标子区域进行清洁操作，来提升机器人在清洁过程中对地面高度不同的区域的清洁力度。
附图说明
29.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1是本技术实施例提供的机器人区域清洁方法的第一种流程示意图；
31.图2是本技术实施例提供的机器人区域清洁方法的第二种流程示意图；
32.图3是本技术实施例提供的机器人区域清洁方法的第三种流程示意图；
33.图4是本技术实施例提供的机器人的区域清洁示意图；
34.图5是本技术实施例提供的机器人区域清洁装置的结构示意图；
35.图6是本技术实施例提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
36.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
37.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描
述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
38.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
39.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0040]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0041]
图1所示为本技术实施例中一种机器人区域清洁方法的流程示意图，该方法的执行主体可以是机器人，如图1所示，所述机器人区域清洁方法可以包括如下步骤：
[0042]
步骤s101、获取目标区域的基准面高度范围，将所述目标区域内地面高度处于所述基准面高度范围之外的区域确定为目标子区域。
[0043]
在本实施例中，因考虑到机器人根据不同高度的地面需配置不同的标定参数，而在机器人清洁区域中往往都可能出现一部分跟机器人之间清洁区域高度不同的区域，例如，客厅中可能会存放的地毯，而往往出现类似区域时，机器人进行建图定位、更改标定参数等操作，往往会导致定位不准又或者是清洁力度不够，故机器人可预先确定目标区域的基准面高度范围，若目标区域内有部分区域的地面高度处于基准面高度范围之外，则说明该区域与目标区域的地面基准面高度不同，需针对当前两个不同高度对应的不同区域的地面，机器人需重新标定参数，并进行建图定位确定区域。因此，机器人通过预先获取目标区域的基准面高度范围利用得到的目标区域的基准面高度范围进行判断，判断当前待清洁的目标区域内是否出现不在上述基准面高度范围的区域，若有不在上述基准面高度范围的区域，则需将符合条件的区域确定为目标子区域，也就是与当前被定性为基准面的区域高度不同的区域，通过预先将目标子区域确定出来，并单独进行清洁，以提高建图定位的准确性以及机器人的清洁队目标子区域的清洁力度。其中，上述目标区域的基准面高度范围为机器人预先获取目标区域中各个子区域的地面高度，根据各个子区域的地面高度来确定基准面高度范围；上述地面高度为机器人的机身上的一个参考点距离地面的高度，具体参考点的设置可根据用户需求进行设置；上述目标子区域的确定可以是机器人尚未进行清洁之前检测出来，也可以是机器人清洁过程中预先检测出来，该区域是目标区域中凹陷或凸起过多的区域。
[0044]
可选的，机器人为保证建图定位的准确性以及避障的合理性，可通过旋转探测和/或移动探测等手段确定所述目标区域内各个子区域的地面高度，进而根据地面高度确定基准面高度范围，具体的，机器人可通过机身上安装的能够探测地面信息的测距传感器(利用自身安装的下视传感器(悬崖传感器)或/和侧面安装的能够检测到地面信息的传感器(倾斜向下的测距传感器))去确定机身距离地面的高度，根据各个区域所确定的距地面的高度，进而确定基准面高度范围。其中，上述地面高度为机器人的机身上的一个参考点距离地面的高度，具体参考点的设置可根据用户需求进行设置。
[0045]
可选的，上述从当前待清洁的目标区域的地面高度中确定当前待清洁的目标区域
的基准面高度范围，具体可根据地面高度值范围，将地面高度值范围差小于一定阈值的地面高度值组成一个集合，根据该集合的最大高度和最小高度确定上述基准面高度范围，这里不做限定。
[0046]
具体示例而非限定，当前目标区域的基准面的高度范围为[0.1厘米，0.5厘米]，若检测出当前目标区域内某一块区域的地面高度为0.6厘米，因该区域的地面高度处于上述基准面高度范围之外，则将该区域确定为目标子区域。
[0047]
可选的，所述将所述目标区域内地面高度处于基准面高度范围之外的区域确定为所述目标子区域，包括：
[0048]
所述机器人在目标区域边缘移动的过程中确定所述目标子区域。
[0049]
在本实施例中，上述机器人可预先沿着目标区域边缘进行移动，且在沿目标区域边缘移动的过程中来判断地面高度处于基准面高度之外的区域，并将该区域确定为目标子区域。具体的，机器人在对目标区域进行清洁时利用自身安装的下视传感器(悬崖传感器)或/和侧面安装的能够检测到地面信息的传感器(倾斜向下的测距传感器)检测到目标区域中各个子区域的地面高度，也就是传感器检测到的机身距地面的高度，当该高度处于基准面高度范围之外时，则将此区域确定为目标子区域。
[0050]
步骤s102、根据预设的规则对所述目标子区域进行清洁操作。
[0051]
在本实施例中，因上述目标区域中可能有多个坐落位置不同的目标子区域，也可能会有不同形状的目标子区域等等。因此，需预先设定好清洁规则，也就是上述预设的规则，利用预设的规则对目标子区域进行清洁操作。故当确定出当前待清洁的目标区域中的目标子区域后，可根据预设的规则对当前确定出的目标子区域进行清洁操作。
[0052]
可选的，上述预设的规则包括：确定目标子区域的清洁顺序以及目标子区域的具体清洁设置。其中，上述清洁设置可先对区域边缘进行清洁，再对区域内进行清洁；上述清洁顺序可由转场路径最小来进行确定或目标子区域与目标区域之间位置关系来确定，或基于对防止已清洁区域二次污染的原则，进行清洁顺序的规划。
[0053]
可选的，如图2所示包括：
[0054]
步骤s201、当所述目标区域内有多个目标子区域时，获取所述机器人清洁完所述目标区域时的位置距所述目标子区域的距离。
[0055]
步骤s202、根据所述距离确定所述目标子区域的清洁顺序。
[0056]
在本实施例中，若目标区域内有多个目标子区域，可预先计划机器人针对于上述多个目标子区域的工作路径，以提高机器人的清洁效率。故当机器人在将要清洁目标子区域时，机器人对目标子区域的数量进行检测，当检测到上述待清洁的目标区域内有多个目标子区域时，可以获取机器人清洁完目标区域时的位置距各个目标子区域的距离，根据距离确定各个目标子区域的清洁顺序。其中，上述多个为两个及两个以上；上述机器人清洁完的目标区域为机器人清洁完成除目标子区域之外的目标区域。
[0057]
可选的，上述机器人清洁完目标区域时的位置可根据机器人预先规划的路径来确定该位置，也可在机器人清洁完除目标子区域之外的目标区域后，再根据机器人的当前位置来确定。上述目标子区域的位置可根据上述目标子区域的形状进行确定，例如，当上述目标子区域为长方形时，对上述目标子区域的长和宽做垂直平分线来得到上述目标子区域的位置。机器人清洁完目标区域时的位置距各个目标子区域的距离可以为机器人清洁完目标
区域时的位置距目标子区域边缘的最短距离。
[0058]
可选的，包括：
[0059]
当所述目标区域内有多个目标子区域时，获取所述目标区域和所述目标子区域的位置关系。
[0060]
根据所述位置关系确定所述目标子区域的清洁顺序。
[0061]
在本实施例中，若目标区域内有多个目标子区域，可预先计划机器人针对于上述多个目标子区域的工作路径，以提高机器人的清洁效率，故当机器人在将要清洁目标区域时，机器人对目标区域内的目标子区域的数量进行检测，当检测到上述待清洁的目标区域内有多个目标子区域时，可以获取目标区域和所述目标子区域的位置关系，根据位置关系确定各个目标子区域的清洁顺序。其中，上述多个为两个及两个以上。
[0062]
可选的，对应于上述机器人清洁完目标区域时的位置距所述目标子区域的距离以及目标区域和目标子区域的位置关系可通过就近原则以及防止二次污染的原则来确定目标子区域的清洁顺序。
[0063]
可选的，如图3所示，步骤s102包括：
[0064]
步骤s301、对所述目标子区域的边缘进行清洁，当对所述目标子区域的边缘清洁完成后，确定所述目标子区域的区域清洁路径，根据所述区域清洁路径进行清洁操作。
[0065]
在本实施例中，因目标子区域的形状不定，故可预设目标子区域内的清洁方式，以避免机器人清洁时遗漏某些区域，机器人在进行目标子区域的清洁时，预先对目标子区域的边缘进行清洁，当目标子区域的边缘清洁完成后，也就是机器人沿着目标子区域的边缘路径进行清洁操作，已清洁的边缘路径形成闭环后，机器人再确定目标子区域的区域内的清洁路径，也就是区域清洁路径，机器人根据区域清洁路径进行区域内的清洁。其中，上述区域清洁路径可根据用户需求、机器人清洁时的可清洁范围进行设定。
[0066]
可选的，上述除目标子区域之外的目标区域也可利用上述手段进行区域清洁，机器人先对除目标子区域之外的目标区域的边缘进行区域边缘的清洁操作，再确定除目标子区域之外的目标区域的区域清洁路径进行区域内部的清洁操作。
[0067]
可选的，在对目标子区域的边缘进行清洁之前，可通过旋转探测和/或移动探测确定所述目标子区域的地面高度。其中，上述地面高度为机器人的机身上的一个参考点距离地面的高度，具体参考点的设置可根据用户需求进行设置。
[0068]
具体示例而非限定，如图4所示，机器人可预先对除目标子区域之外的目标区域a进行清洁，首先其通过旋转探测和/或移动探测等手段确定除目标子区域之外的目标区域a并进行标定，将除目标子区域之外的目标区域a的地面高度范围作为基准面高度范围，随后沿除目标子区域之外的目标区域a的边缘进行清洁，当未清洁到c位置或者已清洁到c位置时，机器人检测出地面高度不同于除目标子区域之外的目标区域a的区域b，并进行判断，若上述目标子区域b的地面高度符合上述设定条件，则将区域b确定为目标子区域，并继续沿除目标子区域之外的目标区域a的边缘进行清洁直至对除目标子区域之外的目标区域a已清洁的边缘出现闭合，再对除目标子区域之外的目标区域a的区域清洁路径进行区域内部的清洁操作，当完成对除目标子区域之外的目标区域a的区域清洁操作后，再运动到目标子区域b的边缘上针对目标子区域b的地面高度进行标定，并进行清洁操作，当目标子区域b已清洁的边缘路径出现闭合，再对目标子区域b的区域清洁路径进行区域内部的清洁操作，直
至目标子区域b清洁完成。
[0069]
可选的，在步骤s102之前，包括：
[0070]
对所述目标子区域的区域特征进行识别，并根据清洁模式确定是否对所述目标子区域进行清洁。
[0071]
在本实施例中，可对目标子区域的区域特征进行识别，从中确定目标子区域的区域类型，再根据机器人内部预设的清洁模式确定是否对当前包含该区域类型的目标子区域进行清洁。
[0072]
可选的，上述清洁模式可根据不同的区域特征设置不同的清洁操作，例如，若预设区域特征符合地毯类型的区域，也就是当前区域为地毯区，则清洁模式设置为清扫模式，那么当机器人清洁的过程中根据区域特征判断出当前为地毯区时，机器人根据其内部预设的清洁模式进行清洁操作。其中，上述清洁模式包括清扫模式、拖地模式、不清洁模式等。
[0073]
本技术实施例中获取目标区域的基准面高度范围，将所述目标区域内地面高度处于所述基准面高度范围之外的区域确定为目标子区域；根据预设的规则对所述目标子区域进行清洁操作。通过预先确定地面高度与基准面高度范围不同的目标子区域，再根据预设规则对目标子区域进行清洁操作，来提升机器人在清洁过程中对地面高度不同的区域的清洁力度。
[0074]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0075]
对应于上文所述的一种机器人区域清洁方法，图5所示为本技术实施例中一种机器人区域清洁装置的结构示意图，如图5所示，所述机器人区域清洁装置可以包括：
[0076]
获取模块501，用于获取目标区域的基准面高度范围，将所述目标区域内地面高度处于所述基准面高度范围之外的区域确定为目标子区域。
[0077]
清洁模块502，用于根据预设的规则对所述目标子区域进行清洁操作。
[0078]
可选的，所述获取模块501还可以包括：
[0079]
确定单元，用于所述机器人在目标区域边缘移动的过程中确定所述目标子区域。
[0080]
可选的，所述机器人区域清洁装置还可以包括：
[0081]
获取距离模块，用于当所述目标区域内有多个目标子区域时，获取所述机器人清洁完所述目标区域时的位置距所述目标子区域的距离。
[0082]
第一确定顺序模块，用于根据所述距离确定所述目标子区域的清洁顺序。
[0083]
可选的，所述机器人区域清洁装置还可以包括：
[0084]
获取位置模块，用于当所述目标区域内有多个目标子区域时，获取所述目标区域和所述目标子区域的位置关系。
[0085]
第二确定顺序模块，用于根据所述位置关系确定所述目标子区域的清洁顺序。
[0086]
可选的，所述清洁模块502可以包括：
[0087]
确定路径单元5021，用于对所述目标子区域的边缘进行清洁，当对所述目标子区域的边缘清洁完成后，确定所述目标子区域的区域清洁路径，根据所述区域清洁路径进行清洁操作。
[0088]
可选的，所述机器人区域清洁装置还可以包括：
[0089]
探测单元，用于通过旋转探测和/或移动探测确定所述目标子区域的地面高度。
[0090]
可选的，所述机器人区域清洁装置还可以包括：
[0091]
识别模块，用于对所述目标子区域的区域特征进行识别，并根据清洁模式确定是否对所述目标子区域进行清洁。
[0092]
本技术实施例中获取目标区域的基准面高度范围，将所述目标区域内地面高度处于所述基准面高度范围之外的区域确定为目标子区域；根据预设的规则对所述目标子区域进行清洁操作。通过预先确定地面高度与基准面高度范围不同的目标子区域，再根据预设规则对目标子区域进行清洁操作，来提升机器人在清洁过程中对地面高度不同的区域的清洁力度。
[0093]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考前述系统实施例以及方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0094]
图6为本技术实施例提供的机器人的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
[0095]
如图6所示，该实施例的机器人6包括：至少一个处理器600(图6中仅示出一个)，与所述处理器600连接的存储器601，以及存储在所述存储器601中并可在所述至少一个处理器600上运行的计算机程序602，例如机器人区域清洁程序。所述处理器600执行所述计算机程序602时实现上述各个机器人区域清洁方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s102。或者，所述处理器600执行所述计算机程序602时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图5所示模块501至502的功能。
[0096]
示例性的，所述计算机程序602可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器601中，并由所述处理器600执行，以完成本技术。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序602在所述机器人6中的执行过程。例如，所述计算机程序602可以被分割成获取模块501、清洁模块502，各模块具体功能如下：
[0097]
获取模块501，用于获取目标区域的基准面高度范围，将所述目标区域内地面高度处于所述基准面高度范围之外的区域确定为目标子区域。
[0098]
清洁模块502，用于根据预设的规则对所述目标子区域进行清洁操作。
[0099]
所述机器人6可包括，但不仅限于，处理器600、存储器601。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是机器人6的举例，并不构成对机器人6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0100]
所称处理器600可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器600还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0101]
所述存储器601在一些实施例中可以是所述机器人6的内部存储单元，例如机器人
6的硬盘或内存。所述存储器601在另一些实施例中也可以是所述机器人6的外部存储设备，例如所述机器人6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器601还可以既包括所述机器人6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器601用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器601还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0102]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0103]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0104]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0105]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0106]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0107]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0108]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以
为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/机器人的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
[0109]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。