喷雾消毒机器人注液系统、方法、消毒机器人和注液箱与流程

1.本公开涉及自动化消毒技术领域，具体而言，涉及一种喷雾消毒机器人注液系统、方法、消毒机器人和注液箱。


背景技术：

2.喷雾消毒机器人是以机器人为载体，利用机器人搭载消毒设备产生消毒喷雾，通过机器人的气动系统将消毒喷雾快速的在消毒空间扩散，增加消毒的覆盖面和均匀性，能有效、无死角地杀灭空气中的致病微生物，消毒机器人能够根据设定的路线自动、高效、精准的对室内进行消毒防疫。
3.目前，喷雾消毒机器人向注液箱内注射消毒液的工作需要人工完成，一方面，在向注液箱内注射消毒液时可能对操作人员造成伤害，而且这种注液方法需要安排专门人员对其进行维护，造成了人力物力的浪费；另一方面，在有些时候，在维护人员未及时发现储存容器内的消毒液处于低位的情况下，注液工作往往不能及时进行，降低了注液效率。
4.由此可见，如何提高喷雾消毒机器人注液安全性和效率，成为现有技术中亟待解决的技术问题之一。


技术实现要素：

5.本公开实施例至少提供一种喷雾消毒机器人注液系统、方法、消毒机器人和注液箱，用以提高注液过程中的安全性、提高注液的效率和减少人力物力的成本。
6.第一方面，本公开实施例提供了一种喷雾消毒机器人注液系统，所述系统包括一个控制服务器、一个或多个喷雾消毒机器人和一个或多个注液箱，其中，所述喷雾消毒机器人包括机器人本体和消毒设备，所述消毒设备包括第一液位传感器、第二液位传感器和储液容器，所述注液箱包括注液阀门；所述控制服务器与所述喷雾消毒机器人无线通信，所述注液箱与所述控制服务器和所述喷雾消毒机器人中的至少之一无线通信；
7.所述喷雾消毒机器人配置为，在根据第一液位传感器检测的液面高度指示信息确定需要注液的情况下，向所述控制服务器发送注液请求，根据所述控制服务器规划的路径移动到指定的注液箱的位置，开启所述储液容器的容器盖，向所述注液箱发送注液指令或者向所述控制服务器发送注液就位消息；以及在根据第二液位传感器检测的液面高度指示信息确定注液完成的情况下，向所述注液箱发送停止注液指令或者向所述控制服务器发送注液完成消息；
8.所述控制服务器配置为，执行以下操作中的至少一种：在接收到注液请求的情况下，为所述喷雾消毒机器人分配指定的注液箱，根据所述指定的注液箱为所述喷雾消毒机器人规划路径；在接收到注液就位消息的情况下，向所述指定的注液箱发送注液指令；在接收到注液完成消息的情况下，向所述指定的注液箱发送停止注液指令；
9.所述注液箱配置为，响应于所述注液指令，开启所述注液阀门进行注液；以及响应于所述停止注液指令，关闭所述注液阀门停止注液。
10.一种可选的实施方式中，所述注液箱还包括外部传感器；
11.所述注液箱还配置为，响应于所述注液指令，在根据所述外部传感器检测到所述储液容器的容器盖开启的情况下，开启所述注液箱的注液阀门进行注液。
12.第二方面，本公开实施例还提供一种喷雾消毒机器人，包括主控制器和与所述主控制器连接的第一液位传感器、第二液位传感器、储液容器和通信模块，所述第一液位传感器安装在所述储液容器内壁第一液位线上，所述第二液位传感器安装在所述储液容器内壁第二液位线上；其中：
13.所述主控制器，用于在根据第一液位传感器检测到的液面高度指示信息确定需要注液的情况下，通过通信模块向控制服务器发送注液请求，根据所述控制服务器规划的路径控制喷雾消毒机器人移动到指定的注液箱的位置，开启所述储液容器的容器盖，并通过所述通信模块向所述注液箱发送注液指令或者向所述控制服务器发送注液就位消息；以及在根据第二液位传感器检测到的液面高度指示信息确定注液完成的情况下，通过所述通信模块箱向所述注液箱发送停止注液指令或者向所述控制服务器发送注液完成消息。
14.一种可选的实施方式中，还包括与所述主控制器连接的制动单元，所述储液容器包括容器盖，所述容器盖与制动单元连接；
15.所述主控制器，具体用于控制所述制动单元开启所述储液容器的容器盖。
16.第三方面，本公开实施例还提供一种注液箱，包括主控制器和与所述主控制器连接的注液阀门和通信模块，其中：
17.通信模块，用于在接收到喷雾消毒机器人或控制服务器发送的注液指令的情况下，通知所述主控制器；以及在接收到喷雾消毒机器人或控制服务器发送的停止注液指令的情况下，通知所述主控制器；
18.所述主控制器，用于在接收到所述通信模块发送的注液指令的情况下，控制所述注液阀门开启；以及在接收到所述通信模块发送的停止注液指令的情况下，控制所述注液阀门关闭。
19.一种可选的实施方式中，还包括与所述主控制器连接的外部传感器；其中：
20.所述外部传感器，用于在检测到所述喷雾消毒机器人的储液容器的容器盖开启的情况下通知所述主控制器；
21.所述主控制器，还用于在确定所述喷雾消毒机器人的储液容器的容器盖开启的情况下，控制所述注液阀门开启。
22.第四方面，本公开实施例还提供一种喷雾消毒机器人注液方法，包括：
23.喷雾消毒机器人在根据第一液位传感器检测到的液面高度指示信息确定需要注液的情况下，向所述控制服务器发送注液请求；
24.所述控制服务器在接收到注液请求的情况下，为所述喷雾消毒机器人分配指定的注液箱，根据所述指定的注液箱为所述喷雾消毒机器人规划路径；
25.所述喷雾消毒机器人根据所述控制服务器规划的路径移动到指定的注液箱的位置，开启所述储液容器的容器盖之后，向所述注液箱发送注液指令，或者向所述控制服务器发送注液就位消息；
26.所述控制服务器在接收到注液就位消息的情况下，向所述指定的注液箱发送注液指令；
27.所述注液箱响应于所述注液指令，开启所述注液阀门进行注液；
28.所述喷雾消毒机器人在根据第二液位传感器检测的液面高度指示信息确定注液完成的情况下，向所述注液箱发送停止注液指令，或者向所述控制服务器发送注液完成消息；
29.所述控制服务器在接收到注液完成消息的情况下，向所述指定的注液箱发送停止注液指令；
30.所述注液箱响应于所述停止注液指令，关闭所述注液阀门停止注液。
31.一种可选的实施方式中，所述注液箱响应于所述注液指令，在开启所述注液阀门进行注液之前，还包括：
32.所述注液箱根据外部传感器检测所述储液容器的容器盖是否开启；
33.在根据所述外部传感器检测到所述储液容器的容器盖开启的情况下，开启所述注液箱的注液阀门进行注液。
34.关于上述一种喷雾消毒机器人注液方法、消毒机器人和注液箱的效果描述参见上述喷雾消毒机器人注液系统，这里不再赘述。
35.本公开实施例提供的一种喷雾消毒机器人注液方法、消毒机器人和注液箱，利用液位传感器检测储液容器的液面高度，在根据检测到的液面高度确定需要注液时，根据注液箱的位置移动到相应位置并开启储液容器的容器盖后，通知注液箱开始注液，在根据检测到的液面高度确定注液完成时，通知注液箱停止注液，由此，实现了喷雾消毒机器人自主注液，与现有技术中的人工注液相比，其利用液位传感器分别检测储液容器内液面高度并实时反馈，向注液箱发送注液/停止注液信号，保证注液过程有序、高效的进行，在此过程中提高了注液过程中的安全性和注液效率，并减少了人力物力的辅助成本。
36.进一步，本公开实施例提供的一种喷雾消毒机器人注液系统，还可以利用安装于注液箱上的外部传感器，检测储液容器的容器盖，实时反馈信息给注液箱的主控制器，用以提高消毒液补充过程中的安全性；
37.进一步，本公开实施例提供的一种喷雾消毒机器人注液系统，还可以利用控制服务器对注液路径信息进行规划，提高注液的效率。
38.为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
39.为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
40.图1示出了本公开实施例所提供的一种喷雾消毒机器人注液系统的结构示意图；
41.图2示出了本公开实施例所提供的一种喷雾消毒机器人的结构示意图；
42.图3示出了本公开实施例所提供的注液箱的结构示意图；
43.图4示出了本公开实施例所提供的一种喷雾消毒机器人注液方法的流程图；
44.图5示出了本公开实施例所提供的另一种喷雾消毒机器人注液方法的流程图。
具体实施方式
45.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
46.另外，本公开实施例中的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。
47.在本文中提及的“多个或者若干个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
48.经研究发现，喷雾消毒机器人向注液箱内注射消毒液的工作需要人工完成，一方面，在向注液箱内注射消毒液时可能对操作人员造成伤害，影响了注液的安全性；而且，这种注液方法需要安排专门人员对其进行维护，造成了人力物力的浪费；另外，在有些时候，在维护人员未及时发现储存容器内的消毒液处于低位的情况下，注液工作往往不能及时进行，降低了注液效率。
49.基于上述研究，本公开提供了一种喷雾消毒机器人注液系统、方法、消毒机器人和注液箱，以智能喷雾消毒机器人为载体，利用智能喷雾消毒机器人搭载消毒设备产生消毒喷雾，通过液位传感器检测储液容器内液面高度并进行实时反馈，根据检测到的液面高度向注液箱发送注液/停止注液信号，保证注液过程有序、高效的进行，在此过程中提高了注液过程中的安全性和注液效率，并减少了人力物力的辅助注液成本。
50.针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。
51.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
52.为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种喷雾消毒机器人注液系统进行详细介绍，本公开实施例所提供的喷雾消毒机器人注液系统的执行主体一般为具有一定计算能力的微控制器，该微控制器例如包括：单片机等。在一些可能的实现方式中，该喷雾消毒机器人注液系统可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
53.下面以执行主体为微控制器为例对本公开实施例提供的一种喷雾消毒机器人注液系统加以说明。
54.实施例一
55.本公开实施例提供了一种喷雾消毒机器人注液系统，参见图1所示，该系统包括一个控制服务器300、一个或多个喷雾消毒机器人100和一个或多个注液箱200，喷雾消毒机器人100包括机器人本体11和消毒设备12，消毒设备12包括第一液位传感器121、第二液位传感器122和储液容器123，其中，第一液位传感器和第二液位传感器安装在出液容器的内壁上，用于检测出液容器内的液面高度，注液箱200包括注液阀门21，其中，注液阀门安装在出液口附近。应当理解，消毒设备12还包含用于实现消毒功能的组件，例如，喷雾头和雾化片等，用于实现消毒液的雾化和喷洒，另外，喷雾消毒机器人100和注液箱200还包括通信模块，控制服务器300与喷雾消毒机器人100无线通信，注液箱200与控制服务器300和喷雾消毒机器人100中的至少之一无线通信。也就是说，注液箱200与喷雾消毒机器人100之间可以直接通信，也可以通过控制服务器300进行通信。
56.以下分别以注液箱200与喷雾消毒机器人100之间直接通信和注液箱200与喷雾消毒机器人100之间通过控制服务器300进行通信为例对本公开实施例提供的喷雾消毒机器人注液系统进行说明。
57.第一种方式、注液箱200与喷雾消毒机器人100之间直接通信。
58.这种实施方式中，喷雾消毒机器人100可以配置为，在根据第一液位传感器121检测的液面高度指示信息确定需要注液的情况下，向控制服务器300发送注液请求，根据控制服务器规划的路径移动到指定的注液箱的位置，开启储液容器的容器盖之后，向注液箱发送注液指令。
59.具体实施时，第一液位传感器121用于检测储液容器123内的液面高度是否低于预设低位液位线，如果检测结果为是，则确定喷雾消毒机器人100需要注液，向控制服务器300发送注液请求，控制服务器300在接收到注液请求的情况下，为喷雾消毒机器人100分配指定的注液箱，根据指定的注液箱的位置信息为喷雾消毒机器人100规划路径。
60.在一种实施方式中，控制服务器300可以根据各个注液箱200的工作状态以及任务量情况，按照以下方式为喷雾消毒机器人100分配指定的注液箱200：
61.具体实施时，控制服务器300需要预先存储各个注液箱200的位置信息，并记录各个注液箱200的占用状态信息和任务量信息，如表1所示，喷雾消毒机器人100可以采用以下的数据结构来记录相关信息：
62.表1
[0063][0064]
其中，占用状态信息包括占用状态和未占用状态，具体实施时，可以采用二进制位进行标记，例如，采用“1”表示占用状态，采用“0”表示未占用状态。初始时，各个注液箱的占
用状态信息默认为未占用状态，即各个注液箱对应的占用状态信息均为“0”。随着系统的运行，各个注液箱200的占用状态信息可以按照以下方式更新：在注液箱200被占用的情况下，注液箱200可以通过通信模块向控制服务器300发送注液箱标识和占用状态信息，控制服务器300根据接收到的注液箱标识和占用状态信息，修改相应注液箱标识对应的占用状态信息为“1”，类似地，在注液箱200从占用状态变为未占用状态的情况下，注液箱200通过通信模块向控制服务器300发送注液箱标识和占用状态信息，控制服务器300根据接收到的注液箱标识和占用状态信息，修改相应注液箱标识对应的占用状态信息为“0”。
[0065]
进一步的，控制服务器300在接收到注液箱标识和占用状态信息过程中，实时计数分配到注液箱200的喷雾消毒机器人的数量t，以记录各个注液箱200的任务量情况，后续结合各个注液箱的任务量情况为喷雾消毒机器人100分配指定的注液箱200。
[0066]
基于存储的表1，喷雾消毒机器人100在根据第一液位传感器检测的液面高度指示信息确定需要注液的情况下，向控制服务器300发送注液请求，控制服务器300根据表1中存储的占用状态信息和任务量信息，为请求注液的喷雾消毒机器人100分配指定的注液箱，如果存在多个可分配的注液箱，则控制服务器300还可以进一步地根据选择出的各个注液箱的位置信息，确定距离喷雾消毒机器人100最近的注液箱200作为指定的注液箱200。确定出指定的注液箱200之后，控制服务器300根据喷雾消毒机器人100当前的位置信息和指定注液箱200的位置信息，为喷雾消毒机器人100规划移动到指定注液箱200的路径，控制喷雾消毒机器人100根据规划的路径移动到指定注液箱200所在位置。
[0067]
在一些实施例中，不同的注液箱中还可以存储不同类型的消毒液，例如：消毒液的类型可以为84消毒液、双氧水和含氯消毒液等，相应地，在表1所示的数据结构中增加消毒液类型的字段，控制服务器300在为请求注液的喷雾消毒机器人100分配指定的注液箱200时，结合消毒液类型进一步进行选择。例如，根据表1中存储的占用状态信息和消毒液类型，选择可以为喷雾消毒机器人100注液的指定注液箱，同样，如果存在多个可以为喷雾消毒机器人100注液的注液箱，则控制服务器300还可以进一步地根据选择出的各个注液箱200的位置信息，确定距离请求注液的喷雾消毒机器人100最近的注液箱200作为指定的注液箱200。选择出指定注液箱200之后，控制服务器300根据喷雾消毒机器人100当前的位置信息和指定注液箱的位置信息，为喷雾消毒机器人100规划移动到指定的注液箱200的路径，控制喷雾消毒机器人100根据规划的路径移动到指定注液箱200所在位置。
[0068]
应当理解，在存在多个注液箱可以为喷雾消毒机器人注液的情况下，控制服务器还可以从中选择任一注液箱作为指定注液箱，本公开实施例对此不进行限定。
[0069]
在一种实施方式中，喷雾消毒机器人100可以在移动到指定注液箱的过程中，沿途持续进行消毒作业，到达注液箱200所在位置之后停止作业。
[0070]
喷雾消毒机器人100在到达指定的注液箱所在位置后，喷雾消毒机器人100开启储液容器123的容器盖，并通过通信模块向注液箱200发送注液指令，注液箱200在接收到注液指令之后，控制注液阀门21开启，以向储液容器123中注液。
[0071]
在一些实施例中，为了提高注液安全性和准确性，注液箱200还可以包括外部传感器22，外部传感器22可以安装在注液阀门21附近，在注液箱200接收到注液指令的情况下，通过外部传感器22确认储液容器123的容器盖是否开启，在确认储液容器123的容器盖开启的情况下，再控制注液阀门21开启进行注液。
[0072]
具体实施时，外部传感器22可以为光电传感器、视觉传感器和激光传感器等，在外部传感器22检测到储液容器的容器盖开启的情况下，外部传感器将信号传递给注液箱，控制注液阀门开启。
[0073]
在注液箱200控制注液阀门21开启进行注液的过程中，喷雾消毒机器人100根据第二液位传感器122检测的液面高度指示信息确定注液是否完成，在确定注液完成的情况下，通过通信模块向注液箱200发送停止注液指令。
[0074]
具体实施时，第二液位传感器122用于检测储液容器123内的液面是否高于预设高位液位线，如果检测结果为是，则确定喷雾消毒机器人100注液完成，喷雾消毒机器人100通过通信模块向注液箱200发送停止注液指令。注液箱200响应于接收到的停止注液指令，关闭注液阀门停止注液。在注液箱200关闭注液阀门之后，喷雾消毒机器人100关闭储液容器123的容器盖。
[0075]
具体实施时，注液阀门可以为电磁阀，当接收到代表着注液指令的电控信号后，电磁阀自动开启；当接收到代表着停止注液指令的电控信号后，电磁阀自动关闭。
[0076]
第二种方式、注液箱200与喷雾消毒机器人100之间通过控制服务器进行通信。
[0077]
这种实施方式中，喷雾消毒机器人100可以配置为，在根据第一液位传感器121检测的液面高度指示信息确定需要注液的情况下，向控制服务器300发送注液请求，根据控制服务器规划的路径移动到指定的注液箱的位置。在一种实施方式中，喷雾消毒机器人100可以在移动到指定注液箱的过程中，沿途持续进行消毒作业，到达指定的注液箱200所在位置之后停止作业。喷雾消毒机器人100在到达指定的注液箱所在位置之后，开启储液容器的容器盖，并向控制服务器发送注液就位消息。
[0078]
具体实施时，第一液位传感器121用于检测储液容器123内的液面高度是否低于预设低位液位线，如果检测结果为是，则确定喷雾消毒机器人100需要注液，向控制服务器300发送注液请求，控制服务器300在接收到注液请求的情况下，为喷雾消毒机器人100分配指定的注液箱，根据指定的注液箱的位置信息为喷雾消毒机器人100规划路径。喷雾消毒机器人100根据控制服务器规划的路径移动到指定的注液箱的位置，开启储液容器的容器盖，向控制服务器300发送注液就位消息。控制服务器300在接收到注液就位消息的情况下，向指定的注液箱发送注液指令。注液箱200在接收到注液指令之后，控制注液阀门21开启，以向储液容器123中注液。在注液箱200控制注液阀门21开启进行注液的过程中，喷雾消毒机器人100根据第二液位传感器122检测的液面高度指示信息确定注液是否完成，在确定注液完成的情况下，通过通信模块向控制服务器300发送注液完成消息。控制服务器300在接收到注液完成消息的情况下，向指定的注液箱发送停止注液指令。注液箱200响应于接收到的停止注液指令，关闭注液阀门停止注液。在注液箱200关闭注液阀门之后，喷雾消毒机器人100关闭储液容器123的容器盖。
[0079]
上述两种实施方式中，喷雾消毒机器人利用液位传感器检测储液容器的液面高度，在根据检测到的液面高度确定需要注液时，向控制服务器发送注液请求，由控制服务器为喷雾消毒机器人分配指定的注液箱，并根据指定的注液箱的位置为喷雾机器人规划移动路径，控制喷雾消毒机器人移动到指定注液箱所在位置，喷雾消毒机器人在到达指定的注液箱所在位置后，可以直接向注液箱发送注液指令或者通过控制服务器向注液箱发送注液就位消息，由控制服务器向注液箱发送注液指令，注液箱根据接收到的注液指令开始注液，
在喷雾机器人根据检测到的液面高度确定注液完成时，直接向注液箱发送停止注液指令或者通过控制服务器向注液箱发送注液完成消息，由控制服务器向注液箱发送停止注液指令，通过上述过程，实现了自主注液，提高了注液效率，减少了人力物力的辅助成本。
[0080]
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了喷雾消毒机器人、注液箱和与喷雾消毒机器人注液系统对应的喷雾消毒机器人注液方法，由于本公开实施例中的喷雾消毒机器人、注液箱以及方法解决问题的原理与本公开实施例上述喷雾消毒机器人注液系统相似，因此其具体实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
[0081]
实施例二
[0082]
本公开实施例提供了一种喷雾消毒机器人的结构示意图，参见图2所示，包括主控制器110和与主控制器110连接的第一液位传感器121、第二液位传感器122、储液容器123和通信模块124，第一液位传感器121安装在储液容器123内壁第一液位线上，第二液位传感器122安装在储液容器123内壁第二液位线上；其中：
[0083]
主控制器110，用于在根据第一液位传感器检测到的液面高度指示信息确定需要注液的情况下，通过通信模块向控制服务器发送注液请求，根据所述控制服务器规划的路径控制喷雾消毒机器人移动到指定的注液箱的位置，开启所述储液容器的容器盖，并通过所述通信模块向所述注液箱发送注液指令或者向所述控制服务器发送注液就位消息；以及在根据第二液位传感器检测到的液面高度指示信息确定注液完成的情况下，通过所述通信模块箱向所述注液箱发送停止注液指令或者向所述控制服务器发送注液完成消息。
[0084]
在一种实施例中，喷雾消毒机器人还包括与所述主控制器连接的制动单元，所述储液容器包括容器盖，所述容器盖与制动单元连接；
[0085]
所述主控制器，具体用于控制所述制动单元开启所述储液容器的容器盖。
[0086]
实施例三
[0087]
参见图3所示，其为本公开实施例提供的注液箱的结构示意图，包括主控制器20和与主控制器连接的注液阀门21和通信模块23，其中：
[0088]
通信模块23，用于在接收到喷雾消毒机器人或控制服务器发送的注液指令的情况下，通知主控制器；以及在接收到喷雾消毒机器人或控制服务器发送的停止注液指令的情况下，通知主控制器；
[0089]
主控制器20，用于在接收到所述通信模块发送的注液指令的情况下，控制注液阀门开启；以及在接收到所述通信模块发送的停止注液指令的情况下，控制注液阀门关闭。
[0090]
在一种实施方式中，注液箱还包括与主控制器连接的外部传感器22；其中：外部传感器22，用于在检测到喷雾消毒机器人储液容器的容器盖开启的情况下通知主控制器20；主控制器20，还用于在确定喷雾消毒机器人储液容器的容器盖开启的情况下，控制注液阀门21开启。
[0091]
实施例四
[0092]
参照图4所示，为本公开实施例四提供的一种喷雾消毒机器人注液方法的流程图，包括以下步骤：
[0093]
s401：喷雾消毒机器人在根据第一液位传感器检测到的液面高度指示信息确定需要注液的情况下，向控制服务器发送注液请求。
[0094]
s402：控制服务器在接收到注液请求的情况下，为喷雾消毒机器人分配指定的注
液箱，根据指定的注液箱为喷雾消毒机器人规划路径。
[0095]
s403：喷雾消毒机器人根据控制服务器规划的路径移动到指定的注液箱的位置，开启储液容器的容器盖之后，向注液箱发送注液指令。
[0096]
s404：注液箱响应于注液指令，开启注液阀门进行注液。
[0097]
s405：喷雾消毒机器人在根据第二液位传感器检测的液面高度指示信息确定注液完成的情况下，向注液箱发送停止注液指令。
[0098]
s406：注液箱响应于停止注液指令，关闭注液阀门停止注液。
[0099]
实施例五
[0100]
参照图5所示，为本公开实施例五提供的另一种喷雾消毒机器人注液方法的流程图，包括以下步骤：
[0101]
s501：喷雾消毒机器人在根据第一液位传感器检测到的液面高度指示信息确定需要注液的情况下，向控制服务器发送注液请求。
[0102]
s502：控制服务器在接收到注液请求的情况下，为喷雾消毒机器人分配指定的注液箱，根据指定的注液箱为喷雾消毒机器人规划路径。
[0103]
s503：喷雾消毒机器人根据控制服务器规划的路径移动到指定的注液箱的位置，开启储液容器的容器盖之后，向控制服务器发送注液就位消息。
[0104]
s504：控制服务器在接收到注液就位消息的情况下，向指定的注液箱发送注液指令。
[0105]
s505：注液箱响应于注液指令，开启注液阀门进行注液。
[0106]
s506：喷雾消毒机器人在根据第二液位传感器检测的液面高度指示信息确定注液完成的情况下，向控制服务器发送注液完成消息。
[0107]
s507：控制服务器在接收到注液完成消息的情况下，向指定的注液箱发送停止注液指令。
[0108]
s508：注液箱响应于停止注液指令，关闭注液阀门停止注液。
[0109]
一种可能的实施方式中，注液箱响应于注液指令，在开启所述注液阀门进行注液之前，还包括：注液箱根据外部传感器检测储液容器的容器盖是否开启；在根据外部传感器检测到储液容器的容器盖开启的情况下，开启注液箱的注液阀门进行注液。
[0110]
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
[0111]
本公开实施例通过注液箱内安装的液位传感器检测储液容器内液面高度，根据检测到的页面高度向注液箱发送注液/停止注液控制信号，基于此完成自主注液，保证注液过程有序、高效的进行，在此过程中提高了注液过程中的安全性和注液效率，并减少了人力物力的辅助注液成本。
[0112]
关于方法中的各步骤处理和描述可以参照上述系统实施例中的相关说明，这里不再详述。
[0113]
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员
在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。