一种自动化智能机器人用底座摆线减速机的制作方法

1.本实用新型涉及减速器技术领域，具体为一种自动化智能机器人用底座摆线减速机。


背景技术：

2.机器人用rv(rot-vector)传动(属曲柄式封闭差动轮系)是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，其主要特点是三大(传动比大、承载能力大、刚度大)、二高(运动精度高、传动效率高)、一小(回差小)，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视，在日本机器人的传动机构中，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。rv传动其中有两项极严格的技术指标：传动误差不能超过1
′
；根据rv减速器的型号规定间隙回差(backlash)不超过1
′
～1.5
′
。此外，在额定负载下运行，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6
′
。
3.由于机器人用高精密摆线差齿减速机承载大，传动精度高，如何设计出体积小、精度高、成本低的rv减速机，成了当今面临的难题。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种自动化智能机器人用底座摆线减速机，解决了上述背景技术提出的问题。
5.为实现上述的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动化智能机器人用底座摆线减速机，包括针壳、孔用卡簧一、包胶端盖、骨架油封、后行星架、角接触轴承、前行星架调整垫片、前行星架、圆锥销、内六角螺钉一和行星传动机构，所述包胶端盖套接在后行星架的左侧开口内，所述孔用卡簧一卡接在包胶端盖的左侧，所述后行星架与角接触轴承的左端插接，靠左侧的角接触轴承垫在后行星架与角接触轴承之间，骨架油封卡在后行星架与角接触轴承之间间隙内，前行星架插接在针壳的右端，所述前行星架通过圆锥销和内六角螺钉一与后行星架固定安装，所述前行星架调整垫片垫在靠右侧的角接触轴承与前行星架之间；
6.所述行星传动机构包括后摆线轮、前摆线轮、滚针、圆锥滚子轴承、偏心轴垫片、钢保持架轴承、偏心轴、孔用卡簧二、行星齿、轴用卡簧、内六角螺钉二、输入齿轮轴、输入齿轮轴涨紧套内圈、输入齿轮轴涨紧套外圈和输入齿轮轴压紧盘，所述后摆线轮、前摆线轮卡在针壳的内侧，所述后摆线轮、前摆线轮与后行星架的右侧卡接，所述滚针卡在针壳内侧并位于后摆线轮、前摆线轮外侧的间隙内，所述靠右端圆锥滚子轴承通过孔用卡簧二卡接在前行星架的内部，钢保持架轴承套接在后摆线轮和前摆线轮的内部，偏心轴套接在钢保持架轴承的内侧，所述偏心轴的右端穿过偏心轴并伸至前行星架的右侧，行星齿通过轴用卡簧与偏心轴的右端固定卡接，输入齿轮轴与行星齿啮合，输入齿轮轴涨紧套内圈卡在输入齿轮轴的内部并位于靠内侧的位置，所述输入齿轮轴涨紧套外圈卡接在输入齿轮轴的内部并
位于靠外侧的位置，输入齿轮轴压紧盘通过内六角螺钉二与输入齿轮轴的右端固定安装。
7.优选的，所述行星齿齿数为107个，模数为2，压力角为20
°
，齿宽为20mm。
8.优选的，所述内六角螺钉二齿数为22个，模数为2，压力角为20
°
，齿宽为26mm。
9.优选的，所述偏心轴偏心距为2.8mm。
10.优选的，所述后摆线轮、前摆线轮齿数为57个，针齿套外径为φ12mm，偏心距为2.8mm，针轮中心圆直径为φ410mm，齿宽为35mm。
11.优选的，所述滚针外径为φ12mm，长度为70mm。
12.优选的，所述针壳齿数为58个，中心圆直径为φ410mm，针齿直径为φ12mm。
13.与现有技术相比，本实用新型提供了一种自动化智能机器人用底座摆线减速机，具备以下有益效果：
14.1、该自动化智能机器人用底座摆线减速机，结构合理、紧凑，缩小了减速机轴向尺寸从而达到减重目的，减速机在大负载下减小了回差，提高了工作精度。摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，后摆线轮、前摆线轮、滚针、针壳全齿滚动摩擦解除，刚性好。单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况。行星架采用柱式锥销连接结构，具有结构简单，加工方便，强度高等特点，同时，高精度锥销连接结构，可以保证加工及装配的同一性。本实用新型与普通rv减速机相比，偏心轴以及行星齿数量由两个改为三个，提高了减速机的抗冲击性能，大大增加了偏心轴的强度，大大提高了减速机的寿命。
15.2、该自动化智能机器人用底座摆线减速机，结构合理、体积小、效率高、成本低等特点，拓宽了rv减速机的适用范围。本实用新型的优点在于简化了结构设计，便于零件加工制造，降低了成本，同时具有效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长等特点。
附图说明
16.图1为本实用新型所述一种自动化智能机器人用底座摆线减速机的爆炸结构示意图；
17.图2为本实用新型所述一种自动化智能机器人用底座摆线减速机的结构装配示意图。
18.附图中标记分述如下：
19.1、针壳；2、孔用卡簧一；3、包胶端盖；4、骨架油封；5、后行星架；6、角接触轴承；7、后摆线轮；8、前摆线轮；9、滚针；10、前行星架调整垫片；11、前行星架；12、圆锥销；13、内六角螺钉一；14、圆锥滚子轴承；15、偏心轴垫片；16、钢保持架轴承；17、偏心轴；18、孔用卡簧二；19、行星齿；20、轴用卡簧；21、内六角螺钉二；22、输入齿轮轴；23、输入齿轮轴涨紧套内圈；24、输入齿轮轴涨紧套外圈；25、输入齿轮轴压紧盘。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下
所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.请参阅图1-2，本实用新型提供一种自动化智能机器人用底座摆线减速机，包括针壳1、孔用卡簧一2、包胶端盖3、骨架油封4、后行星架5、角接触轴承6、前行星架调整垫片10、前行星架11、圆锥销12、内六角螺钉一13和行星传动机构，包胶端盖3套接在后行星架5的左侧开口内，孔用卡簧一2卡接在包胶端盖3的左侧，后行星架5与角接触轴承6的左端插接，靠左侧的角接触轴承6垫在后行星架5与角接触轴承6之间，骨架油封4卡在后行星架5与角接触轴承6之间间隙内，前行星架11插接在针壳1的右端，前行星架11通过圆锥销12和内六角螺钉一13与后行星架5固定安装，前行星架调整垫片10垫在靠右侧的角接触轴承6与前行星架11之间，行星架采用柱式锥销连接结构，具有结构简单，加工方便，强度高等特点，同时，高精度锥销连接结构，可以保证加工及装配的同一性。
22.行星传动机构包括后摆线轮7、前摆线轮8、滚针9、圆锥滚子轴承14、偏心轴垫片15、钢保持架轴承16、偏心轴17、孔用卡簧二18、行星齿19、轴用卡簧20、内六角螺钉二21、输入齿轮轴22、输入齿轮轴涨紧套内圈23、输入齿轮轴涨紧套外圈24和输入齿轮轴压紧盘25，后摆线轮7、前摆线轮8卡在针壳1的内侧，后摆线轮7、前摆线轮8与后行星架5的右侧卡接，滚针9卡在针壳1内侧并位于后摆线轮7、前摆线轮8外侧的间隙内，靠右端圆锥滚子轴承14通过孔用卡簧二18卡接在前行星架11的内部，钢保持架轴承16套接在后摆线轮7和前摆线轮8的内部，摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况。后摆线轮7、前摆线轮8、滚针9、针壳1全齿滚动摩擦解除，刚性好。
23.偏心轴17套接在钢保持架轴承16的内侧，偏心轴17的右端穿过偏心轴17并伸至前行星架11的右侧，行星齿19通过轴用卡簧20与偏心轴17的右端固定卡接，输入齿轮轴22与行星齿19啮合，输入齿轮轴涨紧套内圈23卡在输入齿轮轴22的内部并位于靠内侧的位置，输入齿轮轴涨紧套外圈24卡接在输入齿轮轴22的内部并位于靠外侧的位置，输入齿轮轴压紧盘25通过内六角螺钉二21与输入齿轮轴22的右端固定安装。本实用新型与普通rv减速机相比，偏心轴17以及行星齿19数量由两个改为三个，提高了减速机的抗冲击性能，大大增加了偏心轴17的强度，大大提高了减速机的寿命，并且具有体积小、效率高、成本低等特点，拓宽了rv减速机的适用范围。
24.进一步的，行星齿19齿数为107个，模数为2，压力角为20
°
，齿宽为20mm。
25.进一步的，内六角螺钉二21齿数为22个，模数为2，压力角为20
°
，齿宽为26mm。
26.进一步的，偏心轴17偏心距为2.8mm。
27.进一步的，后摆线轮7、前摆线轮8齿数为57个，针齿套外径为φ12mm，偏心距为2.8mm，针轮中心圆直径为φ410mm，齿宽为35mm。
28.进一步的，滚针9外径为φ12mm，长度为70mm。
29.进一步的，针壳1齿数为58个，中心圆直径为φ410mm，针齿直径为φ12mm。
30.在使用时，通过内六角螺钉二21、输入齿轮轴涨紧套内圈23、输入齿轮轴涨紧套外圈24和输入齿轮轴压紧盘25的配合将动力输入轴与输入齿轮轴22进行连接固定，动力输入轴带动输入齿轮轴22进行转动时输入齿轮轴22带动行星齿19进行转动，行星齿19带动后摆线轮7进行转动，后摆线轮7带动钢保持架轴承16进行偏心转动，钢保持架轴承16偏心转动时带动后摆线轮7和前摆线轮8进行偏转，后摆线轮7和前摆线轮8偏转时在针壳1和滚针9的
限制下会进行自转，后摆线轮7和前摆线轮8自转时带动后行星架5进行低速转动，从而提高后行星架5进行低速转动输出。
31.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。