自主车辆的健康的数字化检测的制作方法

1.本文件涉及由执法机关或其他监管机构对自主车辆的健康执行检查的系统、装置和方法。


背景技术：

2.自主车辆导航是可以允许车辆感测自主车辆周围的车辆的位置和移动的技术，并且基于感测来控制自主车辆以安全地朝向目的地导航。自主车辆可以在若干模式下操作。在一些情况下，自主车辆可以允许驾驶员通过控制转向、油门、离合器、换挡器和/或其他装置来将作为常规车辆自主车辆操作。在其他情况下，自主车辆可以由其本身、使用自主车辆控制系统和导航技术来驾驶，而不需要驾驶员。自主车辆可以经受用于允许自主车辆在道路上操作的各种政府法规。


技术实现要素：

3.当自主车辆行驶在道路上，在自主车辆可能会经受各种政府法规，这些政府法规是用于确定自主车辆是否可以在道路上安全运行的体系。本专利文档描述针对自主车辆的系统、装置和方法，将自主车辆的健康相关信息、标识信息和/或检查信息提供到一个装置(例如，服务器或计算机)，该装置可以由执法机关或监管机构或第三方使用，使得自主车辆可以遵守政府法规并且可以继续在道路上运行。
4.在一些实施例中，在自主车辆中的车载控制计算机可以将数据包发送到可以由执法机关或监管机构或第三方操作的设备，该数据包包括自主车辆的健康相关信息、标识信息和/或检查信息。当自主车辆在设备的位置的一定距离内并且当自主车辆正在道路上运行时，车载控制计算机可以发送数据包。基于被包含在数据包的信息，该设备可以发送消息到车载控制计算机，可以指示自主车辆是否被批准继续在道路上运行。
5.在一个示例实施例中，用于自主驾驶操作的系统，包括：自主车辆，所述自主车辆包括第一计算机和位于固定位置(例如，建筑物)的第二计算机。第一计算机包括第一处理器，该第一处理器被配置为执行在道路上运行的自主车辆的第一位置在第二计算机的第二位置的预定距离内的第一确定，第一计算机被配置为与第二计算机通信，其中第二计算机位于固定位置；并且响应于第一确定，传输包括健康指示符的数据包，该健康指示符指示自主车辆的整体健康。第二计算机包括第二处理器，该第二处理器被配置为：接收来自第一计算机中的数据包；基于健康指示符，执行自主车辆被允许继续在道路上运行的第二确定；并且响应于第二确定，向第一计算机发送指示自主车辆被允许继续在道路上运行的消息。第一计算机的包括第一处理器被配置为：接收所述消息；以及响应于该消息使自主车辆继续在道路上被驾驶。
6.在一些实施例中，健康指示符包括指示自主车辆整体健康是否良好的两个值中的一个值或两个描述中的一个描述。在一些实施例中，基于健康指示符的、指示自主车辆的整体健康是良好的一个值或一个描述来执行第二确定。在一些实施例中，第一计算机的第一
处理器还被配置为：将第二计算机的第二位置存储到包括多个设备的列表中，其中多个设备包括第二计算机，并且其中列表中的每个设备与位置相关联。
7.在一些实施例中，第二计算机的第二处理器还被配置为：基于健康指示符指示自主车辆的整体健康不是良好的，执行自主车辆将停止或停车的第三确定；响应于第三确定，向第一计算机发送指示自主车辆将在安全区域中停止或停车的第二消息；并且其中，第一计算机的第一处理器还被配置为：响应于接收第二消息，使自主车辆停止或停车。
8.在一些实施例中，数据包包括日期和时间戳，该日期和时间戳指示自主车辆上的传感器最后被校准的时间。在一些实施例中，在第一确定之后并且在数据包被传输之前，第一计算机的第一处理器还被配置为：通过确定健康指示符与被允许包含在数据包中的类别或权限级别相关联，产生包括健康指示符的数据包。
9.在另一个示例实施例中，第一计算机位于自主车辆中，第一计算机包括处理器，所述处理器被配置为实施一种方法，包括：执行在道路上运行的自主车辆的第一位置在第二计算机的第二位置预定距离内的第一确定，该第一计算机被配置为与第二计算机通信，其中第二计算机位于固定位置；响应于第一确定，向第二计算机传输包括健康指示符的数据包，该健康指示符指示自主车辆的整体健康；接收来自位于自主车辆外部的固定位置的第二计算机的消息，消息指示自主车辆被允许继续在道路上运行，其中该消息基于健康指示符而被发送；并且响应于该消息，使自主车辆继续在道路上被驾驶。
10.在一些实施例中，该数据包包括自主车辆的健康指示符、标识自主车辆的标识信息以及与自主车辆执行的检查相关的检查信息。在一些实施例中，标识信息包括：唯一标识自主车辆的交通部(dot)编号、自主车辆的重量以及与自主车辆相关联的人员的联系信息。在一些实施例中，自主车辆的重量包括正由自主车辆运输的货物的重量。在一些实施例中，检查信息包括最后对自主车辆执行检查的日期。在一些实施例中，日期包括最后对自主车辆执行检查的年份和日历季度。
11.在一些实施例中，第一计算机的第一处理器还被配置为：存储包括正由自主车辆运输的货物的内容的特权数据或机密数据，其中特权数据或机密数据与类别或特权级别相关联，类别或特权级别指示特权或机密数据不允许被包含在数据包中。在一些实施例中，特权级别包括密码保护的特权级别，针对密码保护的特权级别，访问特权数据或机密数据需要密码。
12.在一些实施例中，特权数据或机密数据还包括自主车辆的导航数据以及描述对自主车辆随时间执行维护的维护历史。在一些实施例中，特权或机密信息还包括自主车辆的速度随时间的日志以及涉及自主车辆的一个或多个先前事故相关数据。在一些实施例中，自主车辆以车辆工程师协会(sae)的自动化级别4或sae自动化级别5在道路上运行，在sae自动化级别4或sae自动化级别5中，自主车辆在没有人类驾驶员的情况下在道路上运行。在一些实施例中，数据包在没有经由第一计算机的图形用户界面或第一计算机的输入设备接收的、用于触发数据包的传输的输入的情况下，由以sae自动化级别5或sae自动化级别5运行的自主车辆的第一计算机传输。
13.在又一个示例性方面，上述方法是被呈现在一个包括代码的非暂态计算机可读存储介质，该代码当被处理器执行时，使得该处理器执行本专利文件中描述的方法。
14.在又一示例性实施例中，一种被配置或可操作为执行上述公开的方法的设备被公
开。
15.在附图、说明书和权利要求书中更详细地描述了上述和其他方面及其实施方式。
附图说明
16.图1a示出了示例场景，其中自主车辆向健康检查设备提供数据包并且可以从健康检查设备接收消息以继续操作车辆或者在安全区域停放或停止车辆。
17.图1b示出了示例性车辆的生态系统的框图，其中位于车辆中的车载控制计算机可以产生并且发送数据包到健康检查设备。
18.图2示出了基于提供包括健康相关信息、标识信息和/或检查信息的数据包而在道路上运行的自主车辆的流程图。
具体实施方式
19.自动驾驶技术的发展导致了可以自主驾驶以将货物递送到目的地的半挂卡车的发展。当一辆自主半挂卡车被驾驶到其目的地时，该自主半挂卡车可能受到政府法规的约束，这些政府法规可能会被设置以确定自主半挂卡车是否可以安全地在道路上行驶。
20.在一些实施例中，位于自主半挂车的车载控制计算机可以将数据包发送到设备(例如，服务器或计算机)，该数据包包括健康相关信息、标识信息和/或检查信息，该设备可以由执法机关、监管机构或第三方使用。在各种实施例中，数据包可以包括一个或多个可以具有报头加有效载荷格式的数据包。在一些实施例中，数据包可以采用xml文件的形式。在一些实施例中，数据包可以包括根据本文件中描述的各种格式中的一个格式被打包在一起的数据位。如本专利文件中进一步描述的，健康相关信息可以提供关于自主半挂卡车整体健康的信息，标识信息可以提供标识驾驶员和/或半挂卡车的信息，并且检查信息可以提供有关对自主半挂卡车执行检查的时间和类型的信息。
21.为便于参考，本专利文献中将接收来自自主半挂卡车的数据包的设备称为健康检查设备。车载控制计算机可以存储健康检查设备的位置，这些健康检查设备可以位于地理州或国家中的不同位置。因此，车载控制计算机可以基于自主半挂卡车的位置在健康检查设备的位置的预定距离内来确定何时将数据包发送到健康检查设备。
22.当健康检查设备从自主半挂车接收数据包，数据包的内容可以经由应用被执法机关，监管机构，或第三方的相关人员访问。另外，健康检查设备可以根据数据包的内容判断自主半挂卡车的健康是否良好。当健康检查设备确定自主半挂卡车的健康良好时，健康检查设备可以发送消息指示自主车辆继续在道路上运行。当健康检查设备确定自主半挂卡车的健康并不良好时，健康检查设备可以发送消息，触发自主车辆安全停止或停放自主车辆。
23.图1a示出了示例情形，其中自主车辆将数据包提供到健康检查设备，并且可以接收来自健康检查设备的消息以用于继续运行车辆或者将车辆停止或停放在安全区域。图1a示出了自主车辆105在道路102上驾驶的鸟瞰视图，并且自主车辆105在健康检查设备104所在位置的预定距离106内。健康检查设备104可以是物理上位于建筑物108(例如体重秤结构)中的计算机或服务器，该建筑物可以靠近道路102。健康检查设备104可以是计算机或服务器，该计算机或服务器可以包括无线收发器或可以与无线收发器通信。与健康检查设备104关联的无线收发器可以接收由自主车辆105中的车载控制计算机150无线发送的数据
包。基于数据包的内容，健康检查设备104的健康检查模块可以将消息发送到自主车辆105，以指示自主车辆105是否继续在道路102行驶或停止/停放在安全区域。
24.自主车辆105可以是半挂卡车，车载控制计算机150可以位于该半挂卡车中。车载控制计算机150包括健康模块(图1b中示出为165)，当自主车辆105正在运行(例如，在道路102上行驶)在健康检查设备104的预定距离内，该健康模块可以执行操作以与健康检查设备104通信。车载控制计算机150可以存储健康检查设备的位置列表，这些位置可以位于地理州或国家的不同位置。健康模块可以通过从位于自主车辆105上或内的全球定位系统(gps)设备获得自主车辆105的位置并且通过确定自主车辆105的位置是否在从健康检查设备的存储位置列表获得健康检查设备的位置的预定距离内，来确定自主车辆105是否在健康检查设备预定距离内。当健康模块确定自主车辆105的位置在健康检查设备104的位置的预定距离106内时，健康模块可以生成并且向健康检查设备104发送数据包，该数据包包括健康相关信息、标识信息和检查信息中的任何一项或多项。图1b中还描述了自主车辆105中的各种设备。
25.数据包可以包括与健康相关信息，该健康相关信息可以提供有关自主车辆105的整体健康信息。在一个示例实施例中，在数据包中的关于整体健康的信息可以包括二进制健康指示符(例如，“好”或“坏”，或“红色”或“绿色”)，该二进制指示符指示自主车辆105的自主驱动系统(ads)的整体健康是好还是坏。在示例实施方式中，二进制整体健康指示符可以从健康模块执行的ads健康检查诊断中确定。在示例实施方式中，ads健康检查诊断可以由健康模块来执行，通过收集由位于自主车辆105中的一个或多个重要设备(例如，发动机，刹车，转向，传输等)或传感器(例如，相机，lidar，radar等)提供的健康信息，以获得自主车辆105的二进制整体健康指示符。
26.健康检查设备104可以包括健康检查模块，该健康检查模块可以确定在数据包中提供的信息是否指示自主车辆105可以安全地在道路102上运行。健康检查模块可以至少执行如下操作：(1)当自主车辆105在道路102上行驶，接收包括健康相关信息的数据包；(2)利用在数据包中的二进制整体健康指示符，确定自主车辆105是否可以在道路102上行驶；和(3)发送消息以指示自主车辆105继续在道路102行驶或停止/停放在安全区域中。在一个示例实施方式中，如果健康检查模块接收“好”的整体健康指示符(该整体健康指示符在所述数据包中)，则该健康检查模块发送指示自主车辆105继续在道路102上行驶的消息，如果该健康检查模块接收到“坏”的整体健康指示符，则健康检查模块发送指示自主车辆105在安全区域停止或停放的消息。因此，提供自主车辆105的整体健康的简单二进制指示的技术优点之一是，在健康检查设备104可以迅速并且不需要广泛计算的确定自主车辆105是否处于在道路102上运行的可接受状况。
27.在一些实施例中，健康相关信息可以包括指示最后校准自主车辆105上的传感器的时间的信息(例如，日期和时间戳)。因此，例如，健康相关信息可以包括与自主车辆105上的一个或多个传感器的校准相关联的一个或多个时间戳。在一些实施例中，车载控制计算机150的健康模块可以以预定的间隔对自主车辆105上的传感器执行校准操作(例如，每次自主车辆105启动、每三次自主车辆105启动、每月一次等)。校准操作可以允许健康模块确定一个或多个传感器是否正在测量或输出有缺陷的传感器数据。
28.如图1a所示，在一些场景中，当健康模块数据包发送到健康检查设备104时，自主
车辆105可以在道路102上行驶。在这样的场景中，健康检查设备104的健康检查模块被期望快速地向自主车辆105提供指示允许自主车辆105继续在道路102上行驶或自主车辆105被指示在安全区域中停止或停放的消息。因此，二进制整体健康指示符的另一个技术优势是它可以使健康检查设备快速地，并且无需太多计算，向自主车辆105发送可以指示自主车辆105是否继续在道路102上行驶的消息。
29.数据包可以包括标识信息，标识信息可以提供信息以标识驾驶员和/或半拖车卡车。标识信息可以包括自主车辆105前往的目的地地址、自主车辆105出发的起始地址、唯一标识自主车辆105的交通部(dot)编号、自主车辆105的重量、自主车辆105的车辆标识号(vin)、操作自主车辆105的承运人或车主的姓名、自主车辆105的车牌号、承运人或车主的标识(id)(例如id号)、许可证和/或联系信息(例如，负责自主车辆105的人员的电话号码)。
30.自主车辆105的重量可以包括拖车重量，该重量可以使用位于自主车辆105的、承载货物的拖车单元(或后部)中的重量传感器来确定。拖车重量可以使用惯性传感器(例如惯性测量单元imu)计算。在一些实施例中，重量可以包括过去重量信息，该信息可以显示自主车辆105承载的负载的历史。
31.在标识信息中提供接触信息是一个有益的特征，至少因为在一些情况下，自主车辆105可以不包括人类驾驶员。在这种情况下，执法人员或第三方可以联系负责自主车辆105的人员，其中该人员可以从位于自主车辆105外部的控制中心控制自主车辆105。
32.数据包可以包括检查信息。检查信息可以包括对自主半挂卡车执行了何种类型的检查以及何时进行了每次检查。在一些实施例中，检查信息可以包括在自主车辆105的最后执行维护的日期。在一些实施例中，所述检查信息可以包括一个或多个检查的一个或多个日期。在一些实施方案中，检查信息可以包括商业车辆安全联盟(cvsa)贴花信息，该信息(例如经由条形码)指示执行检查的年份和日历季度。
33.在一些实施例中，可以基于与健康检查设备104相关联的无线收发器的接收范围来确定自主车辆105要在该接收范围内传输数据包的预定距离。例如，如果健康检查设备104与可以在1000米范围内接收数据传输的无线收发器相关联，则预定距离可以设置为900米或1000米。在一些实施例中，预定距离可以在位于不同位置(例如不同地理州)的健康检查设备之间变化。在这样的实施例中，健康检查设备的位置列表可以包括与健康检查设备的每个位置、针对该健康检查设备的预定距离。在一个示例实施方式中，健康检查设备的位置列表可以包括：位于一个州(例如加利福尼亚州)第一组健康检查设备，该组健康检查设备具有可以接收1500米范围内数据的无线收发器；以及位于另一州(例如犹他州)的第二组健康检查设备，该组健康检查设备具有可以接收1000米范围内数据的无线收发器。在该示例实施方式中，健康检查设备的位置列表可以包括在不同位置的各种健康检查设备中的预定距离。
34.在一些实施例中，健康模块可以在没有人类参与的情况下，通过自动确定该自主车辆105在健康检查设备的预定距离104内来发送数据包。这样的技术特征是有利的，至少因为自主车辆105可以以车辆工程师学会(sae)自动化级别4或5运行，在自动化级别4或5中，自主车辆105无需人类驾驶员物理上出现在自主车辆105内而被操作。在一些实施例中，健康模块不经由与车载控制计算机150相关联的显示器的图形用户界面(gui)提示人类驾驶员来请求是否将数据包发送到健康检查设备104。因此，在这样的实施例中，数据包由健
康模块传输，无需经由显示器的gui或经由车载控制计算机150的输入设备(例如键盘或按钮)来接收输入。
35.该车载控制计算机可以存储附加信息，该附加信息可以是专有的和/或机密的，使得这种附加信息可以被保护而免受数据包的无意传输。专有和/或机密的信息可以包括导航路由数据(例如，从起始地址到目的地被采取的导航路由)、维护历史(例如，轮胎旋转的时间表，油变化等)、被运输的商品内容(例如什么货物在被运送的标识)、自主车辆105的速度随时间的数据的历史或日志、和/或涉及自主车辆105一个或多个先前的事故数据的日志或历史。这样的附加信息可以被认为是专有的(如维护时间表)或机密的(例如，货物内容)，或两者兼而有之。因此，在一些实施例中，可以采用划分技术，通过允许健康模块使用某些信息(例如，健康相关的信息、标识信息、和/或检查信息)以产生和/或传输数据包，同时禁止健康模块使用某些附加信息(例如，专有的信息和/或机密信息)以产生和/或传输通过数据包。
36.在示例实施方式中，车载控制计算机150可以包括可以以不同类别存储信息的数据库。类别可以包括例如健康类别、身份类别、检查类别和机密类别。数据库可以存储与本专利文件中所述的“健康相关信息”(例如整体健康指示符)、“标识信息”(例如vin编号)、“检查信息”(例如最后检查日期)和“专有和/或机密信息”(例如，路由信息)相关的数据。与“健康相关信息”相关的数据在数据库中可以被标记为“健康类别”，与“标识信息”相关的数据在数据库中可以被标记为“身份类别”，与“检查信息”相关的数据在数据库中可以被标记为“检查类别”，以及与“专有和/或机密信息”相关的数据在数据库中可以被标记为“机密类别”。因此，在该示例实施方式中，仅健康模块被允许访问和/或在数据包中包括健康类别、标识类别和检查类别中的任何一个或多个。健康模块可以被禁止访问和/或在数据包中包括数据库中被标记为“机密类别”的数据。
37.在另一示例实施方式中，车载控制计算机150可以包括数据库，该数据库可以对数据分配不同的特权级别。在为健康检查设备生成和/或传输数据包时，不同特权级别可以指示对健康模块的不同访问级别。例如，一个特权级别可以是“开放访问”，而另一个特权级别可以是“密码保护访问”。在一个示例实施方式中，与“健康相关信息”、“标识信息”和“检查信息”相关的数据可以关联“开放访问”，并且“专有和/或机密信息”可以关联“密码保护访问”。当数据被标记为或分配有“密码保护访问”标签时，车载控制计算机150可以要求人员输入密码以允许该人员访问此类密码保护数据。因此，在健康模块生成数据包之前，健康模块可以首先确定数据是否与“开放访问”特权相关联。当健康模块确定数据与“开放访问”特权相关联时，健康模块可以将与这种特权相关联的数据包括在数据包中。在一些实施例中，健康模块可以被禁止访问和/或在数据包中包括被标记为“密码保护访问”的数据。
38.图1b示出的示例车辆的生态系统100的框图，其中位于自主车辆105的车载控制计算机150可以生成并且发送数据包到健康检查设备。如图1b所示，自主车辆105可以是半拖车卡车。车辆生态系统100包括多个系统和部件，可以生成和/或递送一个或多个信息源/数据源和相关服务到车载控制计算机150，该车载计算机150可以位于自主车辆105中。车载控制计算机150可以与多个车辆子系统140数据通信，所有车辆子系统都可以驻留在自主车辆105中。车载计算机150和多个车辆子系统140可以被称为自动驾驶系统(ads)。提供车辆子系统接口160以促进车载控制计算机150与多个车辆子系统140之间的数据通信。在一些实
施例中，车辆子系统接口160可以包括控制器局域网(can)控制器以与在车辆子系统140中的设备通信。
39.自主车辆105可以包括支持自主车辆105的操作的各种车辆子系统。车辆子系统可以包括车辆驱动子系统142、车辆传感器子系统144和/或车辆控制子系统146。车辆驱动子系统142、车辆传感器子系统144和车辆控制子系统146的部件或设备如作为示例显示。在一些实施例中，附加的部件或设备可以被添加到各种子系统。备选地，在一些实施例中，一个或多个部件或设备可以从各种子系统中被移除。车辆驱动子系统142可以包括用于为自主车辆105提供动力运动的部件。在一个示例实施例中，车辆驱动子系统142可以包括引擎或电机、车轮/轮胎、变速器、电气子系统和电源。
40.车辆传感器子系统144可以包括多个被配置成感测有关自主车辆105正在运行的环境或自主车辆105的状况的信息的传感器。车辆传感器子系统144可以包括一个或多个相机或图像捕获设备、一个或多个温度传感器、惯性测量单元(imu)、全球定位系统(gps)设备、激光测距仪/lidar单元、radar单元、和/或无线通信单元(例如蜂窝通信收发器)。车辆传感器子系统144还可以包括被配置为监测自主车辆105的内部系统(例如o2监测器、燃料表、发动机油温等)的传感器。在一些实施例中，车辆传感器子系统144可以包括除了图1b所示的传感器之外的传感器。
41.imu可以包括被配置为基于惯性加速度感测自主车辆105的位置和方向变化的传感器(例如加速度计和陀螺仪)的任何组合。gps设备可以是被配置为估计自主车辆105的地理位置的任何传感器。为此目的，gps设备可以包括接收器/发射器，用于提供关于自主车辆105相对于地球的位置的信息。radar单元可以表示利用无线电信号感测自主车辆105正在运行的环境内的对象的系统。在一些实施例中，除了感测物体之外，radar单元还可以被配置为感测靠近自主车辆105的对象的速度和朝向。激光测距仪或lidar单元可以是被配置为使用激光感测自主车辆105所处环境中的对象的任何传感器。相机可以包括一个或多个相机，其被配置为捕获自主车辆105的环境的多个图像。相机可以是静止图像相机或运动视频相机。
42.车辆控制子系统146可以被配置为控制自主车辆105及其部件的操作。因此，车辆控制子系统146可以包括各种元件，例如油门和齿轮、制动单元、导航单元、转向系统和/或自主控制单元。油门可以被配置为控制例如引擎的运行速度，进而控制自主车辆105的速度。齿轮可以被配置为控制变速器的齿轮选择。制动单元可以包括被配置为使自主车辆105减速的机构的任何组合。制动单元可以使用摩擦力以常规方式使车轮减速。制动单元可以包括防抱死制动系统(abs)，该abs系统可以防止在使用制动器时抱死制动器。导航单元可以是被配置为确定自主车辆105的驾驶路径或路线的任何系统。导航单元可以附加地被配置为在自主车辆105运行时动态地更新驾驶路径。在一些实施例中，导航单元可以被配置为结合来自gps设备和一个或多个预定地图的数据以用于确定自主车辆105的驾驶路径。转向系统可以表示机构的任何组合，这些机构用于在自主模式或驾驶员控制模式下调整自主车辆105的朝向。
43.自主控制单元可以表示控制系统，该控制系统被配置为标识、评估和避免或以其他方式克服自主车辆105的环境中的潜在障碍。一般而言，自主控制单元可以被配置为控制自主车辆105以在没有驾驶员的情况下运行或在控制自主车辆105时提供驾驶员辅助。在一
些实施例中，自主控制单元可以被配置为结合来自gps设备、radar、lidar、相机和/或其他车辆子系统的数据以确定针对自主车辆105的驾驶路径或轨迹。
44.牵引力控制系统(tcs)可以表示被配置为防止自主车辆105在道路上转弯或失去控制的控制系统。例如，tcs可以从imu和引擎扭矩值获得信号以确定tcs是否应该干预并且向自主车辆105上的一个或多个制动器发送指令以减轻自主车辆105的转弯。tcs是一种主动车辆安全功能，tcs旨在帮助车辆例如在低摩擦路面上加速时有效利用道路上的牵引力。当没有tcs的车辆试图在冰、雪或松散的砾石等光滑表面上加速时，车轮可能会打滑并且导致危险的驾驶情况。tcs也可以被称为电子稳定控制(esc)系统。
45.自主车辆105的许多或所有功能可以由车载控制计算机150控制。车载控制计算机150可以包括至少一个处理器170(该处理器可以包括至少一个微处理器)，该处理器170执行存储在非暂态计算机可读介质(例如存储器175)中的处理指令。车载控制计算机150还可以表示多个计算设备，这些计算设备可以用作以分布式方式控制自主车辆105的各个部件或子系统。在一些实施例中，存储器175可以包含能够由处理器170执行的处理指令(例如，程序逻辑)以执行自主车辆105的各种方法和/或功能，包括如本专利文件中所述的针对健康模块165和驾驶操作模块168描述的那些方法和/或功能。例如，处理器170执行与健康模块165相关联的操作，用于执行自主车辆105被确定在健康检查设备的位置的预定距离内的确定操作，并且用于响应于确定操作，生成和发送数据包到健康检查设备。本专利文件还描述了健康模块165的操作。处理器170执行与驾驶操作模块168相关联的操作用于基于从健康检查设备11接收到的消息来确定与自主车辆105操作相关的驾驶。
46.存储器175也可以包含附加的指令，包括用于以下操作的指令：发送数据到一个或多个车辆子系统；从一个或多个车辆子系统接收数据；与一个或多个车辆子系统交互；或控制一个或多个车辆子系统；车辆子系统是车辆驱动子系统142、车辆传感器子系统144和车辆控制子系统146。车载控制计算机150可以基于从各种车辆子系统(例如，车辆驱动子系统142、车辆传感器子系统144和车辆控制子系统146)接收的输入来控制自主车辆105的功能。
47.图2示出了自主车辆的健康的数字检查流程图，在该自主车辆的健康的数字检查在可以位于在自主车辆的第一计算机250与可以位于在固定位置的第二计算机254(例如道路相邻的建筑物)之间进行。自主车辆包括第一计算机250，该第一计算机包括第一处理器，该第一处理器被配置为执行操作202，204和212。在操作202中，健康模块执行在道路上运行的自主车辆的第一位置在第二计算机的第二位置的预定距离内的第一确定，该第一计算机被配置为与该第二计算机通信，其中第二计算机位于固定位置。在操作204处，响应于第一确定，健康模块传输(例如无线地发送)包括健康指示符的数据包，健康指示符指示自主车辆的整体健康。
48.第二计算机254包括被配置为执行操作206到210第二处理器。在操作206处，第二计算机254上的健康检查模块(并且与第二处理器相关联)接收来自第一计算机的数据包。在操作208处，第二计算机254的健康检查模块基于健康指示符，执行自主车辆被允许继续在道路上运行的第二确定。在操作210处，响应于第二确定，健康检查模块向第一计算机发送指示允许自主车辆继续在道路上运行的消息。在操作212处，第一计算机的健康模块接收该消息，并且响应于该消息使自主车辆继续在道路上被驾驶。
49.在本文件中，术语“示例性”用于表示“一个示例”，除非另有说明，否则并不暗示理
想的或优选实施例。在专利文件中，术语“自主半挂卡车”或“半挂卡车”被用于描述由自主半挂卡车和健康检查设备执行的操作的特征。然而，本专利文件中描述的技术可以被应用于其他种类的车辆。
50.本文描述的一些实施例是在方法或过程的一般上下文中描述的，这些方法或过程可以在一个实施例中通过计算机程序产品来实现，该计算机程序产品被呈现在计算机可读介质中，该计算机产品包括计算机可执行指令，例如由网络环境中的计算机执行的程序代码。计算机可读介质可以包括可移除存储设备和不可移除存储设备，包括但不限于只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、光盘(cd)、数字多功能光盘(dvd)等。因此，计算机可读介质可以包括非暂态存储介质。通常，程序模块可以包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等。计算机或处理器可执行指令、相关数据结构和程序模块表示用于执行本文公开的方法的步骤的程序代码的示例。此类可执行指令或相关联的数据结构的特定序列表示用于实现此类步骤或过程中描述的功能的对应动作的示例。
51.一些公开的实施例可以被实现为使用硬件电路、软件或其组合的设备或模块。例如，硬件电路实现可以包括例如集成为印刷电路板的一部分的分立的模拟和/或数字组件。备选地或附加地，所公开的部件或模块可以实现为专用集成电路(asic)和/或现场可编程门阵列(fpga)设备。一些实施方式可以附加地或备选地包括数字信号处理器(dsp)，dsp是具有针对与本技术公开的功能相关联的数字信号处理的操作需要而优化的架构的专用微处理器。类似地，每个模块内的各种部件或子部件可以以软件、硬件或固件来实现。可以使用本领域已知的任何一种连接方法和媒介来提供模块和/或模块内的部件之间的连接，包括但不限于使用适当的协议通过互联网、有线网络或无线网络进行通信。
52.虽然该文件包含许多细节，但这些不应被解释为对要求保护的发明的范围或可能要求保护的范围的限制，而是对特定实施例特有的特征的描述。本文件中在单独实施例的上下文中描述的某些特征也可以在单个实施例中组合实施。相反，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合在多个实施例中实现。此外，尽管上述特征可能被描述为在某些组合中起作用并且甚至最初被要求保护，但在某些情况下，可以从组合中删除一个或多个要求保护的组合的特征，并且要求保护的组合可以针对子组合或子组合的变体。类似地，虽然在图中以特定顺序描绘了操作，但这不应被理解为要求以所示的特定次序或顺序执行这些操作或者执行所有图示的操作，以获得期望的结果。
53.仅描述了一些实施方式和示例，并且可以基于本公开中描述和说明的内容做出其他实施方式、增强和变化。