一种编队车辆的通信方法及车辆与流程

1.本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种编队车辆的通信方法及车辆。


背景技术：

2.近年来，基于蜂窝通信的车用无线通信(cellular)演进形成(cellular vehicle to everything，c-v2x)技术正从基础安全类应用，向信息服务、安全和效率类应用发展。对于c-v2x一阶段的应用场景来说，所有的车都需要周期性广播基础安全消息(basic safety message，bsm)消息，来保证车辆之间的感知，以满足基础安全的需求。同时出于车辆隐私和防追踪等方面的考虑，bsm消息中的车辆临时标识需要定期更换。
3.编队行驶作为c-v2x中一个重要的应用场景，涉及编队创建、车辆加入、车辆离开和编队解散等过程。在编队行驶过程中，编队内的车辆既要保证与队外车辆的基础安全类通信，又要保证与队内车辆的编队通信。
4.在与队外车辆通信时，出于车辆隐私及证书等方面的考虑，车辆的临时标识(id)需要适时更换。车辆编队行驶时，编队内车辆还要涉及队内通信的场景。车队内的身份识别和通信都是基于车辆的临时标识展开的。也就是说，队内通信时，跟随车将车辆临时标识来作为身份识别的依据。如果车辆临时标识发生更换，可能引起车队内车辆之间的识别出现混乱，导致无法确认收到的消息所属的车辆，也无从判断队内车辆是否有丢包现象，而且领航车也无法保持对车队的管理。目前，尚无针对这一问题的解决方案。


技术实现要素：

5.本发明的至少一个实施例提供了一种编队车辆的通信方法及车辆，在编队内的车辆临时标识更换时，仍然能够准确识别编队内的各个车辆。
6.第一方面，本发明提供了一种编队车辆的通信方法，包括：
7.编队内的任一成员车辆在本地维护所述编队内的各个成员车辆的车辆编号与其临时标识之间的对应关系表。
8.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述成员车辆的车辆编号是所述编队内的领航车分配的。
9.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述成员车辆的临时标识是所述编队内的领航车生成的，或者是所述成员车辆自己生成的。
10.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述对应关系表中，所述成员车辆的临时标识的数量为至少一个。
11.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述方法还包括：
12.在所述任一成员车辆为所述编队内的领航车时，所述任一成员车辆在编队内发送所述对应关系表。
13.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述任一成员车辆在编队内发送所述对应关系表，包括：
14.所述任一成员车辆在所述对应关系表发生更新后发送所述对应关系表。
15.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述对应关系表发生更新，包括以下至少一项：
16.所述任一成员车辆在为所述编队内的跟随车生成至少一个新临时标识后，更新所述对应关系表；
17.所述任一成员车辆接收到所述编队内的跟随车发送的至少一个新临时标识后，更新所述对应关系表；
18.所述任一成员车辆在新增或删除所述编队内的成员车辆后，更新所述对应关系表；
19.所述任一成员车辆接收所述编队内的跟随车发送的所述跟随车的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系，以及，根据接收到的所述对应关系，更新所述对应关系表。
20.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述方法还包括：
21.在所述任一成员车辆为所述编队内的跟随车时，所述任一成员车辆向所述编队内的领航车发送所述任一成员车辆的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系。
22.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述方法还包括：
23.在所述任一成员车辆为所述编队内的跟随车时，所述任一成员车辆在编队内发送本车辆的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系。
24.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述任一成员车辆在编队内发送本车辆的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系，包括：
25.所述任一成员车辆在加入所述编队后，在编队内发送本车辆的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系；和/或，
26.所述任一成员车辆在更新自身的临时标识后，在编队内发送本车辆的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系。
27.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述方法还包括：
28.所述任一成员车辆接收编队内的其他成员车辆发送的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系；
29.所述任一成员车辆根据接收到的其他成员车辆发送的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系，更新本地维护的所述对应关系表。
30.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述任一成员车辆发送消息时所采用的物理层和/或接入层的源端标识为所述任一成员车辆随机生成的标识或预设的多设备的共用标识。
31.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述编队内的各个成员车辆的车辆编号与其临时标识之间的对应关系表或所述成员车辆的车辆编号与临时标识之间的对应关系，通过加密方式传输。
32.第二方面，本发明提供了一种车辆，所述车辆为编队内的任一成员车辆，所述车辆包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
33.在任一成员车辆本地维护编队内的各个成员车辆的车辆编号与其临时标识之间
的对应关系表。
34.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
35.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
36.在所述任一成员车辆为所述编队内的领航车时，为所述编队内的成员车辆分配车辆编号。
37.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述成员车辆的临时标识是所述编队内的领航车生成的，或者是所述成员车辆自己生成的。
38.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述对应关系表中，所述成员车辆的临时标识的数量为至少一个。
39.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
40.在所述任一成员车辆为所述编队内的领航车时，在编队内发送所述对应关系表。
41.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
42.在所述对应关系表发生更新后发送所述对应关系表。
43.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤中的至少一个：
44.在为所述编队内的跟随车生成至少一个新临时标识后，更新所述对应关系表；
45.在接收到所述编队内的跟随车发送的至少一个新临时标识后，更新所述对应关系表；
46.在新增或删除所述编队内的成员车辆后，更新所述对应关系表；
47.接收所述编队内的跟随车发送的所述跟随车的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系，以及，根据接收到的所述对应关系，更新所述对应关系表。
48.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
49.在所述任一成员车辆为所述编队内的跟随车时，向所述编队内的领航车发送所述任一成员车辆的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系。
50.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
51.在所述任一成员车辆为所述编队内的跟随车时，在编队内发送本车辆的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系。
52.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
53.在加入所述编队后，在编队内发送本车辆的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系；和/或，
54.在更新自身的临时标识后，在编队内发送本车辆的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系。
55.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
56.接收到编队内的其他成员车辆发送的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系；
57.根据接收到的其他成员车辆发送的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系，更新本地维护的所述对应关系表。
58.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，发送消息时所采用的物理层和/或接入层的源端标识为所述任一成员车辆随机生成的标识或预设的多设备的共用标识。
59.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
60.通过加密方式传输所述编队内的各个成员车辆的车辆编号与其临时标识之间的对应关系表或所述成员车辆的车辆编号与临时标识之间的对应关系。
61.第三方面，本发明提供了一种车辆，包括：
62.对应关系维护模块，用于在本地维护编队内的各个成员车辆的车辆编号与其临时标识之间的对应关系表。
63.第四方面，本发明提供了一种计算机存储介质，包括指令，当所述指令在计算机运行时，使得计算机执行如上所述的方法。
64.本发明实施例的有益效果是：本发明实施例在各个成员车辆侧维护了编队内的各个成员车辆的车辆编号与其临时标识之间的对应关系表，从而在成员车辆的临时标识发生变化，仍然可以根据该成员车辆的车辆编号，来更新其临时标识或识别该成员车辆，可以解决现有技术中在车辆临时标识更换以后队内车辆难以识别该车，无法对其进行监听或解析的问题。
附图说明
65.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
66.图1为本发明实施例提供的编队车辆的通信方法的一种流程图；
67.图2为本发明实施例提供的编队车辆的通信方法的一种示例图；
68.图3为本发明实施例提供的编队车辆的通信方法的一种示例图；
69.图4为本发明实施例的任一成员车辆的一种结构图；
70.图5为本发明实施例的任一成员车辆的一种结构图。
具体实施方式
71.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
72.本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对
象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一。
73.如背景技术中所述的，编队车辆在与队外车辆通信时，出于车辆隐私及证书等方面的考虑，车辆的临时标识需要适时更换。在将车辆的临时标识作为队内车辆交互过程的身份凭证，但是没有考虑实际应用过程中，车辆的临时标识需要不定期更换。一旦车辆的临时标识发生更换，队内其它车辆则无法识别该车身份，容易造成以下问题：
74.(1)领航车或跟随车无法持续收到某辆跟随车的自身信息，超过一定时限后，则认为该车已失联，容易导致编队解散；
75.(2)领航车无法识别收到的信息与跟随车的对应关系，从而无法对车队车辆进行管理等。
76.由于编队内的身份识别和通信都是基于车辆的临时标识展开的，在车辆临时标识更换以后，如何保证队内车辆仍可识别该车，对其进行监听或解析，目前没有较好的解决方案。
77.在车辆编队应用场景中，编队内车辆通信需通过bsm消息和编队管理两类消息来实现编队功能，其中，bsm消息在满足队内通信的基础上，也可由队外车辆接收和解析，无需加密。编队管理消息则需要加密，仅由队内车辆解析，加密方式可通过应用层实现，也可在其它层实现。
78.在队内通信过程中，队内车辆之间需要依靠bsm消息来感知位置状态等，而车辆的临时标识是车队内的车辆识别身份的依据。为了保证队外基础安全类通信的隐私，bsm消息需要不定期更换车辆的临时标识，但是，临时标识的变更会导致队内车辆之间无法进行身份识别，编队状态无法维持。
79.为了保证车辆临时标识更换时，编队状态仍可持续，本发明实施例提出一种编队车辆的通信方法，领航车在与跟随车通信时，采用一组车辆编号与跟随车的车辆临时标识进行关联，并将该关联关系(也可以称作对应关系)通知队内所有跟随车辆，跟随车辆根据该关联关系及编队预定的策略来决定自己需要监听或解析的车辆。当其中一辆跟随车的车辆临时标识需要变更时，该关联关系也根据最新的车辆临时标识进行更新。
80.为了解决以上问题中的至少一种，本发明实施例提供了一种编队车辆的通信方法，如图1所示，该方法包括：
81.步骤11，编队内的任一成员车辆在本地维护所述编队内的各个成员车辆的车辆编号与其临时标识之间的对应关系表。
82.这里，车辆编队中的各个车辆均为该编队的成员车辆。通常，编队中的成员车辆包括有一辆领航车和至少一辆跟随车。领航车通常可以实现编队内的成员车辆的管理，跟随车加入编队或离开编队时，领航车需要维护成员车辆的列表更新。另外，领航车还可以在编队内广播发送相关的成员车辆的信息。以上步骤11中，所述任一成员车辆可以是编队内的领航车，也可以是跟随车。
83.在上述步骤11中，引入了成员车辆的车辆编号，该车辆编号可以是所述编队内的领航车为各个成员车辆分配的，可以在编队内唯一标识该成员车辆。例如，在某个车辆加入编队时，由领航车为其分配车辆编号，例如，按照加入编队的先后顺序为车辆分配车辆编号，还可以根据车队内车辆的物理位置等参数，为车辆分配编队内唯一的车辆编号，当然，车辆编号还可以是随机指定方式生成。
84.在上述步骤11之后，所述任一成员车辆还可以根据所述对应关系表及编队预定策略，确定本车辆需要监听或解析的目标车辆，并对目标车辆进行监听或解析。
85.通过以上步骤，本发明实施例在各个成员车辆侧维护了编队内的各个成员车辆的车辆编号与其临时标识之间的对应关系表，这样，即使某个成员车辆的临时标识发生变化，仍然可以根据该成员车辆的车辆编号，来更新其临时标识或识别该成员车辆，从而可以解决现有技术中在车辆临时标识更换以后队内车辆难以识别该车，无法对其进行监听或解析的问题。
86.本发明实施例中，编队内的各个成员车辆的临时标识可以是所述编队内的领航车生成的，还可以是所述成员车辆自己生成的。例如，领航车为加入编队内的跟随车生成新的车辆临时标识，并将临时标识分发给队内的跟随车。又例如，跟随车自己生成新的车辆临时标识，之后上报给领航车。另外，单次生成的车辆临时标识的数量可以是一个或多个。如，领航车每次生成一个临时标识，并分发给指定车辆。领航车还可以一次为一个跟随车生成一组临时标识并分发给指定车辆。
87.也就是说，本发明实施例的某个成员车辆的临时标识，可以是一个或多个，例如，在临时标识有多个时，所述对应关系表中，该成员车辆的车辆编号，与该成员车辆的多个临时标识相对应。成员车辆可以按照预设规则，使用其中的一个临时标识作为自身标识进行消息的发送。例如，领航车每次为跟随车生成一组临时标识，跟随车根据需要选用其中的一个临时标识进行通信。对于其它跟随车来说，每辆车的车辆编号对应的临时标识都有多个，采用任一临时标识发送消息时，都是可识别的。具体的，跟随车可按顺序选用领航车生成的临时标识，也可随机选用。并且，如果每组内的数据足够多，该组数据也可重复多次使用该组临时标识后，再重新生成一组临时标识。
88.本发明实施例中，车辆临时标识发生变化，导致所述对应关系表发生更新后，需要在编队内进行对应关系的更新。作为第一种实现方式，可以由领航车在更新对应关系表后，在编队内发送最新的对应关系表，从而通知给队内的车辆。作为第二种实现方式，本发明实施例还可以由跟随车在更新自身的车辆临时标识后，将自身的车辆临时标识的变化情况直接通知编队内的车辆。
89.在上述第一种实现方式中，当所述任一成员车辆是编队内的领航车时，所述任一成员车辆还需要在编队内发送所述对应关系表。例如，在所述对应关系表发生更新后，在编队内发送所述对应关系表，这样各个成员车辆可以接收并更新所述对应关系表。
90.这里，所述对应关系表发生更新，具体可以包括以下情况中的一种或多种：
91.1)所述任一成员车辆在为所述编队内的跟随车生成至少一个新临时标识后，更新所述对应关系表。
92.作为领航车的任一成员车辆，在为编队内的某个跟随车生成了至少一个新临时标识后，更新本地维护的所述对应关系表，并在编队内发送更新后的所述对应关系表。
93.2)所述任一成员车辆接收到所述编队内的跟随车发送的至少一个新临时标识后，更新所述对应关系表。
94.本发明实施例中，跟随车也可以自己更新自身的临时标识，在更新临时标识后，将向领航车(任一成员车辆)发送至少一个新临时标识，此时，任一成员车辆收到跟随车发送的至少一个新临时标识后，更新本地维护的所述对应关系表，并在编队内发送更新后的所述对应关系表。
95.3)所述任一成员车辆在新增或删除所述编队内的成员车辆后，更新所述对应关系表。
96.在新增或删除编队内的成员车辆后，作为领航车的任一成员车辆，需要更新本地维护的所述对应关系表，以增加或删除相关成员车辆的车辆编号与临时标识的对应关系，然后在编队内发送更新后的所述对应关系表。
97.本发明实施例中，编队内的跟随车在更新自身临时标识后，还可以将本车辆的车辆编号和至少一个临时标识(更新后的临时标识)的对应关系发送给领航车。此时，在任一成员车辆为领航车时，所述任一成员车辆还可以接收跟随车发送的上述对应关系，更新本地维护的所述对应关系表，并在编队内发送更新后的所述对应关系表。具体的，跟随车可以通过预定义的车辆标识更新消息，发送所述跟随车的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系。这里，所述任一成员车辆发送消息时所采用的物理层和/或接入层的源端标识为所述任一成员车辆随机生成的标识或预设的多设备的共用标识。
98.例如，所述车辆标识更新消息的物理层和/或接入层的源端标识可以是所述跟随车随机生成的。可选的，所述车辆标识更新消息的物理层和/或接入层的源端标识还可以是跟随车的有效源id。当接入层使用lte-v2x通信技术传输车辆临时标识对应关系的消息时，该消息的源端标识可以由mac层配置生成，存放在v2x专用mac子头中。当接入层使用nr-v2x通信技术传输车辆临时标识对应关系的消息时，源端标识可以由物理层配置生成，存放在2nd sci中。另外，在车辆临时标识改变时，需要在各个层同步进行更新。
99.在所述任一成员车辆为跟随车时，任一成员车辆可以在更新了自身的临时标识后，向所述编队内的领航车发送所述任一成员车辆的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系，以通知领航车更新编队内的所述对应关系。
100.另外，为了保证消息收发的可靠性，本发明实施例中，跟随车在发送其更新后的临时标识，或发送其车辆编号与临时标识的对应关系时，以及，作为领航车的任一成员车辆在发送所述对应关系时，可以重复发送多次，以提高接收端的接收成功率。另外，为了避免或减小消息接收失败的影响，作为领航车的任一成员车辆，在更新所述对应关系表中的某个成员车辆的车辆编号与临时标识的对应关系时，可以在所述对应关系表中同时保存所述成员车辆的车辆编号与更新前后的临时标识的对应关系，并在预设时间后，再删除该对应关系中的更新前的临时标识。这样，即使某个成员车辆由于消息接收失败等原因，未能及时更新其临时标识，该成员车辆在发送消息时仍旧采用了更新前的临时标识，此时，其他车辆也能识别出该成员车辆。
101.在上述第二种实现方式中，本发明实施例中还可以由各个跟随车本地维护自身的车辆编号和临时标识的对应关系，并在所述编队内发送该跟随车的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系，以通知编队内的车辆更新该跟随车的对应关系。例如，当所述任一
成员车辆是编队内的某个跟随车时，所述任一成员车辆在加入所述编队后，在编队内发送本车辆的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系；以及，所述任一成员车辆在更新自身的临时标识后，在编队内发送本车辆的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系，等等。
102.所述任一成员车辆在作为编队内的某个跟随车时，还可能接收到编队内的其他成员车辆发送的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系，此时，所述任一成员车辆根据接收到的其他成员车辆发送的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系，更新本地维护的所述对应关系表。
103.另外，为了提高信息传输的安全性，任一成员车辆在发送本车辆的车辆编号与临时标识之间的对应关系，或在发送编队内的各个成员车辆的车辆编号与临时标识之间的对应关系表时，通过加密方式进行传输。具体加密方式本文不再赘述。
104.另外，本发明实施例中所述的在编队内发送，具体可以是通过广播/组播方式在编队内进行发送，还可以是通过单播方式，分别向编队内的除本车辆外的其他成员车辆发送。所述的向某个跟随车/成员车辆/领航车发送，通常是单播方式向该跟随车/成员车辆/领航车发送。
105.以上对本发明实施例的编队车辆的通信方法进行了说明。下面结合附图进一步提供应用本发明实施例编队车辆的通信方法的若干示例。
106.以下示例中，车队包括领航车，跟随车1和跟随车2，跟随车1在跟随车2的前方。整个车队的管理策略是，领航车负责车队的成员管理，并维护成员临时标识的对应关系表。
107.假设跟随车1的车辆临时标识是a，对应的车辆编号是01，跟随车2的车辆临时标识是b，对应的车辆编号是02，则对应关系是：
108.跟随车1
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车辆编号01
ꢀꢀꢀ
临时标识a
109.跟随车 2
ꢀꢀꢀ
车辆编号 02
ꢀꢀꢀ
临时标识 b
110.示例1：
111.图2是领航车生成跟随车1的新的车辆临时标识的一种流程示例图，图2中，领航车1跟随车1的新的临时标识(步骤21)，然后将该新的临时标识分发给跟随车1(步骤22)，供跟随车1更换使用，如发送以下信息给跟随车1：
112.跟随车 1
ꢀꢀꢀ
车辆编号 01
ꢀꢀꢀ
原临时标识 a
ꢀꢀꢀ
新临时标识 a1
113.另外，领航车还将该新临时标识同步给跟随车2(步骤23)。如发送以下信息给跟随车2:
114.跟随车 1
ꢀꢀꢀ
车辆编号 01
ꢀꢀꢀ
临时标识 a1
115.跟随车 2
ꢀꢀꢀ
车辆编号 02
ꢀꢀꢀ
临时标识 b
116.或：
117.跟随车 1
ꢀꢀꢀ
车辆编号 01
ꢀꢀꢀ
原临时标识 a
ꢀꢀꢀ
新临时标识 a1
118.跟随车 2
ꢀꢀꢀ
车辆编号 02
ꢀꢀꢀ
临时标识 b
119.跟随车2可将临时标识a1添加到跟随车1的对应关系中，当跟随车1使用新时标识a1发送消息(步骤24)时，也能保证其可被识别。
120.示例2：
121.假设领航车生成了两组车辆临时标识，分别指定给跟随车1和跟随车2：
122.跟随车 1
ꢀꢀꢀ
临时标识列表
123.{a,a1,a2,a3,a4,a5,a6,a7,a8
…
}
124.跟随车 2
ꢀꢀꢀ
临时标识列表
125.{b,b1,b2,b3,b4,b5,b6,b7,b8
…
}
126.跟随车1和跟随车2在发送消息时，可随机在领航车生成的临时标识列表中选择任一临时标识发送，也可按照顺序发送，在所有临时标识都使用过后，领航车可重新生成一组数据，也可复用若干次后，再重新生成一组临时标识。
127.示例3：
128.假设车队的管理策略是，领航车负责临时标识的对应关系表的建立和更新，跟随车也可独立维护车队内的临时标识的对应关系表。
129.跟随车1或跟随车2需要变更车辆临时标识时，提前将需要变更的临时标识信息(原临时标识 旧临时标识)附加到特定消息中，然后通知车队内所有车辆，供其更新对应关系列表。
130.这里，跟随车1或跟随车2在需要变更车辆临时标识，并上报领航车时，所发送的通知消息的底层的source id可采用自身的有效id，也可随机生成一个source id。
131.示例4：
132.图3是跟随车1自己生成新的车辆临时标识时，与其它车辆进行数据交互过程的示意图。
133.图1中的跟随车1的车辆临时标识需要更换成a1(步骤31)，跟随车1可在更换标识前，上报领航车(步骤32)，如发送以下信息给领航车：
134.跟随车 1
ꢀꢀꢀ
车辆编号 01
ꢀꢀꢀ
原临时标识 a
ꢀꢀꢀ
新临时标识 a1
135.领航车将车队成员的对应关系表更新如下：
136.跟随车 1
ꢀꢀꢀ
车辆编号 01
ꢀꢀꢀ
临时标识 a1
137.跟随车 2
ꢀꢀꢀ
车辆编号 02
ꢀꢀꢀ
临时标识 b
138.领航车在对应关系表更新完成后，通知队内其它车辆(步骤33)。随后，跟随车1更换临时标识，使用新的临时标识a1发送信息(步骤34)。
139.以上介绍了本发明实施例的各种方法。下面将进一步提供实施上述方法的装置。
140.请参照图4，本发明实施例提供了一种车辆40，所述车辆40为车辆编队内的任一成员车辆，所述车辆40包括：
141.对应关系维护模块41，用于在本地维护编队内的各个成员车辆的车辆编号与其临时标识之间的对应关系表。
142.可选的，所述成员车辆的车辆编号是所述编队内的领航车分配的。
143.可选的，所述成员车辆的临时标识是所述编队内的领航车生成的，或者是所述成员车辆自己生成的。
144.可选的，所述车辆还包括：
145.第一发送模块，用于在所述任一成员车辆为所述编队内的领航车时，在编队内发送所述对应关系表。
146.可选的，所述第一发送模块，还用于所述任一成员车辆在所述对应关系表发生更新后发送所述对应关系表。
147.可选的，所述对应关系表发生更新，包括以下至少一项：
148.所述任一成员车辆在为所述编队内的跟随车生成至少一个新临时标识后，更新所述对应关系表；
149.所述任一成员车辆接收到所述编队内的跟随车发送的至少一个新临时标识后，更新所述对应关系表；
150.所述任一成员车辆在新增或删除所述编队内的成员车辆后，更新所述对应关系表；
151.所述任一成员车辆接收所述编队内的跟随车发送的所述跟随车的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系，以及，根据接收到的所述对应关系，更新所述对应关系表。
152.可选的，所述车辆还包括：
153.第一发送模块，用于在所述任一成员车辆为所述编队内的跟随车时，向所述编队内的领航车发送所述任一成员车辆的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系。
154.可选的，所述车辆还包括：
155.第二发送模块，用于在所述任一成员车辆为所述编队内的跟随车时，在编队内发送本车辆的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系。
156.可选的，所述第二发送模块，还用于在所述任一成员车辆在加入所述编队后，在编队内发送本车辆的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系；和/或，在更新自身的临时标识后，在编队内发送本车辆的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系。
157.可选的，所述对应关系维护模块，还用于接收编队内的其他成员车辆发送的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系；根据接收到的其他成员车辆发送的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系，更新本地维护的所述对应关系表。
158.可选的，所述任一成员车辆发送消息时所采用的物理层和/或接入层的源端标识为所述任一成员车辆随机生成的标识或预设的多设备的共用标识。
159.可选的，所述对应关系表中，所述成员车辆的临时标识的数量为至少一个。
160.可选的，所述编队内的各个成员车辆的车辆编号与其临时标识之间的对应关系表或所述成员车辆的车辆编号与临时标识之间的对应关系，通过加密方式传输。
161.需要说明的是，该实施例中的装置是与上述图1所示的方法对应的装置，上述各实施例中的实现方式均适用于该装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
162.请参考图5，本发明实施例提供了车辆500的另一结构示意图，所述车辆为编队内的任一成员车辆，包括：处理器501、收发机502、存储器503和总线接口，其中：
163.在本发明实施例中，车辆500还包括：存储在存储器上503并可在处理器501上运行的程序指令，所述程序指令被处理器501执行时实现如下步骤：
164.在任一成员车辆本地维护编队内的各个成员车辆的车辆编号与其临时标识之间的对应关系表。
165.可选的，所述处理器执行所述程序指令时还实现以下步骤：
166.在所述任一成员车辆为所述编队内的领航车时，为所述编队内的成员车辆分配车
辆编号。
167.可选的，所述成员车辆的临时标识是所述编队内的领航车生成的，或者是所述成员车辆自己生成的。
168.可选的，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
169.在所述任一成员车辆为所述编队内的领航车时，在编队内发送所述对应关系表。
170.可选的，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
171.在所述对应关系表发生更新后发送所述对应关系表。
172.可选的，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤中的至少一个：
173.在为所述编队内的跟随车生成至少一个新临时标识后，更新所述对应关系表；
174.在接收到所述编队内的跟随车发送的至少一个新临时标识后，更新所述对应关系表；
175.在新增或删除所述编队内的成员车辆后，更新所述对应关系表；
176.接收所述编队内的跟随车发送的所述跟随车的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系，以及，根据接收到的所述对应关系，更新所述对应关系表。
177.可选的，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
178.在所述任一成员车辆为所述编队内的跟随车时，向所述编队内的领航车发送所述任一成员车辆的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系。
179.可选的，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
180.在所述任一成员车辆为所述编队内的跟随车时，在编队内发送本车辆的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系。
181.可选的，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
182.在加入所述编队后，在编队内发送本车辆的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系；和/或，
183.在更新自身的临时标识后，在编队内发送本车辆的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系。
184.可选的，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
185.接收到编队内的其他成员车辆发送的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系；
186.根据接收到的其他成员车辆发送的车辆编号与至少一个临时标识之间的对应关系，更新本地维护的所述对应关系表。
187.可选的，发送消息时所采用的物理层和/或接入层的源端标识为所述任一成员车辆随机生成的标识或预设的多设备的共用标识。
188.可选的，所述对应关系表中，所述成员车辆的临时标识的数量为至少一个。
189.可选的，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
190.通过加密方式传输所述编队内的各个成员车辆的车辆编号与其临时标识之间的对应关系表或所述成员车辆的车辆编号与临时标识之间的对应关系。
191.在图5中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器501代表的一个或多个处理器和存储器503代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本
领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机502可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。
192.处理器501负责管理总线架构和通常的处理，存储器503可以存储处理器501在执行操作时所使用的数据。
193.需要说明的是，该实施例中的终端是与上述图1所示的方法对应的车辆，上述各实施例中的实现方式均适用于该车辆的实施例中，也能达到相同的技术效果。该车辆中，收发机502与存储器503，以及收发机502与处理器501均可以通过总线接口通讯连接，处理器501的功能也可以由收发机502实现，收发机502的功能也可以由处理器501实现。在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述车辆，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
194.在本发明的一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，该程序指令被处理器执行时实现以下步骤：
195.在本地维护编队内的各个成员车辆的车辆编号与其临时标识之间的对应关系表。
196.该程序指令被处理器执行时能实现上述应用于编队车辆的通信方法中的所有实现方式，且能达到相同的技术效果，为避免重复，此处不再赘述。
197.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
198.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
199.在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
200.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
201.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
202.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个
人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
203.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。