自动驾驶车辆的数据处理方法、装置和自动驾驶车辆与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，具体为智能交通、自动驾驶、车路协同、物联网等技术领域，更具体地，涉及一种自动驾驶车辆的数据处理方法、装置、电子设备、介质、程序产品和自动驾驶车辆。


背景技术：

2.相关技术的自动驾驶车辆在行驶过程中，自动驾驶车辆输出的交通显示数据较单一，并且数据显示效果较差，导致乘客无法预知驾驶的安全性，降低了乘客的参与感。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种自动驾驶车辆的数据处理方法、装置、电子设备、存储介质、程序产品和自动驾驶车辆。
4.根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的数据处理方法，包括：响应于接收到外部交通数据，从初始交通显示数据中确定与所述外部交通数据相关联的目标交通显示数据，其中，所述初始交通显示数据是基于所述自动驾驶车辆的感知交通数据和地图数据得到的；基于所述外部交通数据，更新所述初始交通显示数据中的目标交通显示数据；输出更新后的初始交通显示数据。
5.根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的数据处理装置，包括：第一确定模块、更新模块以及第一输出模块。第一确定模块，用于响应于接收到外部交通数据，从初始交通显示数据中确定与所述外部交通数据相关联的目标交通显示数据，其中，所述初始交通显示数据是基于所述自动驾驶车辆的感知交通数据和地图数据得到的；更新模块，用于基于所述外部交通数据，更新所述初始交通显示数据中的目标交通显示数据；第一输出模块，用于输出更新后的初始交通显示数据。
6.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信连接的存储器。其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的自动驾驶车辆的数据处理方法。
7.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的自动驾驶车辆的数据处理方法。
8.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现上述自动驾驶车辆的数据处理方法的步骤。
9.根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括根据本公开的电子设备。
10.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
11.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
12.图1示意性示出了一种自动驾驶车辆的数据处理和装置的应用场景；
13.图2示意性示出了根据本公开一实施例的自动驾驶车辆的数据处理方法的流程图；
14.图3示意性示出了根据本公开一实施例的自动驾驶车辆的数据处理方法的原理图；
15.图4示意性示出了根据本公开另一实施例的车路协同系统的系统图；
16.图5示意性示出了根据本公开一实施例的自动驾驶车辆的数据处理装置的框图；以及
17.图6是用来实现本公开实施例的用于执行自动驾驶车辆的数据处理的电子设备的框图。
具体实施方式
18.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
19.在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
20.在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
21.在使用类似于“a、b和c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b和c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。
22.本公开的实施例提供了一种自动驾驶车辆的数据处理方法，包括：响应于接收到外部交通数据，从初始交通显示数据中确定与外部交通数据相关联的目标交通显示数据，初始交通显示数据是基于自动驾驶车辆的感知交通数据和地图数据得到的。然后，基于外部交通数据，更新初始交通显示数据中的目标交通显示数据。接下来，输出更新后的初始交通显示数据。
23.图1示意性示出了一种自动驾驶车辆的数据处理和装置的应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。
24.如图1所示，根据该实施例的应用场景100可以包括外部设备101和自动驾驶车辆102。
25.外部设备101例如包括摄像头、信号灯等等。自动驾驶车辆102可以包括自动驾驶
轿车、自动驾驶公交车等。
26.外部设备101可以将采集或存储的外部交通数据发送给自动驾驶车辆102，自动驾驶车辆102可以处理外部交通数据并进行显示。
27.本公开实施例提供了一种自动驾驶车辆的数据处理方法，下面结合图1的应用场景，参考图2～图4来描述根据本公开示例性实施方式的自动驾驶车辆的数据处理方法。
28.图2示意性示出了根据本公开一实施例的自动驾驶车辆的数据处理方法的流程图。本公开实施例的数据处理方法可以由自动驾驶车辆来执行。
29.如图2所示，本公开实施例的自动驾驶车辆的数据处理方法200例如可以包括操作s210～操作s230。
30.在操作s210，响应于接收到外部交通数据，从初始交通显示数据中确定与外部交通数据相关联的目标交通显示数据。
31.在操作s220，基于外部交通数据，更新初始交通显示数据中的目标交通显示数据。
32.在操作s230，输出更新后的初始交通显示数据。
33.示例性地，自动驾驶车辆例如包括自动驾驶公交车。自动驾驶公交车和外部设备联网构成车路协同系统，车路协同系统(简称“v2x”)是利用智能车载硬件、物联网、大数据以及人工智能技术，在车辆、道路、行人之间建立起紧密的感知机制，使车辆能够在不同的驾驶环境下实现通信，从数据层面为车辆提供更完善、可靠的感知信息，从而降低事故发生率。
34.示例性地，外部设备例如包括路侧设备，路侧设备可以用于采集或存储外部交通数据。例如，路侧设备包括信号灯、摄像头等，外部交通数据可以包括信号灯的状态。
35.示例性地，自动驾驶车辆自身可以包括多种类型的传感器，自动驾驶车辆可以通过传感器感知周围环境得到感知交通数据。自动驾驶车辆可以基于感知交通数据和地图数据进行三维渲染，得到初始交通显示数据，地图数据包括高精地图数据。初始交通显示数据可以以电子地图的方式进行显示。
36.在自动驾驶车辆接收到外部交通数据之后，可以基于外部交通数据来更新初始交通显示数据。例如，将外部交通数据叠加显示于初始交通显示数据中，以使得三维渲染的电子地图中增加了外部的交通信息。示例性地，在更新初始交通显示数据时，可以从初始交通显示数据中确定与外部交通数据相关联的目标交通显示数据，并基于外部交通数据更新目标交通显示数据。
37.例如，初始交通显示数据中例如具有一信号灯，由于现实中该信号灯与自动驾驶车辆距离较远，因此自动驾驶车辆通过自身的传感器无法采集到信号灯的状态，因此初始交通显示数据中针对信号灯的目标交通显示数据无法体现信号灯的状态，在一种情况下，目标交通显示数据指示了信号灯的状态为待定状态。
38.当自动驾驶车辆接收到的外部交通数据包括信号灯的状态时，可以基于外部交通数据确定初始交通显示数据中针对信号灯的目标交通显示数据，并基于外部交通数据中的信号灯的状态更新目标交通显示数据，从而得到更新后的初始交通显示数据。更新后的初始交通显示数据包括更新后的目标交通显示数据。更新后的目标交通显示数据指示了信号灯的真实状态，信号灯的状态例如包括红灯状态、绿灯状态、黄灯状态、绿灯倒计时等等。
39.得到更新后的初始交通显示数据之后，可以输出更新后的初始交通显示数据，例
如将更新后的初始交通显示数据以高精地图的方式进行渲染显示。
40.根据本公开的实施例，自动驾驶车辆在显示交通数据时，将来自外部设备的数据和自动驾驶车辆自身感知的数据进行融合显示，由于来自外部设备的数据包括远距离的数据，使得车辆所展示的融合数据在较大程度上体现了全局交通情况，提高了驾驶安全性。另外，自动驾驶车辆展示远距离的数据，为乘客输出实时感知的周围交通环境，提高乘客的乘坐安全感和信任感。
41.图3示意性示出了根据本公开一实施例的自动驾驶车辆的数据处理方法的原理图。
42.图3示出了基于外部交通数据310从初始交通显示数据320中确定目标交通显示数据321的三个示例。可以理解，本公开的实施例不限于该三个示例，还可以通过其他方式确定目标交通显示数据321。
43.在一示例中，外部交通数据310例如包括外部设备的标识数据311。初始交通显示数据320中包括地图数据，地图数据例如包括高精地图数据。地图数据中包括多个地图对象，每个地图对象例如具有标识数据，地图对象例如包括信号灯、车道线、交通指示牌等等。
44.在自动驾驶车辆接收到外部交通数据310之后，可以基于外部设备的标识数据311，从初始交通显示数320据中确定地图对象，地图对象的标识数据与外部设备的标识数据311相匹配。
45.接下来，将初始交通显示数据320中与地图对象相关联的交通显示数据，确定为目标交通显示数据321。
46.例如，以外部设备的标识数据311为“信号灯a”为例，从地图数据中确定的地图对象为信号灯，地图对象的标识数据例如也为“信号灯a”。与地图对象相关联的目标交通显示数据321例如包括地图对象的原始显示数据，原始显示数据例如指示了地图数据中信号灯的状态为待定状态。
47.然后，基于外部交通数据310更新目标交通显示数据321。例如外部交通数据310表征信号灯的状态为绿灯状态，则将目标交通显示数据321表征的信号灯待定状态更新为绿灯状态。
48.根据本公开的实施例，基于外部设备的标识数据从初始交通显示数据中确定目标交通显示数据，并针对性地更新目标交通显示数据，由此可见，将来自外部设备的数据和自动驾驶车辆自身感知的数据进行融合显示，提高了数据显示的丰富程度，从而提高自动驾的驶安全性。
49.在另一示例中，外部交通数据310例如包括标识数据和第一相对位置数据312，标识数据为外部设备的标识数据，第一相对位置数据为外部设备和障碍物之间的相对位置数据。
50.在自动驾驶车辆接收到外部交通数据310之后，基于外部设备的标识数据，从初始交通显示数据320中确定地图对象，地图对象的标识数据与外部设备的标识数据相匹配。
51.然后，基于第一相对位置数据和地图对象，从初始交通显示数据320中确定目标区域，目标区域和地图对象之间的相对位置数据与第一相对位置数据对应。接下来，将与目标区域对应的交通显示数据，确定为目标交通显示数据。
52.例如，以外部设备的标识数据为“信号灯a”为例，外部设备和障碍物之间的第一相
对位置数据为“正北方50m”。从地图数据中确定的地图对象为信号灯，地图对象的标识数据例如也为“信号灯a”。基于第一相对位置数据和地图对象，从初始交通显示数据320中确定目标区域，目标区域与地图对象之间的相对位置数据例如也为“正北方50m”，将目标区域对应的交通显示数据确定为目标交通显示数据321，目标交通显示数据321例如为道路中的局部区域数据。
53.然后，基于外部交通数据310更新目标交通显示数据321。例如将目标交通显示数据321所指示的道路中的局部区域数据变更为障碍物数据，使得更新后的初始交通显示数据320所指示的目标区域显示有障碍物，便于车辆在自动驾驶过程中绕过障碍物。
54.根据本公开的实施例，基于外部设备的标识数据以及外部设备和障碍物之间的第一相对位置数据，从初始交通显示数据中确定目标交通显示数据，并针对性地更新目标交通显示数据以进行显示障碍物，使得车辆在自动驾驶过程中绕过障碍物，从而提高驾驶安全性。
55.在另一示例中，外部交通数据310例如包括外部设备的位置数据313。
56.在自动驾驶车辆接收到外部交通数据310之后，基于外部设备的位置数据313和自动驾驶车辆的位置数据，确定外部设备和自动驾驶车辆之间的第二相对位置数据。
57.然后，基于第二相对位置数据，从初始交通显示数据320中确定与外部交通数据310相关联的目标交通显示数据321。例如，以外部设备的位置数据313为“信号灯a的位置数据”为例，外部设备和自动驾驶车辆之间的第二相对位置数据例如为“正南方100m”，从初始交通显示数据320所包括的地图数据中确定位于自动驾驶车辆“正南方100m”的地图对象，将初始交通显示数据320中该地图对象所对应的交通显示数据作为目标交通显示数据321。
58.与地图对象相关联的目标交通显示数据321例如包括地图对象的原始显示数据，原始显示数据例如指示了地图数据中信号灯的状态为待定状态。
59.然后，基于外部交通数据310更新目标交通显示数据321。例如外部交通数据310表征信号灯的状态为绿灯状态，则将目标交通显示数据321表征的信号灯待定状态更新为绿灯状态。
60.根据本公开的实施例，基于外部设备的位置数据从初始交通显示数据中确定目标交通显示数据，提高了目标交通显示数据的确定准确性。通过更新目标交通显示数据，并将来自外部设备的数据和自动驾驶车辆自身感知的数据进行融合显示，提高了数据显示的丰富程度，从而提高驾驶安全性。
61.图4示意性示出了根据本公开另一实施例的车路协同系统的系统图。
62.如图4所示，车路协同系统例如包括路端设备410和自动驾驶车辆420。路端设备410例如包括感知单元、信号控制单元、第三方单元、路侧单元等等。自动驾驶车辆420例如包括车载单元、显示单元、语音输出单元。
63.针对路端设备410，感知单元例如用于采集或存储外部交通数据。信号控制单元例如用于控制交通信号，例如控制信号灯的状态。第三方单元例如可以也可以用于提供外部交通数据，例如提供外部地图导航数据。
64.路侧单元用于汇总来自感知单元、信号控制单元或第三方单元的外部交通数据，并将外部交通数据发送给自动驾驶车辆420的车载单元。路侧单元与车载单元例如可以通过4g、5g、wifi等方式进行数据连接。
65.自动驾驶车辆420的显示单元例如用于显示交通情况，例如将自动驾驶车辆自身的感知交通数据和高精地图数据进行渲染，并通过显示单元显示渲染结果。当自动驾驶车辆通过车载单元接收到外部交通数据之后，可以基于外部交通数据更新初始交通显示数据，并通过显示单元显示更新后的初始交通显示数据。显示单元例如包括自动驾驶车辆内部的显示屏幕。
66.示例性地，可以基于电子地图方式、语音播放方式、视频显示方式、图像显示方式、图标显示方式、文字显示方式中的至少一个来输出更新后的初始交通显示数据。电子地图方式、视频显示方式、图像显示方式、图标显示方式、文字显示方式可以通过显示单元来实现，语音播放方式可以通过语音输出单元来实现。更新后的初始交通显示数据例如包括“前方50米的信号灯为绿灯”，可以通过语音输出单元输出语音“前方50米的信号灯为绿灯”。可以理解，通过多种方式来输出更新后的初始交通显示数据，提高了显示效果，便于在自动驾驶过程中提高乘客的体验感。
67.示例性地，更新后的初始交通显示数据例如包括更新后的目标交通显示数据和未更新的剩余交通显示数据。为了区别两者，可以通过不同的显示方式来显示更新后的目标交通显示数据和未更新的剩余交通显示数据，以此提高显示效果。
68.例如，以第一显示方式显示更新后的目标交通显示数据，以第二显示方式显示未更新的剩余交通显示数据。
69.在一示例中，第一显示方式例如为以第一种颜色进行显示，第二种显示方式例如为以第二种颜色进行显示。在另一示例中，第一显示方式例如为电子地图方式、语音播放方式、视频显示方式、图像显示方式、图标显示方式、文字显示方式中的至少一个中的任意一个，第二显示方式例如为电子地图方式、语音播放方式、视频显示方式、图像显示方式、图标显示方式、文字显示方式中与第一显示方式不同的至少一个。
70.在本公开另一示例中，当自动驾驶车辆接收到外部交通数据之后，确定外部交通数据是否包括针对自动驾驶车辆的优先通行数据。如果确定外部交通数据包括针对自动驾驶车辆的优先通行数据，输出优先通行数据，例如通过语音播放方式输出优先通行数据，优先通行数据例如包括“绿灯延迟10秒，本车已享有优先通行权限”。接下来，控制自动驾驶车辆基于优先通行数据行驶。
71.在本公开的实施例中，自动驾驶车辆可以向路端设备发送优先通行请求，当路端设备确定自动驾驶车辆满足优先通行条件时，信号控制单元例如控制信号灯的状态，例如将绿灯状态延迟10秒。路端设备将包含优先通行数据的外部交通数据发送给自动驾驶车辆，自动驾驶车辆可以通过语音输出单元输出“绿灯延迟10秒，本车已享有优先通行权限”，便于乘客得知自动驾驶车辆的优先通行情况。
72.根据本公开的实施例，自动驾驶车辆和路端设备进行交互，以确定是否具有优先通行权限，提高了自动驾驶车辆的行驶灵活性。另外，自动驾驶车辆通过语音播放的方式输出优先通行数据，提高了提示效果，还提高了乘客对自动驾驶的参与感，给乘客营造一个更加舒适和安全的环境。
73.图5示意性示出了根据本公开一实施例的自动驾驶车辆的数据处理装置的框图。
74.如图5所示，本公开实施例的自动驾驶车辆的数据处理装置500例如包括第一确定模块510、更新模块520以及第一输出模块530。
75.第一确定模块510可以用于响应于接收到外部交通数据，从初始交通显示数据中确定与外部交通数据相关联的目标交通显示数据，其中，初始交通显示数据是基于自动驾驶车辆的感知交通数据和地图数据得到的。根据本公开实施例，第一确定模块510例如可以执行上文参考图2描述的操作s210，在此不再赘述。
76.更新模块520可以用于基于外部交通数据，更新初始交通显示数据中的目标交通显示数据。根据本公开实施例，更新模块520例如可以执行上文参考图2描述的操作s220，在此不再赘述。
77.第一输出模块530可以用于输出更新后的初始交通显示数据。根据本公开实施例，第一输出模块530例如可以执行上文参考图2描述的操作s230，在此不再赘述。
78.根据本公开的实施例，外部交通数据包括外部设备的标识数据；其中，第一确定模块510包括：第一确定子模块和第二确定子模块。第一确定子模块，用于基于外部设备的标识数据，从初始交通显示数据中确定地图对象，其中，地图对象的标识数据与外部设备的标识数据相匹配；第二确定子模块，用于将初始交通显示数据中与地图对象相关联的交通显示数据，确定为目标交通显示数据。
79.根据本公开的实施例，外部交通数据包括外部设备的标识数据以及外部设备和障碍物之间的第一相对位置数据；其中，第一确定模块510包括：第三确定子模块、第四确定子模块和第五确定子模块。第三确定子模块，用于基于外部设备的标识数据，从初始交通显示数据中确定地图对象，其中，地图对象的标识数据与外部设备的标识数据相匹配；第四确定子模块，用于基于第一相对位置数据和地图对象，从初始交通显示数据中确定目标区域；第五确定子模块，用于将与目标区域对应的交通显示数据，确定为目标交通显示数据。
80.根据本公开的实施例，外部交通数据包括外部设备的位置数据；其中，第一确定模块510包括：第六确定子模块和第七确定子模块。第六确定子模块，用于基于外部设备的位置数据和自动驾驶车辆的位置数据，确定外部设备和自动驾驶车辆之间的第二相对位置数据；第七确定子模块，用于基于第二相对位置数据，从初始交通显示数据中确定与外部交通数据相关联的目标交通显示数据。
81.根据本公开的实施例，更新后的初始交通显示数据包括更新后的目标交通显示数据和未更新的剩余交通显示数据；第一输出模块510包括：第一显示子模块和第二显示子模块。第一显示子模块，用于以第一显示方式显示更新后的目标交通显示数据；第二显示子模块，用于以第二显示方式显示未更新的剩余交通显示数据。
82.根据本公开的实施例，第一输出模块还用于：基于电子地图方式、语音播放方式、视频显示方式、图像显示方式、图标显示方式、文字显示方式中的至少一个，输出更新后的初始交通显示数据。
83.根据本公开的实施例，装置500还可以包括：第二确定模块、第二输出模块和控制模块。第二确定模块，用于响应于接收到外部交通数据，确定外部交通数据是否包括针对自动驾驶车辆的优先通行数据；第二输出模块，用于响应于确定外部交通数据包括针对自动驾驶车辆的优先通行数据，输出优先通行数据；控制模块，用于控制自动驾驶车辆基于优先通行数据行驶。
84.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种自动驾驶车辆，包括下文的电子设备。
85.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提
供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
86.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
87.图6是用来实现本公开实施例的用于执行自动驾驶车辆的数据处理的电子设备的框图。
88.图6示出了可以用来实施本公开实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备600旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
89.如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(ram)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、rom 602以及ram 603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。
90.设备600中的多个部件连接至i/o接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
91.计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如自动驾驶车辆的数据处理方法。例如，在一些实施例中，自动驾驶车辆的数据处理方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到ram 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的自动驾驶车辆的数据处理方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行自动驾驶车辆的数据处理方法。
92.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
93.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程自动驾驶车辆的数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
94.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
95.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
96.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
97.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
98.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
99.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。