基于边缘计算的巡检车辆主动配电调度系统的制作方法

1.本发明涉及配电调度技术领域，具体为基于边缘计算的巡检车辆主动配电调度系统。


背景技术：

2.电动汽车是指以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶，符合道路交通、安全法规各项要求的车辆，由于其能耗小，常用于公共场所的巡检作业，但在巡检作业过程中由于工作人员疏忽存在巡检作业中断的情况。
3.现有的巡检车辆主动配电调度系统通常根据巡检车辆的作业中断位置，安排工作人员将作业中断车辆拖曳至充电区域，待其充电完成后再次进行巡检作业，降低了巡检车辆的巡检效率，以及增加了公共场所事故的发生率，以及现有的主动配电调度系统在巡检车辆进行配电时，无法实现车与车之间的配电，需借助外力对巡检车辆进行配电，增加电力资源浪费，以及在车与车进行配电时，无法对其配电量进行精准预测，导致提供配电的巡检车辆无法完成巡检任务，不利于巡检工作的顺利进行。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供基于边缘计算的巡检车辆主动配电调度系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：包括巡检车辆信息采集模块、配电分析模块、配电模块、巡检轨迹规划模块和巡检车辆调度模块；
6.所述巡检车辆信息采集模块用于对巡检车辆的编号信息、剩余电量信息、状态信息和地理位置信息进行采集，根据采集内容对巡检车辆的主动配电情况和主动巡检情况进行预测，并将预测结果传输至配电分析模块；
7.所述配电分析模块用于对巡检车辆信息采集模块传输的预测结果进行接收，根据预测结果分析附近巡检车辆能否对待配电巡检车辆进行配电，并将分析结果传输至配电模块；
8.所述配电模块用于对配电分析模块传输的分析结果进行接收，根据分析结果实现各巡检车辆的配电情况，并将配电位置信息传输至巡检轨迹规划模块；
9.所述巡检轨迹规划模块用于对配电模块传输的配电位置信息进行接收，根据配电位置信息对附近巡检车辆的运行轨迹进行重新规划，并将轨迹规划信息传输至巡检车辆调度模块；
10.所述巡检车辆调度模块用于对巡检轨迹规划模块传输的轨迹规划信息进行接收，并根据接收内容对对应的巡检车辆进行调度。
11.进一步的，所述巡检车辆信息采集模块包括巡检车辆统计匹配单元、巡检车辆剩余电量采集单元、巡检车辆状态信息采集单元和巡检车辆地理位置采集单元；
12.设集合zn＝{n，bn，cn，dn，en}，其中，n＝1，2，3
…
，n表示巡检车辆的编号信息，b表示
巡检车辆的剩余电量，c表示巡检车辆的状态信息，d表示巡检车辆的地理位置信息，e表示巡检车辆的目标地理位置，z表示巡检车辆采集的信息集合；
13.利用巡检车辆统计匹配单元对参与巡检的车辆进行统计编号，将每辆巡检车辆的编号分别放入集合zn＝{n，bn，cn，dn，en}的对应位置；
14.利用巡检车辆剩余电量采集单元对巡检车辆上的剩余电量进行采集，并将采集内容传输至集合zn＝{n，bn，cn，dn，en}的对应位置，对于剩余电量不满足最低值的集合进行标记；
15.利用巡检车辆状态信息采集单元对巡检车辆的状态信息进行采集，并将采集内容传输至集合zn＝{n，bn，cn，dn，en}的对应位置；
16.利用巡检车辆地理位置采集单元对巡检车辆的地理位置信息进行采集，并将采集内容传输至集合zn＝{n，bn，cn，dn，en}的对应位置，对处于边缘位置的巡检车辆进行筛选，对筛选后的巡检车辆进行分析，根据分析结果和步骤三中的标记情况对巡检车辆的主动配电和运行情况进行分析。
17.进一步的，所述巡检车辆信息采集模块对巡检车辆的主动配电和运行情况进行分析的具体方法为：
18.step1：将标记处理后的集合与筛选后的集合进行一一匹配，将匹配成功的集合放入集合m＝{z1，
…
，zk}中，将筛选后的集合放入集合n＝{z1，
…
，zm}中，其中，n＞k＞m；
19.step2：基于集合m对巡检车辆编号n、地理位置d、剩余电量b和目标地理位置e进行提取，根据提取数据预测巡检车辆能否完成主动配电，基于集合n对巡检车辆的巡检车辆编号n、地理位置d，剩余电量b和目标地理位置e进行提取，根据提取结果预测该巡检车辆能否主动完成巡检；
20.step3：根据step2中的预测结果，通过配电分析模块对需要进行主动配电的巡检车辆附近车辆的运行情况进行分析，并将分析结果传输至配电模块。
21.进一步的，所述step2中根据提取数据预测巡检车辆能否完成主动配电的具体步骤为：
22.step2(ⅰ).根据巡检车辆巡检轨迹构建坐标系，则地理位置dn(x1，y1)，巡检轨迹上最近主动配电位置fn(x2，y2)；
23.step2(ⅱ).基于step2(ⅰ)对dn、fn两点之间的距离进行计算，具体的计算公式为：
[0024][0025][0026]
则da、fa两点之间的曲线距离dn为：
[0027]dn
＝d1*β1 d
12
*β
12

…
d
(i-1)i
*β
(i-1)i
；
[0028]
其中，i＝1、2、3、4
…
，ei(x
1i
，y
1i
)表示地理位置到最近主动配电位置这段轨迹中经过的第i个拐弯点，d
(i-1)i
表示第i-1个拐弯点与第i个拐弯点之间的曲线距离，d1表示地理位置与第一个拐弯点之间的曲线距离，β1表示地理位置与第一个拐弯点之间距离的真实值与计算值之间的比例系数，β
(i-1)i
表示第i-1个拐弯点与第i个拐弯点之间距离的真实值与
计算值之间的比例系数，β值与两点之间的角度相关性较大，x
12-x
11
表示第二个拐弯点与第一个拐弯点之间的水平距离，表示第二个拐弯点和第一个拐弯点与x轴之间的夹角，通过角度对两点之间的曲线距离进行计算，保证计算出的距离符合实际情况；
[0029]
step2(ⅲ).基于step2(ⅱ)构建巡检车辆主动配电预测模型g，具体的预测模型g为：
[0030][0031]
其中，dn表示d、f两点之间的曲线距离，bn表示巡检车辆的剩余电量，b1表示巡检车辆在停止运行前的最低剩余电量，v
nc1
表示巡检车辆电池耗电速率，v
nc3
巡检车辆巡检速度，表示该巡检车辆在现有电量下能够行驶的最大时间，表示巡检车辆能够行驶的最远距离，表示该巡检车辆距离目标地理位置的距离，当gn≥0时，表示该巡检车辆能够完成主动配电，当gn＜0时，表示该巡检车辆无法完成主动配电。
[0032]
进一步的，所述step2中根据提取数据预测巡检车辆能否主动完成巡检的具体步骤为：
[0033]
step2(1).基于step2(ⅰ)中构建的坐标系，对da、ea两点之间的曲线距离d
′a进行计算，则：
[0034]d′a＝d
′1*β
′1 d
′
12
*β
′
12

…
d
′
(j-1)j
*β
′
(j-1)j
；
[0035]
其中，j＝1、2、3、4
…
，d
′
(j-1)j
表示在地理位置到目标地理位置这段轨迹中第j-1个拐弯点与第j个拐弯点之间的曲线距离，d
′1表示地理位置与第一个拐弯点之间的曲线距离，β
′1表示地理位置与第一个拐弯点之间距离的真实值与计算值之间的比例系数，β
′
(j-1)j
表示第j-1个拐弯点与第j个拐弯点之间距离的真实值与计算值之间的比例系数，d
′n表示dn、en两点之间的曲线距离；
[0036]
step2(2)：构建巡检车辆主动完成巡检预测模型g
′n，具体的预测模型g
′n为：
[0037]g′n＝d
′
n-dn；
[0038]
其中，g
′n表示fn、en两点之间的曲线距离，d
′n表示dn、en两点之间的曲线距离，da表示da、fa两点之间的曲线距离，当g
′n≥0，且gn≥0时，表示该巡检车辆在主动配电后能够完成巡检，当g
′n≥0，且gn＜0时，表示该巡检车辆需要被动配电，且无法主动完成巡检，当g
′n＜0，且gn≥0时，表示该巡检车辆在经过主动配电位置不配电的情况下仍可以主动完成巡检，当g
′n＜0，且gn＜0时，表示该巡检车辆需要被动配电，且无法主动完成巡检，被动配电指依靠其它巡检车辆进行配电；
[0039]
step2(3)：将需要被动配电且无法主动完成巡检的车辆信息放入集合p＝{z1，
…
，zh}，其中n＞k＞m＞h，并将集合p传输至配电分析模块。
[0040]
进一步的，所述配电分析模块包括附近巡检车辆采集单元、附近巡检车辆电量采集单元和配电分析单元；
[0041]
所述附近巡检车辆采集单元对集合p进行接收，根据集合p中记录的巡检车辆，对巡检车辆巡检轨迹附近出现的其它巡检车辆编号进行采集，并将巡检车辆编号信息传输至附近巡检车辆电量采集单元；
[0042]
所述附近巡检车辆电量采集单元对附近巡检车辆采集单元传输的巡检车辆编号信息进行接收，根据编号对相应巡检车辆的电量进行采集，并将巡检车辆的电量信息传输至配电分析单元；
[0043]
所述配电分析单元对附近巡检车辆电量采集单元传输的巡检车辆电量信息进行接收，根据该巡检车辆的电量信息和巡检轨迹信息分析该巡检车辆能否对待配电车辆进行配电。
[0044]
进一步的，所述配电分析单元对附近巡检车辆能否对待配电车辆进行配电的具体分析方法为：
[0045]
①
对附近巡检车辆所在位置与其目标地理位置之间的曲线距离d
″′n进行计算，计算方法同dn的计算方法；
[0046]
②
基于
①
的计算结果，对附近巡检车辆到达目标地理位置时的剩余电量b
″n进行预测，具体的预测公式tn为：
[0047][0048]
其中，b
′n表示该附近巡检车辆在进行第二次信息采集时的剩余电量，表示在第二次信息采集时该附近巡检车辆到达其目标地理位置时所需的电量，表示在第二次信息采集时该附近巡检车辆到达其目标地理位置时剩余可用电量，当tn＞0时，表示该附近巡检车辆在到达其目标地理位置时存在剩余可用电量，当tn＜0时，表示该附近巡检车辆在无法到达其目标地理位置，且该巡检车辆需要配电，当tn＝0时表示该附近巡检车辆到达其目标地理位置时需主动配电；
[0049]
③
基于
②
中的计算结果对该附近巡检车辆距离待配电巡检车辆之间的最短距离进行计算，根据计算结果和该附近巡检车辆的剩余可用电量预测该附近巡检车辆到达待配电巡检车辆时除去耗损电量后对带配电巡检车辆的最大配电量，具体的预测公式为：
[0050][0051]
其中，最短距离
×
2表示该附近巡检车辆到达待配电巡检车辆所在位置，在无最佳轨迹到达其目标地理位置时，原路返回时所需行驶距离。
[0052]
进一步的，所述配电模块对配电分析模块传输的配电分析结果进行接收，并根据分析结果完成对各巡检车辆的主动配电和被动配电，并将附近巡检车辆在对待配电巡检车辆配电后的位置信息传输至巡检轨迹规划模块。
[0053]
进一步的，所述巡检轨迹规划模块对配电模块传输的附近巡检车辆在对待配电巡检车辆配电后的位置信息进行接收，根据配电位置信息对附近巡检车辆的运行轨迹进行重新规划，并将轨迹规划信息传输至巡检车辆调度模块。
[0054]
进一步的，所述巡检车辆调度模块对巡检轨迹规划模块传输的轨迹规划信息进行接收，并将接收内容传输至对应编号的巡检车辆，巡检车辆根据接收信息驶向待配电位置进行配电。
[0055]
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：
[0056]
1.本发明通过根据巡检车辆巡检轨迹构建坐标系，基于坐标系对处于边缘位置或电量不足的巡检车辆距离最近主动配电点或目标地理位置之间的曲线距离进行计算，预测该巡检车辆能否实现主动配电或主动完成巡检任务，当预测巡检车辆无法实现主动配电或主动完成巡检任务，在其巡检轨迹附近寻找能够提供配电需求的巡检车辆，无需在巡检车辆因电量不足而中断巡检作业时安排工作人员将作业中断车辆拖曳至充电区域，进一步提高了巡检车辆的巡检效率，以及减少了公共场所事故的发生率。
[0057]
2.本发明通过对待配电巡检车辆附近的巡检车辆的剩余可用电量进行预测，判断其在运行轨迹改变的情况下能否为待配电巡检车辆进行配电，无需其它外力介入，进一步减少了电力资源浪费，以及实现电能的充分利用。
[0058]
3.本发明通过对附近巡检车辆第二次信息采集时与待配电巡检车辆之间的距离、附近巡检车辆第二次信息采集时与其目标地理位置之间的距离进行计算，根据计算结果对附近巡检车辆的最大配电量进行精准预测，保证附近巡检车辆在完成自身巡检作业的前提下，保证待配电巡检车辆能够最大程度自主完成巡检作业或主动配电。
附图说明
[0059]
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
[0060]
图1是本发明基于边缘计算的巡检车辆主动配电调度系统的工作原理结构示意图；
[0061]
图2是本发明基于边缘计算的巡检车辆主动配电调度系统的巡检车辆信息采集模块工作流程示意图。
具体实施方式
[0062]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0063]
请参阅图1-2，本发明提供技术方案：包括巡检车辆信息采集模块s1、配电分析模块s2、配电模块s3、巡检轨迹规划模块s4和巡检车辆调度模块s5；
[0064]
巡检车辆信息采集模块s1用于对巡检车辆的编号信息、剩余电量信息、状态信息和地理位置信息进行采集，根据采集内容对巡检车辆的主动配电情况和主动巡检情况进行预测，并将预测结果传输至配电分析模块s2；巡检车辆信息采集模块s1包括巡检车辆统计匹配单元s11、巡检车辆剩余电量采集单元s12、巡检车辆状态信息采集单元s13和巡检车辆地理位置采集单元s14；
[0065]
设集合zn＝{n，bn，cn，dn，en}，其中，n＝1，2，3
…
，n表示巡检车辆的编号信息，b表示巡检车辆的剩余电量，c表示巡检车辆的状态信息，d表示巡检车辆的地理位置信息，e表示巡检车辆的目标地理位置，z表示巡检车辆采集的信息集合；
[0066]
利用巡检车辆统计匹配单元s11对参与巡检的车辆进行统计编号，将每辆巡检车辆的编号分别放入集合zn＝{n，bn，cn，dn，en}的对应位置；
[0067]
利用巡检车辆剩余电量采集单元s12对巡检车辆上的剩余电量进行采集，并将采集内容传输至集合zn＝{n，bn，cn，dn，en}的对应位置，对于剩余电量不满足最低值的集合进行标记；
[0068]
利用巡检车辆状态信息采集单元s13对巡检车辆的状态信息进行采集，并将采集内容传输至集合zn＝{n，bn，cn，dn，en}的对应位置；
[0069]
利用巡检车辆地理位置采集单元s14对巡检车辆的地理位置信息进行采集，并将采集内容传输至集合zn＝{n，bn，cn，dn，en}的对应位置，对处于边缘位置的巡检车辆进行筛选，对筛选后的巡检车辆进行分析，根据分析结果和步骤三中的标记情况对巡检车辆的主动配电和运行情况进行分析；
[0070]
所述巡检车辆信息采集模块s1对巡检车辆的主动配电和运行情况进行分析的具体方法为：
[0071]
step1：将标记处理后的集合与筛选后的集合进行一一匹配，将匹配成功的集合放入集合m＝{z1，
…
，zk}中，将筛选后的集合放入集合n＝{z1，
…
，zm}中，其中，n＞k＞m；
[0072]
step2：基于集合m对巡检车辆编号n、地理位置d、剩余电量b和目标地理位置e进行提取，根据提取数据预测巡检车辆能否完成主动配电，基于集合n对巡检车辆的巡检车辆编号n、地理位置d，剩余电量b和目标地理位置e进行提取，根据提取结果预测该巡检车辆能否主动完成巡检；
[0073]
step2中根据提取数据预测巡检车辆能否完成主动配电的具体步骤为：
[0074]
step2(ⅰ).根据巡检车辆巡检轨迹构建坐标系，则地理位置dn(x1，y1)，巡检轨迹上最近主动配电位置fn(x2，y2)；
[0075]
step2(ⅱ).基于step2(ⅰ)对dn、fn两点之间的距离进行计算，具体的计算公式为：
[0076][0077][0078]
则da、fa两点之间的曲线距离dn为：
[0079]dn
＝d1*β1 d
12
*β
12

…
d
(i-1)i
*β
(i-1)i
；
[0080]
其中，i＝1、2、3、4
…
，ei(x
1i
，y
1i
)表示地理位置到最近主动配电位置这段轨迹中经过的第i个拐弯点，d
(i-1)i
表示第i-1个拐弯点与第i个拐弯点之间的曲线距离，d1表示地理位置与第一个拐弯点之间的曲线距离，β1表示地理位置与第一个拐弯点之间距离的真实值与计算值之间的比例系数，β
(i-1)i
表示第i-1个拐弯点与第i个拐弯点之间距离的真实值与计算值之间的比例系数，β值与两点之间的角度相关性较大，x
12-x
11
表示第二个拐弯点与第一个拐弯点之间的水平距离，表示第二个拐弯点和第一个拐弯点与x轴之间的夹角，通过角度对两点之间的曲线距离进行计算，保证计算出的距离符合实际情况；
[0081]
step2ⅲ.基于step2ⅱ构建巡检车辆主动配电预测模型g，具体的预测模型g为：
[0082]
[0083]
其中，dn表示d、f两点之间的曲线距离，bn表示巡检车辆的剩余电量，b1表示巡检车辆在停止运行前的最低剩余电量，v
nc1
表示巡检车辆电池耗电速率，v
nc3
巡检车辆巡检速度，表示该巡检车辆在现有电量下能够行驶的最大时间，表示巡检车辆能够行驶的最远距离，表示该巡检车辆距离目标地理位置的距离，当gn≥0时，表示该巡检车辆能够完成主动配电，当gn＜0时，表示该巡检车辆无法完成主动配电；
[0084]
step2中根据提取数据预测巡检车辆能否主动完成巡检的具体步骤为：
[0085]
step2(1).基于step2(ⅰ)中构建的坐标系，对da、ea两点之间的曲线距离d
′a进行计算，则：
[0086]d′a＝d
′1*β
′1 d
′
12
*β
′
12

…
d
′
(j-1)j
*β
′
(j-1)j
；
[0087]
其中，j＝1、2、3、4
…
，d
′
(j-1)j
表示在地理位置到目标地理位置这段轨迹中第j-1个拐弯点与第j个拐弯点之间的曲线距离，d
′1表示地理位置与第一个拐弯点之间的曲线距离，β
′1表示地理位置与第一个拐弯点之间距离的真实值与计算值之间的比例系数，β
′
(j-1)j
表示第j-1个拐弯点与第j个拐弯点之间距离的真实值与计算值之间的比例系数，d
′n表示dn、en两点之间的曲线距离；
[0088]
step2(2)：构建巡检车辆主动完成巡检预测模型g
′n，具体的预测模型g
′n为：
[0089]g′n＝d
′
n-dn；
[0090]
其中，g
′n表示fn、en两点之间的曲线距离，d
′n表示dn、en两点之间的曲线距离，da表示da、fa两点之间的曲线距离，当g
′n≥0，且gn≥0时，表示该巡检车辆在主动配电后能够完成巡检，当g
′n≥0，且gn＜0时，表示该巡检车辆需要被动配电，且无法主动完成巡检，当g
′n＜0，且gn≥0时，表示该巡检车辆在经过主动配电位置不配电的情况下仍可以主动完成巡检，当g
′n＜0，且gn＜0时，表示该巡检车辆需要被动配电，且无法主动完成巡检，被动配电指依靠其它巡检车辆进行配电；
[0091]
step2(3)：将需要被动配电且无法主动完成巡检的车辆信息放入集合p＝{z1，
…
，zh}，其中n＞k＞m＞h，并将集合p传输至配电分析模块；
[0092]
step3：根据step2中的预测结果，通过配电分析模块s2对需要进行主动配电的巡检车辆附近车辆的运行情况进行分析，并将分析结果传输至配电模块s3。
[0093]
配电分析模块s2用于对巡检车辆信息采集模块s1传输的预测结果进行接收，根据预测结果分析附近巡检车辆能否对待配电巡检车辆进行配电，并将分析结果传输至配电模块s3；配电分析模块s2包括附近巡检车辆采集单元s21、附近巡检车辆电量采集单元s22和配电分析单元s23；附近巡检车辆采集单元s21对集合p进行接收，根据集合p中记录的巡检车辆，对巡检车辆巡检轨迹附近出现的其它巡检车辆编号进行采集，并将巡检车辆编号信息传输至附近巡检车辆电量采集单元s22；
[0094]
附近巡检车辆电量采集单元s22对附近巡检车辆采集单元s21传输的巡检车辆编号信息进行接收，根据编号对相应巡检车辆的电量进行采集，并将巡检车辆的电量信息传输至配电分析单元s23；
[0095]
配电分析单元s23对附近巡检车辆电量采集单元s22传输的巡检车辆电量信息进行接收，根据该巡检车辆的电量信息和巡检轨迹信息分析该巡检车辆能否对待配电车辆进
行配电；
[0096]
配电分析单元s23对附近巡检车辆能否对待配电车辆进行配电的具体分析方法为：
[0097]
①
对附近巡检车辆所在位置与其目标地理位置之间的曲线距离d
″′n进行计算，计算方法同dn的计算方法；
[0098]
②
基于
①
的计算结果，对附近巡检车辆到达目标地理位置时的剩余电量b
″n进行预测，具体的预测公式tn为：
[0099][0100]
其中，b
′n表示该附近巡检车辆在进行第二次信息采集时的剩余电量，表示在第二次信息采集时该附近巡检车辆到达其目标地理位置时所需的电量，表示在第二次信息采集时该附近巡检车辆到达其目标地理位置时剩余可用电量，当tn＞0时，表示该附近巡检车辆在到达其目标地理位置时存在剩余可用电量，当tn＜0时，表示该附近巡检车辆在无法到达其目标地理位置，且该巡检车辆需要配电，当tn＝0时表示该附近巡检车辆到达其目标地理位置时需主动配电；
[0101]
③
基于
②
中的计算结果对该附近巡检车辆距离待配电巡检车辆之间的最短距离进行计算，根据计算结果和该附近巡检车辆的剩余可用电量预测该附近巡检车辆到达待配电巡检车辆时除去耗损电量后对带配电巡检车辆的最大配电量，具体的预测公式为：
[0102][0103]
其中，最短距离
×
2表示该附近巡检车辆到达待配电巡检车辆所在位置，在无最佳轨迹到达其目标地理位置时，原路返回时所需行驶距离。
[0104]
配电模块s3用于对配电分析模块s2传输的配电分析结果进行接收，并根据分析结果完成对各巡检车辆的主动配电和被动配电，并将附近巡检车辆在对待配电巡检车辆配电后的位置信息传输至巡检轨迹规划模块s4。
[0105]
巡检轨迹规划模块s4用于对配电模块s3传输的附近巡检车辆在对待配电巡检车辆配电后的位置信息进行接收，根据配电位置信息对附近巡检车辆的运行轨迹进行重新规划，并将轨迹规划信息传输至巡检车辆调度模块s5。
[0106]
巡检车辆调度模块s5用于对巡检轨迹规划模块s4传输的轨迹规划信息进行接收，并将接收内容传输至对应编号的巡检车辆，巡检车辆根据接收信息驶向待配电位置进行配电。
[0107]
实施例：设dn(2，4)，fn(5，8)，en(7，9)，dn、fn两点之间的拐点数量为2，拐点坐标分别为e1(3，3)、e2(4，6)，fn、en两点之间的拐点数量为1，拐点坐标为e
′1(6，6)，bn＝60，b1＝10，v
nc1
＝10/h，v
nc3
＝30km/h，则：
[0108]
[0109][0110][0111]
则dn、fn两点之间的曲线距离dn为：
[0112]dn
＝1.4*β1 3.3*β
12
2.5*β
13
；
[0113]
巡检车辆主动配电预测模型g为：
[0114][0115]
表示该巡检车辆在现有电量下行驶的距离为1.4*β1 3.3*β
12
2.5*β
13-150；
[0116]
同理可得：
[0117]d′n＝2.5*β
′1 3.3*β
′
12
；
[0118]
则巡检车辆主动完成巡检预测模型g
′a为：
[0119]g′n＝d
′
n-dn＝(2.5*β
′1 3.3*β
′
12
)-(1.4*β1 3.3*β
12
2.5*β
13
)；
[0120]
表示fn、en两点之间的曲线距离(2.5*β
′1 3.3*β
′
12
)-(1.4*β1 3.3*β
12
2.5*β
13
)。
[0121]
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
[0122]
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。