一种配电线路绝缘包裹方法与流程

1.本发明涉及电缆修复技术领域，具体是一种配电线路绝缘包裹方法。


背景技术：

2.目前，供电公司配电线路绝缘修复工作一般由电力升降车将工作人员送至施工点完成，这种做法具有很大的局限性，对于很多工况较为复杂的环境，不仅车辆难以到达施工位置，而且劳动强度大、作业效率低、作业质量不稳定，同时存在严重的人身安全隐患，已越来越不适应现代电网和经济社会快速发展的需要。因此用一种自动包裹装置代替人工作业显得尤为重要。
3.现有的电缆绝缘层自动包裹装置需要人工对线缆的损坏部分进行查看，然后控制包裹装置对绝缘层损坏处进行包裹修复。但是在对架空线缆进行修复时，地面控制人员往往很难去检测线缆的绝缘层损坏点，导致修复工作难以继续。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的是提供一种配电线路绝缘包裹方法，能够通过线缆行走装置的行走动作自动检测出架空线缆的绝缘层损坏点，为修复工作提供定位数据。
5.本发明的一种配电线路绝缘包裹方法，包括步骤：
6.s1、通过电机驱动的行走装置沿架空电缆行走，并采集电机转轴的动作；
7.s2、建立二维坐标系，横坐标为时间t，纵坐标为电机的转速v；
8.s3、每隔时间ti，计算电机转速v的变化率n为自然数，当变化率c大于阈值α时，对应位置为绝缘层异常点位；
9.s4、对异常点位进行异常情形分类；如果电机转速满足v
(n 1i)-v
ni
＞0，且对应的变化率c大于阈值d，则将该异常点位归类为一类异常点位；如果电机转速满足v
(n 1i)-v
ni
＜0，且对应的变化率c大于阈值α，则将该异常点位归类为二类异常点位；
10.s5、沿时间轴开始统计，如果存在两个相邻异常点位前后分别为一类异常和二类异常点位，则判断该区域存在凹陷性异常；
11.如果存在两个相邻异常点位前后分别为二类异常和一类异常点位，则判断该区域存在凸出性异常；
12.s6、根据判断结果控制对应的修复设备进行修复工作。
13.进一步地，所述步骤s3中的时间间隔ti的取值范围在0.5s-1s之间。
14.进一步地，所述电机的转速v通过设置在电机转轴上的光电编码器进行采集。
15.进一步地，所述步骤5中，当两个相邻异常点位各自相邻的异常点位的类型与其相同，则相邻部分的异常点位也被计入至对应的异常区域内。
16.进一步地，所述异常点位的位置通过积分器获得行走装置的行走距离获得。
17.本发明的有益效果是：本发明的一种配电线路绝缘包裹方法，依靠设置在架空电
缆上的行走装置。行走装置依靠电机行进，因此如果电缆绝缘层有损坏便会影响行走装置行进的速度。依据这一原理，在行走装置行走时采集电机的转速；如果行走上绝缘层无损坏的电缆上，电机的转速均匀变化，其变化率受到电缆弯曲幅度的影响，不会出现突然的变化。如果电缆的绝缘层存在损坏，行走装置中的电机转速会存在较大变化，从而标注出异常点位。通过异常点位之间的关系分析出异常区域，从而自动识别出架空线缆上的绝缘层损坏区域。为修复工作提供点位，解决了架空线缆的绝缘层不好查看的问题。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图：
19.图1为本发明的方法流程图。
具体实施方式
20.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
21.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
22.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
23.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
24.由于对架空电缆的查看工作十分困难，现有技术中通过是通过无人机查看，通过图像识别的方式进行查看。但是通过无人机查看的方式，无人机无法与修复装置形成联动，即便是查找到破损点，修复装置也难以直接运动至破损点进行修复。因此，当修复装置为设置在架空电缆上的行走装置时，行走装置依靠电机行进，如果电缆绝缘层有损坏便会影响行走装置行进的速度。依靠这一原理，直接通过修复装置中的处理器对电机的转速进行采集，即可简单直观地查找到电缆损坏点。
25.具体过程如图1所示：本实施例的一种配电线路绝缘包裹方法，包括步骤:
26.s1、通过电机驱动的行走装置沿架空电缆行走，并采集电机转轴的动作，电机转轴的动作通过光电编码器进行采集；光电编码器将采集的数字信号直接发送至修复装置(或者行走装置)的控制器中进行运算。
27.s2、建立二维坐标系，横坐标为时间t，纵坐标为电机的转速v，通过时间与电机转速v以及行动轮的半径r即可积分获得行进距离，行进距离可通过积分器进行计算，控制器将数字信号整理后输入至积分器中，获得实际的行进距离，通过行进距离即可直接获得检查出来的异常点位的坐标。
28.s3、每隔时间ti，ti的取值范围在0.5s-1s之间，计算电机转速v的变化率n为自然数，当变化率c大于阈值α时，对应位置为绝缘层异常点位；计算时，阈值α的设置需要根据电缆的自然弯曲度来确定，可以根据行走装置在完整的架空电缆上的速度变化率来设置。
29.s4、对异常点位进行异常情形分类；如果电机转速满足v
(n 1i)-v
ni
＞0，且对应的变化率c大于阈值d，则将该异常点位归类为一类异常点位，出现一类异常点位时通常是出现行走装置由高点落向地点，行走轮上的摩擦力减小，导致电机的维持一定功率运转时阻力减少，因此电机出现异常性的转速突然增大；
30.如果电机转速满足v
(n 1i)-v
ni
＜0，且对应的变化率c大于阈值α，则将该异常点位归类为二类异常点位，出现一类异常点位时通常是出现行走装置由低点爬向高点，行走轮上的摩擦力增大，导致电机的维持一定功率运转时阻力增大，因此电机出现异常性的转速突然降低；
31.s5、沿时间轴开始统计，如果存在两个相邻异常点位前后分别为一类异常和二类异常点位，则判断该区域存在凹陷性异常；凹陷性异常有很大概率是绝缘层破损甚至贯穿，需要直接进行包裹处理。
32.如果存在两个相邻异常点位前后分别为二类异常和一类异常点位，则判断该区域存在凸出性异常；凸出性异常有可能是附着在线缆上的异物，或者是相邻位置存在绝缘层破损导致的相邻区域的绝缘层凸出，需要通过地面人员通过设置在修复装置或者行走装置上摄像头进行进一步确认。
33.同时，当两个相邻异常点位各自相邻的异常点位的类型与其相同，则相邻部分的异常点位也被计入至对应的异常区域内。
34.s6、根据判断结果控制对应的修复设备进行修复工作，判断结果由修复装置或者行走装置通过无线通信模块发送至地面控制人员，地面控制人员可以通过设置在修复装置或者行走装置上摄像头查看图像确认后，控制并开始绝缘层包裹修复工作。
35.综上所述，本发明的一种配电线路绝缘包裹方法，当修复装置为设置在架空电缆上的行走装置时，行走装置依靠电机行进，如果电缆绝缘层有损坏便会影响行走装置行进的速度。依据这一原理，在行走装置行走时采集电机的转速；如果行走上绝缘层无损坏的电缆上，电机的转速均匀变化，其变化率受到电缆弯曲幅度的影响，不会出现突然的变化。如果电缆的绝缘层存在损坏，行走装置中的电机转速会存在较大变化，从而标注出异常点位。通过异常点位之间的关系分析出异常区域，从而自动识别出架空线缆上的绝缘层损坏区域。为修复工作提供点位，解决了架空线缆的绝缘层不好查看的问题。
36.最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。