一种智能化矿用巡检机器人的制作方法

1.本实用新型涉及矿下监测技术领域，具体是一种智能化矿用巡检机器人。


背景技术：

2.我国煤炭开采条件复杂，作业环境恶劣。传统的矿下作业检查，巡检人员要定期查看水泵等设备运行情况，矿下皮带运输机输送距离长，若发生故障，滚筒与传送带之间摩擦会产生的热量，容易起火，发生火灾，人工巡检效率低，存在安全隐患。
3.针对上述现有问题，现设计一种智能化矿用巡检机器人。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种智能化矿用巡检机器人，解决现有矿下巡检效率低、危险性高的问题。
5.本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：
6.一种智能化矿用巡检机器人，巡检机器人包括安装板，所述安装板上设有车架和控制箱，车架上设有多个减震件。
7.所述安装板上设有滑动孔，安装板上设有用于安装减震件的移动块，移动块通过推杆与推块转动连接。
8.所述车架包括固定架，固定架上转动设有对称分布的安装架，安装架上滑动设有安装杆，安装杆的一侧设有安装孔。
9.所述减震件包括连接结构和减震轮，减震轮通过连接结构与安装架活动连接。
10.进一步的，所述安装板上转动设有丝杠，安装板上设有导杆，安装板上紧固设有固定块，移动块分别与丝杠、导杆配合，固定块一侧转动设有推杆，推杆的一端转动设有推块，移动块与固定块结构相同，推块的一侧设有配合孔。
11.进一步的，所述车架包括固定架和两个履带，固定架上设有导向杆，固定架上设有阵列分布的限位杆，限位杆上设有第一弹簧和第一传感器组，安装架的一侧转动设有主动轮和张紧轮，安装架的一侧设有对称分布的从动轮，安装架上滑动设有滑块，滑块与张紧轮紧固连接，滑块的一端转动设有第一连杆，安装架的一端转动设有第二连杆，第二连杆与第一连杆转动连接。
12.所述限位杆与滑动孔配合，导向杆与配合孔配合。
13.进一步的，所述控制箱内设有第二传感器组，第二传感器组图中未示出，控制箱上紧固设有摄像头，第二传感器组包括烟雾传感器、音频传感器、红外传感器，第一传感器组与第二传感器组结构相同，控制箱与第一电机、第二电机、第三电机、第四电机电性连接。
14.进一步的，所述连接结构包括螺纹杆和滑动结构，减震件包括轴杆，轴杆的一端设有螺纹杆，另一端设有三角块，螺纹杆上安装有螺母，三角块的一侧转动设有对称分布的减震轮。
15.进一步的，所述螺纹杆穿过安装孔与螺母配合，轴杆与安装孔配合。
16.进一步的，所述滑动结构包括弧形槽、竖槽和第二弹簧，轴杆与安装杆固定连接。
17.进一步的，所述三角块的一侧设有对称分布的弧形槽，弧形槽内滑动设有减震块，减震块与减震轮转动连接，弧形槽内设有用于连接减震块的第二弹簧。
18.进一步的，所述三角块的一侧设有对称分布的竖槽，竖槽内滑动设有升降块，竖槽内设有用于连接升降块的第二弹簧。
19.进一步的，所述巡检机器人上设有无线充电模块。
20.本实用新型的有益效果：
21.1、本实用新型巡检机器人，设有第一传感器组与第二传感器组，对矿下水泵、输送设备等装置进行巡检，高效安全，车架行驶稳定，保证巡检时，摄像头采集的视频稳定，方便监测；
22.2、本实用新型巡检机器人，减震件对巡检机器人行驶时进行减震，保持巡检机器人稳定移动，结构简单，使用方便。
附图说明
23.下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
24.图1是本实用新型巡检机器人结构示意图；
25.图2是本实用新型安装板结构示意图；
26.图3是本实用新型车架结构示意图；
27.图4是本实用新型减震件结构示意图；
28.图5是本实用新型减震件正视图；
29.图6是本实用新型减震件正视图；
30.图7是本实用新型巡检机器人控制系统示意图。
具体实施方式
31.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
32.实施例1：
33.一种智能化矿用巡检机器人，巡检机器人包括安装板1，如图1所示，安装板1的一侧设有车架2，车架2上设有多个减震件5，安装板1上固定设有控制箱3，控制箱3上紧固设有摄像头4。
34.如图2所示，安装板1上设有阵列分布的滑动孔11，安装板1上设有移动槽12，移动槽12内设有丝杠13和导杆14，安装板1上固定设有第一电机10，第一电机10的输出端与丝杠13紧固连接，移动槽12内设有固定块15和移动块16，固定块15与移动槽12紧固连接，移动块16与丝杠13配合，移动块16与导杆14配合，固定块15一侧转动设有推杆17，移动块16与固定块15结构相同，固定块15上的推杆17与移动块16上的推杆17转动连接，连接处转动设有推块18，推块18的一侧设有配合孔19。
35.如图3所示，车架2包括固定架21和两个履带6，固定架21上设有对称分布的横杆
22，横杆22上设有阵列分布的限位杆24，限位杆24上固定设有第一弹簧25，限位杆24的一端固定设有第一传感器组26，固定架21上紧固设有导向杆23。
36.限位杆24与滑动孔11配合，导向杆23与配合孔19配合。
37.固定架21上转动设有对称分布的安装架27，固定架21上设有用于控制安装架27转动的第二电机20，安装架27的一侧设有主动轮28和张紧轮29，另一侧固定设有第三电机200，第三电机200的输出端与主动轮28紧固连接，安装架27的一侧设有对称分布的从动轮271，安装架27上设有滑槽270，滑槽270内滑动设有滑块272，滑块272与张紧轮29紧固连接，滑块272的一端转动设有第一连杆278，履带6与主动轮28、张紧轮29、从动轮271连接。
38.安装架27的一端转动设有第二连杆273，安装架27的一侧固定设有第四电机201，第四电机201的输出端与第二连杆273的一端紧固连接，第二连杆273的另一端与第一连杆278转动连接，安装架27上设有安装槽274，安装槽274内滑动设有阵列分布的安装杆275，安装杆275的一侧设有安装孔276，安装架27的一侧设有阵列分布的螺纹孔277。
39.螺栓穿过螺纹孔277固定安装杆275。
40.如图4所示，减震件5包括轴杆51，轴杆51的一端固定设有螺纹杆52，另一端设有三角块54，螺纹杆52上安装有螺母53，三角块54的一侧转动设有对称分布的减震轮55，减震轮55与履带6连接。
41.螺纹杆52穿过安装孔276与螺母53配合，轴杆51与安装孔276转动连接。
42.如图7所示，控制箱3内设有第二传感器组，第二传感器组图中未示出，第二传感器组包括烟雾传感器、音频传感器、红外传感器，第一传感器组26与第二传感器组结构相同，分别用于监测矿井内不同高度的环境，控制箱3与第一电机10、第二电机20、第三电机200、第四电机201电性连接，与工控机通过无线通信模块进行连接，传输信息和指令，工控机上设有显示器，用于显示巡检机器人上的摄像头4拍摄的视频，工控机上设有plc控制器和无线通讯模块，用于操作巡检机器人移动和监测，plc控制器连接无线通讯模块，无线通讯模块用于接收巡检机器人传输的监测视频和监测资料，向巡检机器人传输plc控制器的命令，巡检机器人还包括无线充电模块，通过控制巡检机器人移动到充电桩处，通过无线充电模块进行自动充电，解决巡检机器人的能源问题。
43.使用时，通过操作远程控制箱，控制巡检机器人移动，减震件5经过不同平整度的地面，转动减震，张紧轮29调节履带的松紧度，第一电机10控制推块18移动，控制调节安装板1的高度，第一传感器组26与第二传感器组检测不同高度的烟雾浓度，音频传感器用于实时采集泵房内的声音，可判断水泵是否异常，红外传感器用于检测水泵表体温度，对矿井内的水泵设施进行检测，遇到倾斜或者高度不同的地面时，第二电机20转动安装架27，调节安装架27倾斜，方便矿洞内行驶。
44.实施例2：
45.如图6所示，一种智能化矿用巡检机器人，巡检机器人与实施例1相同，其区别在于，轴杆51与安装杆275固定连接，三角块54的一侧设有对称分布的弧形槽56，弧形槽56内滑动设有减震块57，减震块57与减震轮55转动连接，弧形槽56内固定设有第二弹簧58，第二弹簧58的一端与减震块57紧固连接。
46.使用时，减震块57在弧形槽56内滑动，挤压或拉伸第二弹簧58，对巡检机器人进行减震。
47.实施例3：
48.如图7所示，一种智能化矿用巡检机器人，巡检机器人与实施例1相同，其区别在于，轴杆51与安装杆275固定连接，三角块54的一侧设有对称分布的竖槽59，竖槽59内滑动设有升降块50，竖槽59内紧固设有第二弹簧58，第二弹簧58的一端与升降块50紧固连接。
49.使用时，减震块57在竖槽59内上下滑动，挤压或拉伸第二弹簧58，对巡检机器人进行减震。
50.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
51.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。