基于水流检测的清洁机器人的制作方法

1.本实用新型涉及清洁机器人领域，具体涉及一种基于水流检测的清洁机器人。


背景技术：

2.清洁机器人，属于服务型机器人，随着清洁机器人技术的成熟以及性价比的提升，目前清洁机器人被广泛应用于日常生活中。目前现有的清洁机器人主要能够实现扫地和拖地功能，但是对于地面存在积水的环境，现在的清洁机器人并不能对积水进行有效处理，反而会将积水随清洁机器人的扫拖装置和移动轮进行转移，导致积水遍地，且现有技术中对于清洁机器人的吸水有效的检测方法存在成本高且检测效果差的问题。


技术实现要素：

3.为解决上述问题，本实用新型提供了一种基于水流检测的清洁机器人，大幅度降低对清洁机器人的吸水有效的检测成本，提高清洁机器人吸水有效检测效果。本实用新型的具体技术方案如下：
4.基于水流检测的清洁机器人，所述清洁机器人包括吸水模块、储水模块、水流检测模块和控制模块；吸水模块，包括吸水管道，吸水模块设置于由清洁机器人内部延伸至机器人底部的位置，用于实现清洁机器人吸收其行进平面上的污水；储水模块，设置于清洁机器人机身内部，与所述吸水模块连接，用于实现存储吸水模块吸收的污水；水流检测模块，包括水流检测模块，水流检测模块设置于吸水模块的吸水管道的第一预设位置，用于检测吸水管道的第一预设位置当前是否存在水流经过；控制模块，设置于清洁机器人机身内部，分别于吸水模块、储水模块和水流检测模块连接，用于实现对清洁机器人内部各个模块的控制。与现有技术相比，本实用新型通过在清洁机器人的吸水模块的吸水管道中设置水流检测模块，通过判断吸水管道的第一预设位置是否存在水流经过，实现对清洁机器人实时吸水有效的检测，且基于吸水模块实现对地面积水的有效处理。
5.进一步地，所述清洁机器人机身底部设有吸水口。通过在清洁机器人机身底部设置吸水口实现吸水模块将清洁机器人机身底部的积水吸附，达到积水清理的效果。
6.进一步地，所述吸水模块还包括吸水电机；所述吸水电机，用于基于电机转动提供吸力将污水通过所述吸水管道和所述吸水口吸入所述储水模块；所述吸水管道的一端与吸水口连接，所述吸水管道用于将吸水电机吸入的污水由机器人的吸水口传输至所述储水模块。通过吸水电机实现将地面污水由吸水口经由吸水管道吸入储水模块，实现清洁机器人的污水清理功能。
7.进一步地，所述清洁机器人还包括排污口，所述排污口用于将储水模块内存储的污水从清洁机器人体内传输至清洁机器人体外；所述排污口设置于所述清洁机器人机身底部或所述清洁机器人机身侧立面。基于排污口实现将清洁机器人体内收集的污水排放至体外。
8.进一步地，所述储水模块包括储水箱、储水端口、排水端口和排水管道；所述储水
箱，用于存储吸水模块吸入的污水；所述储水端口，用于实现吸水模块将吸入的污水传输至储水箱内存储；所述排水端口，具备开关功能，设置于储水箱箱体的预设排水位置，用于排放储水箱内存储的污水；所述排水管道的一端与所述排水端口连接，所述排水管道的另一端与所述排污口连接，所述排水管道用于将储水箱内存储的污水通过排水端口传输至排污口。本技术方案的储水模块基于具备开关功能的排水端口实现对储水箱内存储的污水排放的控制，无需使用者人工手动倾倒污水，提高用户使用感。
9.进一步地，所述水流检测模块还包括水量检测模块，水量检测模块设置于所述储水箱的第二预设位置，用于检测储水箱内的水量是否达到第二预设位置。通过水量检测模块实现对储水箱水量的检测，避免出现储水箱水量过满导致溢出的情况。
10.进一步地，所述水量检测模块由一片电极片组成。所述水量检测模块利用储水箱内的水量达到第二预设位置时电极片电容改变，实现对储水箱内第二预设位置水位检测的目的，本技术方案成本低且检测效果好。
11.进一步地，所述水流检测模块由两片电极片组成，两片电极片分别设置于所述吸水管道的第一预设位置的管壁两侧；所述水流检测模块根据两片电极片之间的电容变化检测吸水管道的第一预设位置是否存在水流经过。将两片电极片设置在吸水管道的第一预设位置的两侧，实现对吸水管道的第一预设位置是否存在水流经过进行实时监测，使用电极片存在成本较低且检测效果较优的优势，检测结果准确，能够较好的决策清洁机器人的行为。
12.进一步地，所述基于水流检测的清洁机器人还包括：积水归集模块，设置于清洁机器人机身底部，或清洁机器人机身一侧或两侧；所述积水归集模块由刮擦件和刮擦转动装置构成，所述刮擦转动装置用于控制所述刮擦件转动；所述刮擦件用于基于刮擦转动装置的控制下转动，以实现对地面污水的归集。
附图说明
13.图1为本实用新型一种实施例所述基于水流检测的清洁机器人的模块示意图。
14.图2为本实用新型一种实施例所述基于水流检测的清洁机器人的底部模块剖视图。
15.图3为本实用新型一种实施例所述储水箱和水量检测模块的结构分布图。
具体实施方式
16.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清晰，以下将结合附图及实施例，对本实用新型进行描述和说明。应当理解，下面所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。此外，还可以理解的是，对本领域的普通技术人员而言，在本实用新型揭露的技术内容上进行一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本技术公开的内容不充分。
17.除非另作定义，本实用新型所涉及的技术术语或科学术语应当为本技术所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等词语并不表示数量限制，可以表示单数或复数。本技术所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，如：包含了一系列步骤或模块
的过程、方法、系统产品或者设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或模块，或者还可以包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。本技术所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是用于区别类似的对应，不代表针对对象的特定排序。
18.需要说明的是，本实施例中所述基于水流检测的清洁机器人可以是具备扫地功能的扫地机器人，或者具备拖地功能的拖地机器人，或者是同时具备扫地功能和拖地功能的扫拖一体机器人。
19.本实用新型的一种实施例中提供一种基于水流检测的清洁机器人，如图1所示，该清洁机器人包括：吸水模块、储水模块、水流检测模块和控制模块；如图2所示，所述清洁机器人机身底部设有吸水口和排污口，所述吸水口用于结合吸水模块实现清洁机器人将污水从清洁机器人外部吸入清洁机器人内部的储水模块；所述排污口用于结合储水模块实现清洁机器人将污水从清洁机器人体内排放至清洁机器人体外。需要说明的是，虽然图2中吸水口和排污口使用椭圆形状表示，但是在本实用新型中吸水口和排污口的形状可以是但不限于圆形、椭圆形、矩形或不规则图形等形状。
20.所述吸水模块，包括吸水管道和吸水电机，所述吸水电机，用于基于电机转动提供的吸力，将污水通过吸水管道和吸水口从清洁机器人外部吸入至储水模块；所述吸水管道，用于将吸水电机吸入的污水由吸水口传输至储水模块，所述吸水管道的一端连接所述吸水口。
21.所述储水模块，包括储水箱、储水端口、排水端口和排水管道，所述储水端口用于与所述吸水模块的吸水管道的另一端连接，用于实现将吸水管道传输的污水存储入储水箱内；所述排水端口具备开关功能，与所述排水管道的一端连接，用于排放储水箱内存储的污水；所述排水管道的另一端与所述排污口连接，用于将储水箱内排放的污水从清洁机器人体内传输至清洁机器人体外；所述储水箱，设置于清洁机器人体内，用于存储吸水模块收集的污水。
22.所述水流检测模块设置于所述吸水管道的第一预设位置处，用于检测所述吸水管道的第一预设位置处当前是否存在污水流过；当水流检测模块检测到吸水管道的第一预设位置处当前存在污水流过时水流检测模块的水流检测信号处于有效状态，反之，当水流检测模块检测到吸水管道的第一预设位置当前不存在污水流过时水流检测模块的水流检测信号处于无效状态。具体地，所述第一预设位置是根据清洁机器人的吸水检测需求将水流检测单元预先设置于清洁机器人的吸水管道中的位置，所述第一预设位置可以是但不限于吸水管道的吸水口位置，吸水管道靠近吸水口位置、或者吸水管道中部位置等。
23.需要说明的是，当所述水流检测模块检测到所述吸水管道的第一预设位置处存在污水流过时，则代表当前清洁机器人吸水有效，反之，当所述水流检测模块检测到所述吸水管道的第一预设位置处不存在污水流过时，则代表当前清洁机器人吸水无效，可以理解地，所述清洁机器人当前是否吸水有效是通过水流检测模块检测吸水管道的第一预设位置是否存在污水流过决定的。清洁机器人当前吸水有效，表示清洁机器人当前吸水模块的做功有效，吸水模块当前能够实际吸收到污水。
24.所述清洁机器人还包括水量检测模块，所述水量检测模块设置于所述储水模块的储水箱的第二预设位置处，用于检测储水箱内部储水量是否达到第二预设位置；当储水箱
内部储水量达到第二预设位置处时，水量检测模块的水量检测信号处于有效状态，反之，当储水箱内部储水量未达到第二预设位置处时，水量检测模块的水量检测信号处于无效状态。
25.所述水量检测模块设置于储水箱的第二预设位置处，所述第二预设位置是指高度略矮于储水箱的储水口位置的位置，以便于水量检测模块对储水箱的水量进行检测，及时控制清洁机器人停止吸水，避免出现储水箱内存储的污水由于过满从储水口溢出的情况；所述第二预设位置的具体位置需要根据清洁机器人采用的不同尺寸的储水箱以及储水口设置位置进行设定。需要说明的是，所述储水箱的排水端口可以设置于但不限于储水箱的底部，或距离储水箱底部一定距离内的储水箱侧立面上；所述储水箱的储水端口可以设置与但不限于储水箱的顶部，或距离储水箱顶部一定距离内的储水箱侧立面上；所述一定距离是指储水箱高度的四分之一或三分之一。
26.优选地，图3是本实用新型的一种实施例中提供的储水箱和水量检测模块的分布图，如图3所示，储水口设置于储水箱顶部，排水端口设置于储水箱底部，水量检测模块设置于接近于储水量顶部一定距离的侧立面上，需要说明的是，图3中将储水箱示意为圆柱形，但是本实用新型中储水箱可以是但不限于正方体、长方体、球体、圆柱体或圆锥体等；图3中将储水口和排水端口示意为椭圆形，但是本实用新型中储水口和排水端口的形状可以是但不限于圆形、椭圆形、矩形或不规则图形等图形，需要说明的是，储水口的形状和与其相接的吸水管道的管道口形状相匹配，排水端口的形状和与其相接的排水管道的形状相匹配，同理，吸水口的形状和与其相接的吸水管道的管道口形状相匹配，排污口的形状和与其相接的排水管道的形状相匹配。特别地，储水口和吸水口的形状可以相同或不相同，排水端口和排污口的形状可以相同或不相同。
27.优选地，所述水量检测模块由一片电极片组成，所述水量检测模块利用储水箱内的水量达到第二预设位置时电极片电容改变，实现对储水箱内第二预设位置水位检测的目的。
28.优选地，所述水量检测模块与所述储水口的设置位置不能位于储水箱的同一侧立面，避免储水口流入的污水，影响水量检测模块的水量检测信号处于有效状态的准确性。
29.所述控制模块，设置于清洁机器人机身内部，分别与吸水模块、储水模块和水流检测模块连接，用于实现控制模块对清洁机器人内部各个模块的控制。如图1所示，所述控制模块控制水量监测模块中两个水流检测单元的工作状态，同时控制模块还接收水流检测模块反馈的水流检测信号的状态，控制模块根据水量监测信号的状态控制吸水模块和储水模块的工作。
30.显然，上述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，各个实施例之间的技术方案可以相互结合。尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换 和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同限定以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。