穴盘育苗移栽机器人的控制方法及穴盘育苗移栽机器人与流程

1.本技术涉及机器人领域，具体涉及穴盘育苗移栽机器人的控制方法及穴盘育苗移栽机器人。


背景技术：

2.在育苗场景中，引入智能管理系统，为一大发展趋势，如此可进一步的提高生产效率。
3.在智能化的管理工作中，通常通过在育苗移栽场地中，部署相关的传感器，实时监控现场的环境，并通过物联网技术的应用，向相关的设备下发命令，以达到控制的闭环，使得现场的环境调节至预设的环境条件，如此对于育苗工作来说具有可带来稳定产出且高度可控的特点。
4.而在现有的相关技术的研究过程中，本技术发明人发现，在育苗移栽场地部署的现有智能管理系统，仍偶有发生管理异常的情况，导致幼苗由于异常或者不如预期的环境条件，出现生长情况未能达到预设目标的问题。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种穴盘育苗移栽机器人的控制方法及穴盘育苗移栽机器人，用于高效地完成穴盘育苗移栽工作，一定程度上可避免穴盘育苗移栽工作不及时或者遗漏等异常情况导致幼苗的生长管理未能达到预设目标的问题。
6.第一方面，本技术提供了一种穴盘育苗移栽机器人的控制方法，方法应用于穴盘育苗移栽机器人，穴盘育苗移栽机器人包括自主移动单元以及穴盘育苗抓放单元，自主移动单元包括循迹摄像装置以及移动底盘，穴盘育苗抓放单元包括定位摄像装置、舵机以及机械臂，方法包括：
7.循迹摄像装置从当前视野拍摄第一图像，并从第一图像中识别出路径，路径为在育苗移栽场地的地板上规划的实体路径；
8.循迹摄像装置在自身姿态与路径的基础上，确定偏移角度以及偏移量，并传输至移动底盘；
9.移动底盘在沿着路径行驶的过程中，根据偏移角度以及偏移量，纠正行驶姿态，以保持沿着路径行驶；
10.当穴盘育苗移栽机器人到达第一穴盘育苗位置时，定位摄像装置从当前视野拍摄第二图像，并从第二图像中识别目标穴盘育苗盆的位姿并传输至舵机；
11.舵机将机械臂旋转至于目标穴盘育苗盆的位姿相匹配的姿态；
12.机械臂根据目标穴盘育苗盆的位姿，抓取目标穴盘育苗盆；
13.当穴盘育苗移栽机器人到达第二穴盘育苗位置时，定位摄像装置从当前视野拍摄第三图像，并从第三图像中识别第二穴盘育苗位置并传输至舵机；
14.舵机将机械臂旋转至于第二穴盘育苗位置相匹配的姿态；
15.机械臂将目标穴盘育苗盆放置于第二穴盘育苗位置，完成目标穴盘育苗盆的移栽。
16.结合本技术第一方面，在本技术第一方面第一种可能的实现方式中，循迹摄像装置在自身姿态与路径的基础上，确定偏移角度以及偏移量，包括：
17.循迹摄像装置在自身姿态与路径的基础上，结合预先配置的霍夫变换算法，检测偏移角度以及偏移量。
18.结合本技术第一方面，在本技术第一方面第二种可能的实现方式中，方法还包括：
19.若循迹摄像装置从第一图像中识别出路径存在左转引导线、右转引导线或者t形引导线，则循迹摄像装置将识别出的左转引导线、右转引导线或者t行引导线对应的转弯信号传输至穴盘育苗移栽机器人的主控制器；
20.穴盘育苗移栽机器人的主控制器根据存储的上一个历史转弯信号、当前接收到的转弯信号以及预先规划的行驶路径，确定对应的转弯控制指令，并传输至移动底盘。
21.结合本技术第一方面，在本技术第一方面第三种可能的实现方式中，自主移动单元以及穴盘育苗抓放单元，由穴盘育苗移栽机器人的主控制器进行工作控制。
22.结合本技术第一方面第三种可能的实现方式，在本技术第一方面第四种可能的实现方式中，方法还包括：
23.穴盘育苗移栽机器人的主控制器接收控制设备或者用户设备(user equipment，ue)发送过来的移栽任务，移栽任务标识有预先规划的行驶路径、第一穴盘育苗位置、第二穴盘育苗位置；
24.穴盘育苗移栽机器人结合行驶路径、第一穴盘育苗位置、第二穴盘育苗位置，控制移动移动底盘的行驶状态。
25.结合本技术第一方面第三种可能的实现方式，在本技术第一方面第五种可能的实现方式中，方法还包括：
26.穴盘育苗移栽机器人的主控制器接收控制设备或者ue发送过来的移栽任务，移栽任务标识有第一穴盘育苗位置、第二穴盘育苗位置；
27.穴盘育苗移栽机器人的主控制器根据第一穴盘育苗位置、第二穴盘育苗位置，结合育苗移栽场景的地板上规划的实体路径构成的地图，规划行驶路径；
28.穴盘育苗移栽机器人结合行驶路径、第一穴盘育苗位置、第二穴盘育苗位置，控制移动移动底盘的行驶状态。
29.结合本技术第一方面，在本技术第一方面第六种可能的实现方式中，循迹摄像装置的摄像头设置于移动底盘在运动方向上的正前方位置。
30.结合本技术第一方面，在本技术第一方面第七种可能的实现方式中，定位摄像装置的摄像头设置于机械臂的末端位置。
31.第二方面，本技术提供了一种穴盘育苗移栽机器人，穴盘育苗移栽机器人包括自主移动单元以及穴盘育苗抓放单元，所述自主移动单元包括循迹摄像装置以及移动底盘，所述穴盘育苗抓放单元包括定位摄像装置、舵机以及机械臂，穴盘育苗移栽机器人执行本技术第一方面或者本技术第一方面任一种可能的实现方式提供的方法。
32.第三方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行本技术第一方面或者本技术第一方面任一种
可能的实现方式提供的方法。
33.从以上内容可得出，本技术具有以下的有益效果：
34.针对于穴盘育苗移栽工作，本技术在引入穴盘育苗移栽机器人的基础上，提供其控制方法，穴盘育苗移栽机器人可通过自主移动单元自主在穴盘育苗位置之间完成行驶工作，并通过穴盘育苗抓放单元准确完成穴盘育苗盆的抓取以及放置，高效地完成目标穴盘育苗盆的自动化移栽作业，可一定程度上可避免穴盘育苗移栽工作不及时或者遗漏等异常情况导致幼苗的生长管理未能达到预设目标的问题。
35.此外，对于穴盘育苗移栽机器人的行驶，本技术具体在育苗移栽场地的地板上规划配置了实体路径，相比于虚拟路径，通过该实体路径进行行驶路径的引导以及纠正，具有高精度的特点，且对于育苗移栽场地较小、较为密集的穴盘育苗盆来说，也可在高精度的特点下实现更为高效的移栽效率。
附图说明
36.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1为本技术穴盘育苗移栽机器人的控制方法的一种流程示意图；
38.图2为本技术实体路径的一种场景示意图；
39.图3为申请穴盘育苗移栽机器人的一种电路结构示意图。
具体实施方式
40.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
41.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。在本技术中出现的对步骤进行的命名或者编号，并不意味着必须按照命名或者编号所指示的时间/逻辑先后顺序执行方法流程中的步骤，已经命名或者编号的流程步骤可以根据要实现的技术目的变更执行次序，只要能达到相同或者相类似的技术效果即可。
42.本技术中所出现的模块的划分，是一种逻辑上的划分，实际应用中实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合成或集成在另一个系统中，或一些特征可以忽略，或不执行，另外，所显示的或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块之间的间接耦合或通信连接可以是电性或其他类似的形式，本技术中均不作
限定。并且，作为分离部件说明的模块或子模块可以是也可以不是物理上的分离，可以是也可以不是物理模块，或者可以分布到多个电路模块中，可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本技术方案的目的。
43.本技术所提供的穴盘育苗移栽机器人的控制方法，具体是直接应用于穴盘育苗移栽机器人上的，也就是说，本技术所提供的穴盘育苗移栽机器人的控制方法，是基于穴盘育苗移栽机器人的硬件条件实现的。
44.对于穴盘育苗移栽机器人，其在硬件方面，主要包括自主移动单元以及穴盘育苗抓放单元两方面。
45.一方面，自主移动单元可包括循迹摄像装置以及移动底盘；
46.另一方面，穴盘育苗抓放单元可包括定位摄像装置、舵机以及机械臂。
47.在上述的硬件条件下，参阅图1，图1示出了本技术穴盘育苗移栽机器人的控制方法的一种流程示意图，本技术提供的穴盘育苗移栽机器人的控制方法，具体可包括如下步骤s101至步骤s109：
48.步骤s101，循迹摄像装置从当前视野拍摄第一图像，并从第一图像中识别出路径，路径为在育苗移栽场地的地板上规划的实体路径；
49.可以理解，循迹摄像装置不仅具有摄像头基础的摄像功能，其还具备一定的数据处理能力，如此将拍摄到的图像，进行图像识别，识别出视野中的路径。
50.由于本技术所涉及的路径，包括行驶路径规划的路径，是基于实体路径提出的，因此，对于从图像识别出路径而言，具有数据处理难度或者说数据处理规模较小的特点，可在低成本的情况下实现其图像识别目的。
51.一般而言，图像处理可以通过搭载的神经网络模型实现，该神经网络模型可以通过标注有识别结果的样本图像训练初始模型得到。
52.其中，本技术所涉及的实体路径，为在育苗移栽场地的地板上规划的，例如可通过铺设、印刷、涂画、粘贴等处理完成实体路径的规划工作，而该实体路径，对于循迹摄像装置来说，则具有明显的图像特征，可轻易捕捉到。
53.步骤s102，循迹摄像装置在自身姿态与路径的基础上，确定偏移角度以及偏移量，并传输至移动底盘；
54.可以理解，循迹摄像装置在具有数据处理能力进行图像识别的基础上，还可凭借其数据处理能力，对机器人当前行驶状态是否发生偏移进行判断。
55.具体的，本技术的穴盘育苗移栽机器人，是沿着实体路径进行行驶的，也因此，当通过图像识别出当前视野中的路径时，则可根据自身姿态(特定的自身结构的姿态)与路径(呈现为线型)之间的偏差程度，确定偏移角度以及偏移量，而这两者，则可作为自主移动单元另一部分的、负责行驶的移动底盘的行驶姿态纠正使用。
56.可以看出，循迹摄像装置与移动底盘的控制器之间，存在数据传输通道。
57.步骤s103，移动底盘在沿着路径行驶的过程中，根据偏移角度以及偏移量，纠正行驶姿态，以保持沿着路径行驶；
58.可以理解，在本技术中，移动底盘，其具有行驶能力，可以通过穴盘育苗移栽机器人配置的履带、车轮等机器人行走结构进行行走，具体行走方式在此不做具体限定。
59.而移动底盘在具备行走能力的同时，其作为底盘，也可起到承载穴盘育苗移栽机
器人其他部件的作用。
60.可以理解，对于步骤s101至步骤s103，一般是在穴盘育苗移栽机器人处于运动状态的情况下进行的，如此可结合循迹摄像装置的摄像功能、图像识别功能对穴盘育苗移栽机器人的运动状态进行纠正。
61.该纠正，具体是通过循迹摄像装置处理得到的偏移角度以及偏移量来实现的。
62.其中，考虑到移动底盘的数据处理能力较低或者是没有的，因此其预先设置中，可直接将偏移角度以及偏移量两者参数作为输入参数，通过相应的数值转换，转换为移动底盘的行驶姿态的纠正量，最简单的就是行驶姿态的纠正量即为偏移角度以及偏移量两者。
63.步骤s104，当穴盘育苗移栽机器人到达第一穴盘育苗位置时，定位摄像装置从当前视野拍摄第二图像，并从第二图像中识别目标穴盘育苗盆的位姿并传输至舵机；
64.当自主移动单元促使穴盘育苗移栽机器人到达第一穴盘育苗位置时，则可停止自主移动单元的行驶状态，由穴盘育苗抓放单元完成对第一穴盘育苗位置的目标穴盘育苗盆的抓取。
65.与循迹摄像装置类似的，穴盘育苗抓放单元也可通过其定位摄像装置，实现抓取目标穴盘育苗盆过程中的定位、姿态纠正事项。
66.具体的，可从当前视野拍摄到的图像识别是否存在穴盘育苗盆，若有则可输出其已经识别出的位姿，或者继续识别其位姿并输出，此处该穴盘育苗盆位姿，可以理解为穴盘育苗盆的具体空间位置，其可供抓取目标穴盘育苗盆使用。
67.可以看出，定位摄像装置与舵机底盘的控制器之间，存在数据传输通道。
68.步骤s105，舵机将机械臂旋转至于目标穴盘育苗盆的位姿相匹配的姿态；
69.容易理解，本技术在穴盘育苗移栽机器人配置的舵机，用于旋转穴盘育苗抓放单元中的机械臂，配合机械臂本身的自由度，在穴盘育苗移栽机器人位置不变的情况下进一步扩大机械臂的抓取范围，使其姿态与目标穴盘育苗盆的位姿相匹配，可方便机械臂抓取目标穴盘育苗盆。
70.步骤s106，机械臂根据目标穴盘育苗盆的位姿，抓取目标穴盘育苗盆；
71.目标穴盘育苗盆的位姿，除了可供舵机旋转机械臂的姿态，还可为机械臂本身提供具体的定位信息，以便机械臂准确地抓取目标穴盘育苗盆。
72.可以理解，与上述的循迹摄像装置以及移动底盘的工作类似的，定位摄像装置、舵机、机械臂的工作也是动态进行的，也就是说，上述步骤s101至步骤s106，对应穴盘育苗移栽机器人的行走以及目标穴盘育苗盆的抓取两方面，都是动态、反复进行的，以完成精确行驶、精确抓取的控制效果。
73.而当机械臂抓取到目标穴盘育苗盆后，第一穴盘育苗位置处的工作任务则完成，可继续展开目标穴盘育苗盆的移栽任务，即，自主移动单元与上述促使穴盘育苗移栽机器人到达进行移栽的第一穴盘育苗位置类似，促使穴盘育苗移栽机器人到达进行移栽的第二穴盘育苗位置。
74.步骤s107，当穴盘育苗移栽机器人到达第二穴盘育苗位置时，定位摄像装置从当前视野拍摄第三图像，并从第三图像中识别第二穴盘育苗位置并传输至舵机；
75.当自主移动单元促使穴盘育苗移栽机器人到达第二穴盘育苗位置时，则可停止自主移动单元的行驶状态，由穴盘育苗抓放单元完成对第二穴盘育苗位置的目标穴盘育苗盆
的放置。
76.与在第一穴盘育苗位置处抓取目标穴盘育苗盆类似的，定位摄像装置从当前视野拍摄图像，识别具体的、用于放置目标穴盘育苗盆的第二穴盘育苗位置，供实现放置目标穴盘育苗盆过程中的定位、姿态纠正事项。
77.步骤s108，舵机将机械臂旋转至于第二穴盘育苗位置相匹配的姿态；
78.此时舵机，又可旋转穴盘育苗抓放单元中的机械臂，配合机械臂本身的自由度，在穴盘育苗移栽机器人位置不变的情况下进一步扩大机械臂的放置范围，使其姿态与将目标穴盘育苗盆放置于第二穴盘育苗位置的位姿相匹配，可方便机械臂放置目标穴盘育苗盆。
79.步骤s109，机械臂将目标穴盘育苗盆放置于第二穴盘育苗位置，完成目标穴盘育苗盆的移栽。
80.当机械臂将目标穴盘育苗盆放置于第二穴盘育苗位置后，则意味着从行驶至第一穴盘育苗位置、抓取目标穴盘育苗盆、行驶至第二穴盘育苗位置、放置目标穴盘育苗盆，完成了本次的目标穴盘育苗盆的移栽工作。
81.从图1所示实施例可看出，针对于穴盘育苗移栽工作，本技术在引入穴盘育苗移栽机器人的基础上，提供其控制方法，穴盘育苗移栽机器人可通过自主移动单元自主在穴盘育苗位置之间完成行驶工作，并通过穴盘育苗抓放单元准确完成穴盘育苗盆的抓取以及放置，高效地完成目标穴盘育苗盆的自动化移栽作业，可一定程度上可避免穴盘育苗移栽工作不及时或者遗漏等异常情况导致幼苗的生长管理未能达到预设目标的问题。
82.此外，对于穴盘育苗移栽机器人的行驶，本技术具体在育苗移栽场地的地板上规划配置了实体路径，相比于虚拟路径，通过该实体路径进行行驶路径的引导以及纠正，具有高精度的特点，且对于育苗移栽场地较小、较为密集的穴盘育苗盆来说，也可在高精度的特点下实现更为高效的移栽效率。
83.此外，本技术穴盘育苗移栽机器人的控制方法在上述内容的基础上，在实际应用中还具有多个的优化方案。
84.在一种适于实用的实现方式中，循迹摄像装置具体可在自身姿态与路径的基础上，结合预先配置的霍夫变换算法，检测偏移角度以及偏移量。
85.可以理解，自主移动单元其自主循迹运动，主要依靠循迹摄像装置对移动底盘下的路径进行实时识别，为了保证移动底盘不偏离路线，本技术可使用霍夫变换算法(方法)来检测机器人在移动过程中是否发生偏移。
86.具体的，可将识别出的路径的中心轴代表路径，将该中心轴与图像的中心轴进行对比计算，计算出其偏移量和偏移角度，在霍夫变换中，直线可以通过参数方程来表示，直线上的所有点都满足该参数方程。
87.作为又一种适于实用的实现方式中，循迹摄像装置的摄像头具体可设置于移动底盘在运动方向上的正前方位置，与穴盘育苗移栽机器人的运动状态相匹配，路径及其中心轴在图像中的呈现更加的完整、清晰，如此对于识别路径及其中心轴、将中心轴与图像的中心轴进行对比计算、计算出其偏移量和偏移角度，在计算规模上更小，即，不仅精度高且计算效率快。
88.类似的，定位摄像装置的摄像头具体可设置于机械臂的末端位置，与机械臂的运动状态相匹配，穴盘育苗盆在图像中的呈现更加的完整、清晰，如此对于识别是否有穴盘育
苗盆、穴盘育苗盆的位姿，在计算规模上更小，即，不仅精度高且计算效率快。其中，该末端位置容易理解，为机械臂靠近穴盘育苗盆的末端位置，而非机械臂装配于穴盘育苗机器人本体的连接位置。
89.而循迹摄像装置通过偏移角度和偏移量来判断移动底盘当前的行驶状态，并将该信息传输给移动底盘的控制器，若偏移量和偏移角度大于设定的误差范围，通过判断偏移角度的正负来判断移动底盘是左偏还是右偏，移动底盘的控制器则可根据偏移角度和偏移量，对移动底盘的运动姿态进行调整，使移动底盘能够正确的根据引导线进行行驶。
90.进一步的，育苗移栽场地的地板上规划的路径，还可存在转弯处。当移动底盘行驶到转弯处，在循迹摄像头的视野中主要可出现三种图像，如图2示出的本技术实体路径的一种场景示意图。
91.当循迹摄像装置识别到左转引导线、右转引导线或者t形引导线(包括左、右引导线的结合)后，可引导移动底盘进行相应的转弯。
92.为便于高效地实现转弯处理，本技术还提供一种适于实用的实现方式，具体的：
93.若循迹摄像装置从第一图像中识别出路径存在左转引导线、右转引导线或者t形引导线，则循迹摄像装置将识别出的左转引导线、右转引导线或者t行引导线对应的转弯信号传输至穴盘育苗移栽机器人的主控制器；
94.穴盘育苗移栽机器人的主控制器根据存储的上一个历史转弯信号、当前接收到的转弯信号以及预先规划的行驶路径，确定对应的转弯控制指令，并传输至移动底盘。
95.可以理解，本技术则在预先配置的行驶路径中，则可标记好行驶路径中包含的各转弯位置的转弯信号，并在行驶过程中当每识别到一个左转引导线、右转引导线或者t形引导线，生成一个转弯信号，并结合最近的转弯信号(上一个历史转弯信号)，从行驶路径中包含的各转弯位置的转弯信号中确定当前转弯处对应的目标转弯信号，并根据对应的转弯处生成转弯控制指令，促使移动底盘进行转弯。
96.在该设置下，相比于实时监测穴盘育苗移栽机器人的当前位置来确定转弯方向，显然，通过在行驶过程中依次根据行驶路径中包含的各转弯位置的转弯信号进行转弯，不仅数据处理较为简单，并且还具有高稳定性的特点。
97.其中，在转弯过程中，循迹摄像装置可继续引导移动底盘沿着识别出的轨迹精确行驶。
98.此外，从上面提及的转弯处理的说明中可看出，在本技术中，穴盘育苗移栽机器人还可配置有主控制器，用于处理比对转弯信号等数据处理，对应的，自主移动单元以及穴盘育苗抓放单元两者，可由穴盘育苗移栽机器人的主控制器进行工作控制，即，自主移动单元以及穴盘育苗抓放单元两者其一定程度的自主工作，是在穴盘育苗移栽机器人的主控制器的集中控制下进行的。
99.为方便进一步的理解本技术，还可参考下面示出的硬件结构内容。
100.在本技术中，循迹摄像装置具体可以为机器视觉模块，例如openmv机器视觉模块，类似的，定位摄像装置也可以为openmv机器视觉模块，移动底盘的主控芯片则可以采用stm32 f103型号芯片，舵机控制器可以采用stm32f103型号芯片，舵机可以采用tbs2701型号舵机，机械臂的控制器可以采用stm32 f103型号芯片，穴盘育苗移栽机器人的主控制器可以采用stm32f429型号芯片。
101.具体的，还可结合图3示出的本技术穴盘育苗移栽机器人的一种电路结构示意图进行理解采用的各硬件组件及其之间的连接关系。
102.此外，回到穴盘育苗移栽机器人的控制部分，对于穴盘育苗移栽任务的触发，其可以是预先配置在控制器中的，如此可实现定时的穴盘育苗移栽任务，进一步的，其还可实时更新穴盘育苗移栽任务。
103.相比于基于数据传输线路向穴盘育苗移栽机器人写入穴盘育苗移栽任务，本技术还可采用无线通信的方式，向穴盘育苗移栽机器人发布穴盘育苗移栽任务，如此更方便穴盘育苗移栽任务的实时发布，简化更新穴盘育苗移栽任务所需的处理成本。
104.可以理解，对于无线通信，穴盘育苗移栽机器人还需配置无线通信模块，例如蓝牙、无线保真(wireless fidelity，wi-fi)、紫蜂(zigbee)等类型的无线通信模块，如此可基于蓝牙、wi-fi、zigbee等类型的无线通信方式，进行信号的无线传输。
105.此外，在基于无线通信更新穴盘育苗移栽任务的基础上，其主要还可分为两种更新方式，具体如下：
106.第一种
107.穴盘育苗移栽机器人的主控制器接收控制设备或者ue发送过来的移栽任务，移栽任务标识有预先规划的行驶路径、第一穴盘育苗位置、第二穴盘育苗位置；
108.穴盘育苗移栽机器人结合行驶路径、第一穴盘育苗位置、第二穴盘育苗位置，控制移动移动底盘的行驶状态。
109.第二种
110.穴盘育苗移栽机器人的主控制器接收控制设备或者ue发送过来的移栽任务，移栽任务标识有第一穴盘育苗位置、第二穴盘育苗位置；
111.穴盘育苗移栽机器人的主控制器根据第一穴盘育苗位置、第二穴盘育苗位置，结合育苗移栽场景的地板上规划的实体路径构成的地图，规划行驶路径；
112.穴盘育苗移栽机器人结合行驶路径、第一穴盘育苗位置、第二穴盘育苗位置，控制移动移动底盘的行驶状态。
113.其中，本技术所涉及的ue，具体可以为智能手机、平板电脑、笔记本电脑、个人数字助理(personal digital assistance，pda)等类型的用户终端设备。
114.显然，穴盘育苗移栽任务的执行，离不开第一穴盘育苗位置(对应穴盘育苗盆的抓取)、第二穴盘育苗位置(对应穴盘育苗盆的放置)的确定，而关于两者的行驶路径规划，既可以是在向穴盘育苗移栽机器人发布、更新穴盘育苗移栽任务时直接写明，也可以是交由穴盘育苗移栽机器人自主规划得到。
115.关于第一穴盘育苗位置、第二穴盘育苗位置两者的行驶路径规划，是结合了第一穴盘育苗位置、第二穴盘育苗位置、育苗移栽场景的地板上规划的实体路径构成的地图确定的，从这也可发现，本技术采用了实体路径，对于行驶路径的规划来说，也具有高度的简洁性，处理较为简便，如此实现高效、精确的自动化穴盘育苗移栽处理。
116.本技术还从硬件结构角度提供了一种穴盘育苗移栽机器人，穴盘育苗移栽机器人包括自主移动单元以及穴盘育苗抓放单元，所述自主移动单元包括循迹摄像装置以及移动底盘，所述穴盘育苗抓放单元包括定位摄像装置、舵机以及机械臂，穴盘育苗移栽机器人具体可实现以下功能：
117.循迹摄像装置从当前视野拍摄第一图像，并从第一图像中识别出路径，路径为在育苗移栽场地的地板上规划的实体路径；
118.循迹摄像装置在自身姿态与路径的基础上，确定偏移角度以及偏移量，并传输至移动底盘；
119.移动底盘在沿着路径行驶的过程中，根据偏移角度以及偏移量，纠正行驶姿态，以保持沿着路径行驶；
120.当穴盘育苗移栽机器人到达第一穴盘育苗位置时，定位摄像装置从当前视野拍摄第二图像，并从第二图像中识别目标穴盘育苗盆的位姿并传输至舵机；
121.舵机将机械臂旋转至于目标穴盘育苗盆的位姿相匹配的姿态；
122.机械臂根据目标穴盘育苗盆的位姿，抓取目标穴盘育苗盆；
123.当穴盘育苗移栽机器人到达第二穴盘育苗位置时，定位摄像装置从当前视野拍摄第三图像，并从第三图像中识别第二穴盘育苗位置并传输至舵机；
124.舵机将机械臂旋转至于第二穴盘育苗位置相匹配的姿态；
125.机械臂将目标穴盘育苗盆放置于第二穴盘育苗位置，完成目标穴盘育苗盆的移栽。
126.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的穴盘育苗移栽机器人及其相应组件的具体工作过程，可以参考如图1对应实施例中穴盘育苗移栽机器人的控制方法的说明，具体在此不再赘述。
127.本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
128.为此，本技术提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本技术如图1对应实施例中穴盘育苗移栽机器人的控制方法的步骤，具体操作可参考如图1对应实施例中穴盘育苗移栽机器人的控制方法的说明，在此不再赘述。
129.其中，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(read only memory，rom)、随机存取记忆体(random access memory，ram)、磁盘或光盘等。
130.由于该计算机可读存储介质中所存储的指令，可以执行本技术如图1对应实施例中穴盘育苗移栽机器人的控制方法的步骤，因此，可以实现本技术如图1对应实施例中穴盘育苗移栽机器人的控制方法所能实现的有益效果，详见前面的说明，在此不再赘述。
131.以上对本技术提供的穴盘育苗移栽机器人的控制方法、装置、处理设备以及计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。