汽车的远程泊车控制方法、系统、存储介质及设备与流程

1.本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种汽车的远程泊车控制方法、系统、存储介质及设备。


背景技术：

2.停车难已经成为我国大中型城市日益严重的社会问题，随着汽车行业的发展，泊车技术已越来越成熟，为了解决车位窄、异型车位、车位异物多等场景下的泊车问题，则需要应用到泊车技术中的远程泊车技术。
3.现有的远程泊车技术虽然能够实现人车分离下的泊车控制，但一般是在有固定停车位的情况下，按照固定路线进行导向泊车，但若是车辆进入任意停车场，且在该停车场内也无固定停车位的情况下，车辆则需要进行低效的巡游操作以寻找空置车位。因此，现有的远程泊车技术还无法实现在任意停车场，无固定车位的情况下，为车辆实时筛选出最佳停车路线及对应的泊车位，以达到快捷泊车的目的。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提出一种汽车的远程泊车控制方法、系统、存储介质及设备，以解决现有的远程泊车技术还无法实现在任意停车场，无固定车位的情况下，为车辆实时筛选出最佳停车路线及对应的泊车位，以达到快捷泊车的目的的问题。
5.本发明提出一种汽车的远程泊车控制方法，应用于云端服务器，所述云端服务器与移动终端和车辆分别通讯连接，所述方法包括：
6.接收移动终端发出的远程控制目标车辆的泊车指令；
7.获取目标车辆的位置信息及目标车辆所在停车场内部的所有空置车位的位置信息；
8.根据所述目标车辆的位置信息及所有所述空置车位的位置信息进行定位导航以获得所述目标车辆到每个所述空置车位的泊车路径，并计算得到所述目标车辆与每个所述空置车位的泊车距离；
9.根据所述目标车辆与每个所述空置车位的泊车距离从所有所述泊车路径中筛选出距离最短的目标泊车路径，并将所述目标泊车路径定为所述目标车辆的最佳泊车路径；
10.将所述目标车辆的最佳泊车路径及所述最佳泊车路径对应的空置车位的位置信息发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述最佳泊车路径泊入所述最佳泊车路径对应的空置车位上。
11.根据本发明提出的汽车的远程泊车控制方法，具有以下有益效果：
12.本发明接收移动终端发出的远程控制目标车辆的泊车指令后，获取目标车辆的位置信息及目标车辆所在停车场内部的所有空置车位的位置信息，根据所述目标车辆的位置信息及所有所述空置车位的位置信息进行定位导航以获得所述目标车辆到每个所述空置车位的泊车路径，并计算得到所述目标车辆与每个所述空置车位的泊车距离，再根据所述
目标车辆与每个所述空置车位的泊车距离从所有所述泊车路径中筛选出距离最短的目标泊车路径，并将所述目标泊车路径定为所述目标车辆的最佳泊车路径，将所述目标车辆的最佳泊车路径及所述最佳泊车路径对应的空置车位的位置信息发送给所述目标车辆，使得所述目标车辆能够按照所述最佳泊车路径泊入所述最佳泊车路径对应的空置车位上，实现了对目标车辆的远程泊车控制，以达到快捷泊车的目的。
13.另外，根据本发明提供的汽车的远程泊车控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：
14.进一步地，所述根据所述目标车辆与每个所述空置车位的泊车距离从所有所述泊车路径中筛选出目标泊车路径的步骤后还包括：
15.判断所述目标泊车路径对应的空置车位与其它车辆的最佳泊车路径对应的空置车位是否发生冲突；
16.若不发生冲突，则将所述目标泊车路径定为所述目标车辆的最佳泊车路径。
17.进一步地，所述判断所述目标泊车路径对应的空置车位与其它车辆的最佳泊车路径对应的空置车位是否发生冲突的步骤后还包括：
18.若发生冲突，则将所述目标泊车路径从所有所述泊车路径中剔除；
19.根据所述目标车辆与每个所述空置车位的泊车距离从剔除所述目标泊车路径后的所有所述泊车路径中筛选出距离最短的第一目标泊车路径，并执行步骤：判断所述第一目标泊车路径对应的空置车位与其它车辆的最佳泊车路径对应的空置车位是否发生冲突，直至获得所述目标车辆的最佳泊车路径。
20.进一步地，所述若不发生冲突，则将所述目标泊车路径定为所述目标车辆的最佳泊车路径的步骤后还包括：
21.对所述目标泊车路径对应的空置车位打上占位标签。
22.进一步地，所述判断所述目标泊车路径对应的空置车位与其它车辆的最佳泊车路径对应的空置车位是否发生冲突的步骤包括：
23.判断所述目标泊车路径对应的空置车位上是否已打上所述占位标签。
24.进一步地，所述获取目标车辆所在停车场内部的所有空置车位的位置信息的步骤包括：
25.获取目标车辆所在停车场内部所有车位上的传感器的监测信号；
26.根据预设传感器发出的监测信号来判断所述预设传感器监测的车位上是否泊有车辆；
27.若否，则确认所述预设传感器监测的车位为空置车位，并获取所述预设传感器监测的车位的坐标。
28.进一步地，所述获取所述预设传感器监测的车位的坐标的步骤包括：
29.获取所述预设传感器的编号信息；
30.根据所述预设传感器的编号信息从映射表中查找并获取对应编号的所述预设传感器监测的车位的坐标，所述映射表用于表示传感器编号与对应车位坐标的映射关系。
31.本发明还提出一种汽车的远程泊车控制系统，应用于云端服务器，所述云端服务器与移动终端和车辆通讯连接，包括：
32.接收模块：用于接收移动终端发出的远程控制目标车辆的泊车指令；
33.获取模块：用于获取目标车辆的位置信息及目标车辆所在停车场内部的所有空置车位的位置信息；
34.计算模块：用于根据所述目标车辆的位置信息及所有所述空置车位的位置信息进行定位导航以获得所述目标车辆到每个所述空置车位的泊车路径，并计算得到所述目标车辆与每个所述空置车位的泊车距离；
35.筛选模块：用于根据所述目标车辆与每个所述空置车位的泊车距离从所有所述泊车路径中筛选出距离最短的目标泊车路径，并将所述目标泊车路径定为所述目标车辆的最佳泊车路径；
36.发送模块：用于将所述目标车辆的最佳泊车路径及所述最佳泊车路径对应的空置车位的位置信息发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述最佳泊车路径泊入所述最佳泊车路径对应的空置车位上。
37.本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述的汽车的远程泊车控制方法。
38.本发明还提出一种汽车的远程泊车控制设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的汽车的远程泊车控制方法。
39.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
40.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
41.图1为本发明第一实施例汽车的远程泊车控制方法的流程图；
42.图2为本发明第二实施例汽车的远程泊车控制系统的系统框图；
43.图3为本发明第三实施例汽车的远程泊车控制设备的结构示意图。
具体实施方式
44.为使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
45.实施例1
46.如图1所示，本发明的实施例提供一种汽车的远程泊车控制方法，应用于云端服务器，所述云端服务器与移动终端和车辆分别通讯连接，包括步骤s101～s105。
47.s101，接收移动终端发出的远程控制目标车辆的泊车指令。
48.s102，获取目标车辆的位置信息及目标车辆所在停车场内部的所有空置车位的位置信息。
49.其中，所述获取目标车辆所在停车场内部的所有空置车位的位置信息的步骤包括：
50.获取目标车辆所在停车场内部所有车位上的传感器的监测信号；
51.根据预设传感器发出的监测信号来判断所述预设传感器监测的车位上是否泊有车辆；
52.若否，则确认所述预设传感器监测的车位为空置车位，并获取所述预设传感器监测的车位的坐标。
53.本发明通过车位上的传感器对每个车位进行监测，并根据监测信号判断对应车位上是否泊有车辆，进而快速准确的获知每个车位的空置情况。
54.所述获取所述预设传感器监测的车位的坐标的步骤包括：
55.获取所述预设传感器的编号信息；
56.根据所述预设传感器的编号信息从映射表中查找并获取对应编号的所述预设传感器监测的车位的坐标，所述映射表用于表示传感器编号与对应车位坐标的映射关系。
57.由于每个传感器的编号与其监测的车位的坐标为一一对应的关系，因此本发明根据传感器的编号信息，能够从映射表中快速准确的查找并获取到对应编号的传感器监测的车位的坐标。
58.s103，根据所述目标车辆的位置信息及所有所述空置车位的位置信息进行定位导航以获得所述目标车辆到每个所述空置车位的泊车路径，并计算得到所述目标车辆与每个所述空置车位的泊车距离。
59.s104，根据所述目标车辆与每个所述空置车位的泊车距离从所有所述泊车路径中筛选出距离最短的目标泊车路径，并将所述目标泊车路径定为所述目标车辆的最佳泊车路径。
60.其中，所述根据所述目标车辆与每个所述空置车位的泊车距离从所有所述泊车路径中筛选出目标泊车路径的步骤后还包括：
61.判断所述目标泊车路径对应的空置车位与其它车辆的最佳泊车路径对应的空置车位是否发生冲突；
62.若不发生冲突，则将所述目标泊车路径定为所述目标车辆的最佳泊车路径。
63.所述判断所述目标泊车路径对应的空置车位与其它车辆的最佳泊车路径对应的空置车位是否发生冲突的步骤后还包括：
64.若发生冲突，则将所述目标泊车路径从所有所述泊车路径中剔除；
65.根据所述目标车辆与每个所述空置车位的泊车距离从剔除所述目标泊车路径后的所有所述泊车路径中筛选出距离最短的第一目标泊车路径，并执行步骤：判断所述第一目标泊车路径对应的空置车位与其它车辆的最佳泊车路径对应的空置车位是否发生冲突，直至获得所述目标车辆的最佳泊车路径。
66.若目标车辆距离最短的泊车路径对应的空置车位与其它车辆距离最短且已经定为最佳泊车路径对应的空置车位为同一个车位，则属于发生冲突的情况，由于该车位已经被优先定为了其它车辆的最佳泊车路径对应的空置车位，因此对于该车位，其它车辆在时间上优先于目标车辆，则判定其它车辆对该车位具有优先泊车权，此时本发明的目标车辆需要放弃对该车位的泊车权，从剩下的空置车位中重新筛选出合适的车位，本发明按照优先原则确保了车位冲突的情况下的有序泊车，避免发生泊车冲突。
67.本发明如果先将所述目标泊车路径定为目标车辆的最佳泊车路径，再将目标车辆
的最佳泊车路径对应的空置车位与其它车辆的最佳泊车路径对应的空置车位进行冲突判断，若发生冲突，也无法直接判断出目标车辆与其它车辆之间哪个具有对该车位的泊车优先权，需要再根据泊车指令的发送时间顺序或其它进行泊车优先权的判断，在判断了泊车优先权后，还需要对不具有优先权的车辆的最佳泊车路径进行更换。
68.本发明通过判断所述目标泊车路径对应的空置车位与其它车辆的最佳泊车路径对应的空置车位是否发生冲突，并在判定所述目标泊车路径对应的空置车位与其它车辆的最佳泊车路径对应的空置车位不发生冲突后，再将所述目标泊车路径定为最佳泊车路径，相对于“先将所述目标泊车路径定为目标车辆的最佳泊车路径，再将目标车辆的最佳泊车路径对应的空置车位与其它车辆的最佳泊车路径对应的空置车位进行冲突判断”的步骤，能够直接反映出泊车优先权，也能够避免车辆的最佳泊车路径的更换，不仅能够确保车位冲突情况下的有序泊车，还保证了内部算法的简洁性及可靠性。
69.所述若不发生冲突，则将所述目标泊车路径定为所述目标车辆的最佳泊车路径的步骤后还包括：
70.对所述目标泊车路径对应的空置车位打上占位标签。
71.所述判断所述目标泊车路径对应的空置车位与其它车辆的最佳泊车路径对应的空置车位是否发生冲突的步骤包括：
72.判断所述目标泊车路径对应的空置车位上是否已打上所述占位标签。
73.具体实施方式中：判断所述目标泊车路径对应的空置车位上是否已打上占位标签；
74.若没有打上所述占位标签，则确定所述目标泊车路径对应的空置车位与其它车辆的最佳泊车路径对应的空置车位没有发生冲突，并将所述目标泊车路径定为所述目标车辆的最佳泊车路径；
75.对所述目标泊车路径对应的空置车位打上占位标签。
76.若已打上所述占位标签，则确定所述目标泊车路径对应的空置车位与其它车辆的最佳泊车路径对应的空置车位发生冲突，并将所述目标泊车路径从所有所述泊车路径中剔除；
77.根据所述目标车辆与每个所述空置车位的泊车距离从剔除所述目标泊车路径后的所有所述泊车路径中筛选出距离最短的第一目标泊车路径；
78.重复执行上述步骤：判断所述第一目标泊车路径对应的空置车位上是否已打上占位标签，直至获得所述目标车辆的最佳泊车路径。
79.本发明的具体实施方式中通过打标签的方式对定为最佳泊车路径的车位打上占位标签，能够便于快速识别，进而通过识别占位标签来判断对应车位是否已被占位，即是否已被定为了其它车辆的最佳泊车路径的车位，通过上述步骤能够方便快速的判断出目标车辆的目标泊车路径对应的空置车位与其它车辆的最佳泊车路径对应的空置车位是否发生冲突。
80.s105，将所述目标车辆的最佳泊车路径及所述最佳泊车路径对应的空置车位的位置信息发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述最佳泊车路径泊入所述最佳泊车路径对应的空置车位上。
81.综上，本发明提供的一种汽车的远程泊车控制方法，有益效果在于：本发明接收移
动终端发出的远程控制目标车辆的泊车指令后，获取目标车辆的位置信息及目标车辆所在停车场内部的所有空置车位的位置信息，根据所述目标车辆的位置信息及所有所述空置车位的位置信息进行定位导航以获得所述目标车辆到每个所述空置车位的泊车路径，并计算得到所述目标车辆与每个所述空置车位的泊车距离，再根据所述目标车辆与每个所述空置车位的泊车距离从所有所述泊车路径中筛选出距离最短的目标泊车路径，并将所述目标泊车路径定为所述目标车辆的最佳泊车路径，将所述目标车辆的最佳泊车路径及所述最佳泊车路径对应的空置车位的位置信息发送给所述目标车辆，使得所述目标车辆能够按照所述最佳泊车路径泊入所述最佳泊车路径对应的空置车位上，实现了对目标车辆的远程泊车控制，以达到快捷泊车的目的。
82.实施例2
83.请参考图2，本实施例还提供一种汽车的远程泊车控制系统，应用于云端服务器，所述云端服务器与移动终端和车辆分别通讯连接，包括：
84.接收模块：用于接收移动终端发出的远程控制目标车辆的泊车指令。
85.获取模块：用于获取目标车辆的位置信息及目标车辆所在停车场内部的所有空置车位的位置信息。
86.其中，所述获取模块还用于：
87.获取目标车辆所在停车场内部所有车位上的传感器的监测信号；
88.根据预设传感器发出的监测信号来判断所述预设传感器监测的车位上是否泊有车辆；
89.若否，则确认所述预设传感器监测的车位为空置车位，并获取所述预设传感器监测的车位的坐标。
90.所述获取模块还用于：
91.获取所述预设传感器的编号信息；
92.根据所述预设传感器的编号信息从映射表中查找并获取对应编号的所述预设传感器监测的车位的坐标，所述映射表用于表示传感器编号与对应车位坐标的映射关系。
93.计算模块：用于根据所述目标车辆的位置信息及所有所述空置车位的位置信息进行定位导航以获得所述目标车辆到每个所述空置车位的泊车路径，并计算得到所述目标车辆与每个所述空置车位的泊车距离。
94.筛选模块：用于根据所述目标车辆与每个所述空置车位的泊车距离从所有所述泊车路径中筛选出距离最短的目标泊车路径，并将所述目标泊车路径定为所述目标车辆的最佳泊车路径。
95.其中，所述筛选模块还用于：
96.判断所述目标泊车路径对应的空置车位与其它车辆的最佳泊车路径对应的空置车位是否发生冲突；
97.若不发生冲突，则将所述目标泊车路径定为所述目标车辆的最佳泊车路径；
98.若发生冲突，则将所述目标泊车路径从所有所述泊车路径中剔除；
99.根据所述目标车辆与每个所述空置车位的泊车距离从剔除所述目标泊车路径后的所有所述泊车路径中筛选出距离最短的第一目标泊车路径，并执行步骤：判断所述第一目标泊车路径对应的空置车位与其它车辆的最佳泊车路径对应的空置车位是否发生冲突，
直至获得所述目标车辆的最佳泊车路径。
100.所述筛选模块还用于：
101.对所述目标泊车路径对应的空置车位打上占位标签。
102.所述筛选模块还用于：
103.判断所述目标泊车路径对应的空置车位上是否已打上所述占位标签。
104.发送模块：用于将所述目标车辆的最佳泊车路径及所述最佳泊车路径对应的空置车位的位置信息发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆根据所述最佳泊车路径泊入所述最佳泊车路径对应的空置车位上。
105.实施例3
106.请参考图3，本发明还提出一种汽车的远程泊车控制设备，所示为本发明第三实施例当中的汽车的远程泊车控制设备，包括存储器20、处理器10以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序30，所述处理器10执行所述计算机程序30时实现如上述的汽车的远程泊车控制方法。
107.其中，所述汽车的远程泊车控制设备具体可以为计算机、服务器、上位机等，处理器10在一些实施例中可以是中央处理器(central processing unit,cpu)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器20中存储的程序代码或处理数据，例如执行访问限制程序等。
108.其中，存储器20至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器20在一些实施例中可以是汽车的远程泊车控制设备的内部存储单元，例如该汽车的远程泊车控制设备的硬盘。存储器20在另一些实施例中也可以是汽车的远程泊车控制设备的外部存储装置，例如汽车的远程泊车控制设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器20还可以既包括汽车的远程泊车控制设备的内部存储单元也包括外部存储装置。存储器20不仅可以用于存储安装于汽车的远程泊车控制设备的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
109.需要指出的是，图3示出的结构并不构成对汽车的远程泊车控制设备的限定，在其它实施例当中，该汽车的远程泊车控制设备可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
110.本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的汽车的远程泊车控制方法。
111.本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
112.计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线
的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
113.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。