一种V型末端执行器阵列的制作方法

一种v型末端执行器阵列
技术领域
1.本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种v型末端执行器阵列。


背景技术：

2.目前对骨科手术机器人执行末端标定主要通过机械臂台车阵列和末端执行器阵列配合注册，通过该步骤得到机械末端相对于机械臂台车阵列的相对位置后，卸下末端执行器阵列，由机械臂台车阵列以及机械臂运动的实时数据来确定末端器械的精确位置。利用光学定位仪来获取光学工具的物理空间位置信息，通过求解图像空间对应标记点与光学定位仪所获取的物理空间坐标之间的变换矩阵，实现图像空间与物理空间的统一。存在的问题：1、手术过程中一些无菌保护的手术铺单往往很高，容易遮挡机械臂台车阵列；2、机械臂在运行过程中可能会产生误差，这个误差无法补偿掉；3、末端执行装置在安装上目标物(髋臼锉或假体)后，无法进行补偿。


技术实现要素：

3.为解决背景技术中所述的问题，本发明提供一种v型末端执行器阵列，其阵列架为v字形结构，阵列架的v型两侧各设有多个圆形通孔，反光贴固定圈设于圆形通孔的背面，所述反光贴固定圈内侧贴有反光贴，可实现双向使用，且阵列架后部有快速定位安装的机构能够实现精准快速的安装在待注册物料处，通过反光贴反射光源完成对末端执行器的定位功能。
4.本发明的技术方案为：一种v型末端执行器阵列，用于和待注册物品固定连接，包括阵列架、反光贴固定圈和反光贴，其中所述阵列架为v字形结构，阵列架的v字两侧均设有多个圆形通孔，所述反光贴固定圈设于圆形通孔的背面，所述反光贴固定圈内侧贴有反光贴，所述阵列架背面设有和待注册物品过度配合连接的快速定位安装结构。
5.作为优选，所述阵列架两侧各有三个成斜角结构圆形通孔，能够实现机械臂在病床两侧不同位置时的末端执行器标定。
6.进一步，所述v字两侧的结构非对称设置。由于实际手术过程中，病人病灶位置不同，机械臂摆放位置也不同，因此通过非对称结构的设置来实现对末端执行器的精确定位。
7.进一步地，所述阵列架的两侧v字形结构的夹角处设有一中间平台，所述快速定位安装机构设于中间平台上。
8.进一步地，所述快速定位安装结构包括两个方形槽，方形槽与待注册物品的凸台间隙配合述快速定位安装机构包括两个方形槽，方形槽能够与待注册物品的凸台配合，从而保证标定精度。
9.进一步地，所述阵列架后部还开设圆形凹槽，圆形凹槽与待注册物品的凸台配合。两者之间的配合为过盈配合，通过按压使注册工具牢牢的固定在末端执行器上，保证其工作状态的稳定。
10.进一步地，所述反光贴为标准件，通过冲圆工具得到半径和反光贴固定圈半径相
近的圆片。
11.进一步地，所述阵列架圆形通孔的外表面设有倒角，使反光贴在在一定的角度内看到的轮廓为对称图形。
12.进一步地，所述反光贴固定圈内壁有凸起结构，通过按压可将凸起结构按于阵列架开设的圆形通孔内，从而实现反光贴的固定。
13.本发明的v型末端执行器阵列，具有以下优点：1、简化手术流程，节约手术时间，无需进行常规的末端执行器注册，在完成病人病灶位置注册后，直接将目标物(髋臼锉或假体)推入病灶处，由v型末端执行器阵列提供精确的定位；2、减少机械臂产生的误差；3、安装方便即插即用。
附图说明
14.下面将参考附图来描述本发明示例性实施例的特征、优点和技术效果。
15.图1是本发明v型末端执行器阵列的结构示意图；
16.图2是本发明v型末端执行器阵列c-c剖视图；
17.图3是本发明v型末端执行器阵列侧视图；
18.图4是本发明图3中i反光贴固定圈的放大图；
19.图5是本发明图4中反光贴固定圈处的b-b剖视图。
20.附图标记说明：1.阵列架；2.发光贴；3.反光贴固定圈；4.平台；5.方形槽；6.圆形凹槽；7.倒角；8.凸起结构。
具体实施方式
21.下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，但不能用来限制本发明的范围，即本发明不限于所描述的实施例。
22.为了更好地理解本发明，下面结合图1-5对本发明实施例进行详细描述。
23.如图1-5所示，本发明提供一种v型末端执行器阵列，用于和待注册物品固定连接，包括阵列架1、反光贴固定圈2和反光贴3，其中所述阵列架为v字形结构，阵列架的v字两侧均设有多个圆形通孔，所述反光贴固定圈设于圆形通孔的背面，所述反光贴固定圈内侧贴有反光贴，所述阵列架背面设有和待注册物品过度配合连接的快速定位安装结构。
24.其中所述阵列架两侧各有三个成斜角结构圆形通孔，能够实现与双目相机所在平面有一定夹角时的末端装置的标定。所述v字两侧的结构非对称设置。所述阵列架的两侧v字形结构的夹角处设有一中间平台4，所述快速定位安装机构设于中间平台上。所述快速定位安装结构包括两个方形槽，方形槽与待注册物品的凸台间隙配合，从而保证标定精度。所述阵列架后部还开设圆形凹槽，圆形凹槽与待注册物品的凸台配合。两者之间的配合为过盈配合，通过按压使注册工具牢牢的固定在末端执行器上，保证其工作状态的稳定。所述反光贴为标准件，通过冲圆工具得到半径和反光贴固定圈半径相近的圆片。所述阵列架圆形通孔的外表面设有倒角7，使反光贴在在一定的角度内看到的轮廓为对称图形。所述反光贴固定圈内壁有凸起结构8，通过按压可将凸起结构按于阵列架开设的圆形通孔内，从而实现反光贴的固定。
25.虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况
下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件，尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。


技术特征：
1.一种v型末端执行器阵列，用于和待注册物品固定连接，其特征在于，包括阵列架（1）、反光贴固定圈（2）和反光贴（3），其中所述阵列架为v字形结构，阵列架的v字两侧均设有多个圆形通孔，所述反光贴固定圈设于圆形通孔的背面，所述反光贴固定圈内侧贴有反光贴，所述阵列架背面设有和待注册物品过度配合连接的快速定位安装结构。2.根据权利要求1所述的一种v型末端执行器阵列，其特征在于，所述阵列架两侧各有三个成斜角结构圆形通孔。3.根据权利要求1所述的一种v型末端执行器阵列，其特征在于，所述v字两侧的结构非对称设置。4.根据权利要求1所述的一种v型末端执行器阵列，其特征在于，所述阵列架的两侧v字形结构的夹角处设有一中间平台（4），所述快速定位安装机构设于中间平台上。5.根据权利要求1所述的一种v型末端执行器阵列，其特征在于，所述快速定位安装结构包括两个方形槽（5），方形槽与待注册物品的凸台间隙配合。6.根据权利要求1所述的一种v型末端执行器阵列，其特征在于，所述阵列架后部还开设圆形凹槽（6），圆形凹槽与待注册物品的凸台配合。7.根据权利要求1所述的一种v型末端执行器阵列，其特征在于，所述反光贴为标准件，通过冲圆工具得到半径和反光贴固定圈半径相近的圆片。8.根据权利要求1所述的一种v型末端执行器阵列，其特征在于，所述阵列架圆形通孔的外表面设有倒角（7），使反光贴在在一定的角度内看到的轮廓为对称图形。9.根据权利要求1所述的一种v型末端执行器阵列，其特征在于，所述反光贴固定圈内壁有凸起结构（8），通过按压可将凸起结构按于阵列架开设的圆形通孔内，从而实现反光贴的固定。

技术总结
本发明涉及一种V型末端执行器阵列，用于和待注册物品固定连接，包括阵列架、反光贴固定圈和反光贴，其中所述阵列架为V字形结构，阵列架的V字两侧均设有多个圆形通孔，所述反光贴固定圈设于圆形通孔的背面，所述反光贴固定圈内侧贴有反光贴，所述阵列架背面设有和待注册物品过度配合连接的快速定位安装结构。该结构简化手术流程，节约手术时间，无需进行常规的末端执行器注册，在完成病人病灶位置注册后，直接将目标物（髋臼锉或假体）推入病灶处，由V型末端执行器阵列提供精确的定位；减少机械臂产生的误差；具有安装方便即插即用等优点。点。点。


技术研发人员：刘继坤 荣健 乔天 文理为 董旭亮
受保护的技术使用者：杭州键嘉机器人有限公司
技术研发日：2021.11.15
技术公布日：2022/3/4