无人机信息处理方法及装置、终端与流程

1.本技术涉及移动通信技术领域，尤其涉及一种无人机信息处理方法及装置、终端。


背景技术：

2.无人机(unmanned aerial vehicles，uav)是无人驾驶飞机的简称，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。与载人飞机相比，uav具有体积小、造价低、使用方便、对使用环境要求低、恶劣环境中生存能力较强等优点，因此被广泛应用于各个领域，例如在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、测绘、新闻报道、电力巡检以及影视拍摄等领域。在uav使用的过程中，对uav进行定位；现有技术中，主要利用位置服务业务(location service，lcs)功能实现uav定位；然而，lcs功能应用过程中对应用场景的要求较高，需要已知被定位的目标uav的具体信息，具体信息包括uav的签约永久标识(subscription permanent identifier，supi)或订阅永久标识符(generic public subscription identifier，gpsi)，也即lcs功能是应用于对已知uav进行定位的场景，因此，现有技术中，难以实现对未知具体信息的uav进行定位。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种无人机信息处理方法及装置、终端，以解决现有技术中，难以实现对未知具体信息的uav进行定位的问题。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种无人机信息处理方法，应用于无人机飞行使能子系统ufes，所述方法包括：
5.接收客户端发送的携带有目标位置或者目标标识的第一请求；
6.从控制面网元中，获取目标无人机uav的目标uav信息；
7.其中，目标uav为与所述目标位置接近的uav或包括所述目标标识的uav或包括所述目标标识的uav；所述控制面网元包括：所述ufes、统一数据管理udm网元、网络功能开放nef网元以及与接入和移动性管理功能amf网元中的至少一种；
8.将所述目标uav信息发送至所述客户端。
9.可选地，所述目标uav为与所述目标位置接近的uav，包括：
10.所述目标uav为与所述目标位置距离最小的uav，或所述目标uav为与所述目标位置距离在第一预设距离范围内的uav。
11.可选地，所述uav信息包括uav标识、飞行路径信息以及跟踪信息中的至少一种；
12.所述从控制面网元中，获取目标无人机uav的目标uav信息，包括：
13.从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息；
14.根据所述uav标识对所述uav进行定位，确定位置与所述目标位置距离最小的目标uav或与所述目标位置距离在第一预设距离范围内的目标uav，并确定所述目标uav的目标uav信息；
15.或
16.从控制面网元中，获取与所述目标位置距离最小的目标uav或与所述目标位置距离在第一预设距离范围内的目标uav的目标uav标识；
17.根据所述目标uav标识，从所述udm网元中获取所述目标uav的跟踪信息。
18.可选地，所述从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息，包括：
19.若所述控制面网元包括所述udm网元，从所述udm网元中，获取uav标识以及uav的跟踪信息。
20.可选地，若所述控制面网元包括所述ufes或所述nef网元，所述从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息之前，所述方法包括：
21.从所述udm网元或所述nef网元中，获取uav的uav信息；
22.所述从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息，包括：
23.根据所述uav信息，确定跟踪信息包括所述目标位置的uav，获取所述uav的uav信息。
24.可选地，若所述控制面网元包括所述amf网元以及所述udm网元，所述从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息，包括：
25.确定服务区域包括所述目标位置的amf网元；
26.通过所述amf网元，确定无人机uav的uav标识；
27.根据所述uav标识，从所述udm网元中获取所述uav的跟踪信息。
28.可选地，所述通过所述amf网元，确定无人机uav的uav标识，包括：
29.向网络存储功能nrf网元发送携带有所述目标位置的发现服务请求消息；
30.接收所述nrf网元发送的发现服务响应消息，获取所述发现服务响应消息中携带的第一响应信息；所述第一响应信息包括：amf网元的amf标识，或所述amf标识以及与所述目标位置对应的小区标识；
31.根据所述amf标识，向所述amf网元发送携带有所述目标位置的第一服务请求；
32.接收所述amf网元发送的携带有第二响应信息的第一请求回复；所述第二响应信息包括uav标识或与所述目标位置对应的终端标识；
33.根据所述第二响应信息，确定无人机uav的uav信息。
34.可选地，若所述第二响应信息包括所述uav信息，
35.所述uav信息为所述amf网元根据所述目标位置确定的，或根据所述小区标识确定的。
36.可选地，若所述第二响应信息包括所述终端标识，
37.所述根据所述第二响应信息，确定无人机uav的uav信息，包括：
38.根据预设对应关系，确定与所述终端标识对应的无人机uav，以及所述uav的uav信息。
39.可选地，若所述控制面网元包括所述amf网元，所述从控制面网元中，获取与所述目标位置距离最小的目标uav，包括：
40.向网络存储功能nrf网元发送携带有所述目标位置的发现服务请求消息；
41.接收所述nrf网元发送的发现服务响应消息，获取所述发现服务响应消息中携带的amf标识；
42.根据所述amf标识，向所述amf网元的发送携带有所述目标位置的uav请求；
43.接收所述amf网元发送的携带有目标uav标识的uav响应；所述目标uav标识为所述amf网元根据所述目标位置确定的。
44.可选地，所述从控制面网元中，获取目标无人机uav的目标uav信息，包括：
45.向所述uav发送第一跟踪信息获取请求，并接收所述uav反馈的跟踪信息或者飞行路径信息；和/或
46.向amf网元发送第二跟踪信息获取请求，并接收所述amf网元反馈的uav追的跟踪信息；其中，所述跟踪信息为所述amf网元根据所述第二跟踪信息获取请求，触发无线接入网ran向ue发送第一飞行路线请求，并接收所述ue反馈的跟踪信息；或所述跟踪信息为所述amf网元根据所述第二跟踪信息获取请求，向uav发送第二飞行路线请求，并接收所述uav反馈的跟踪信息。
47.第二方面，本技术实施例还提供一种无人机信息处理方法，应用于接入和移动性管理功能amf网元，所述方法包括：
48.接收无人机飞行使能子系统ufes发送的无人机uav请求，获取所述uav请求中携带的目标位置；
49.确定与所述目标位置对应目标小区，并确定所述目标小区内的目标uav；
50.向所述ufes发送所述目标uav的标识信息；所述标识信息包括uav标识以及所述目标uav的终端标识中的至少一种。
51.可选地，所述方法还包括：
52.接收所述ufes发送的第二跟踪信息获取请求；
53.向uav发送飞行路线请求，并接收所述uav根据所述飞行路线请求反馈的跟踪信息或者飞行路线信息；
54.向所述ufes反馈所述跟踪信息或者飞行路线信息。
55.可选地，所述向uav发送飞行路线请求，并接收所述uav根据所述飞行路线请求反馈的跟踪信息，包括：
56.触发无线接入网ran向ue发送第一飞行路线请求，并接收所述ue反馈的跟踪信息；
57.或向uav发送第二飞行路线请求，并接收所述uav反馈的跟踪信息。
58.第三方面，本技术实施例还提供一种终端，包括存储器，收发机，处理器：
59.存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
60.接收客户端发送的携带有目标位置或者目标标识的第一请求；
61.从控制面网元中，获取目标无人机uav的目标uav信息；
62.其中，目标uav为与所述目标位置接近的uav或包括所述目标标识的uav或包括所述目标标识的uav；所述控制面网元包括：无人机飞行使能子系统ufes、统一数据管理udm网元、网络功能开放nef网元以及与接入和移动性管理功能amf网元中的至少一种；
63.将所述目标uav信息发送至所述客户端。
64.可选地，所述目标uav为与所述目标位置接近的uav，包括：
65.所述目标uav为与所述目标位置距离最小的uav，或所述目标uav为与所述目标位置距离在第一预设距离范围内的uav。
66.可选地，所述uav信息包括uav标识、飞行路径信息以及跟踪信息中的至少一种；
67.所述从控制面网元中，获取目标无人机uav的目标uav信息，包括：
68.从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息；
69.根据所述uav标识对所述uav进行定位，确定位置与所述目标位置距离最小的目标uav或与所述目标位置距离在第一预设距离范围内的目标uav，并确定所述目标uav的目标uav信息；
70.或
71.从控制面网元中，获取与所述目标位置距离最小的目标uav或与所述目标位置距离在第一预设距离范围内的目标uav的目标uav标识；
72.根据所述目标uav标识，从所述udm网元中获取所述目标uav的跟踪信息。
73.可选地，所述从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息，包括：
74.若所述控制面网元包括所述udm网元，从所述udm网元中，获取uav标识以及uav的跟踪信息。
75.可选地，若所述控制面网元包括所述ufes或所述nef网元，所述从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息之前，所述终端包括：
76.从所述udm网元或所述nef网元中，获取uav的uav信息；
77.所述从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息，包括：
78.根据所述uav信息，确定跟踪信息包括所述目标位置的uav，获取所述uav的uav信息。
79.可选地，若所述控制面网元包括所述amf网元以及所述udm网元，所述从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息，包括：
80.确定服务区域包括所述目标位置的amf网元；
81.通过所述amf网元，确定无人机uav的uav标识；
82.根据所述uav标识，从所述udm网元中获取所述uav的跟踪信息。
83.可选地，所述通过所述amf网元，确定无人机uav的uav标识，包括：
84.向网络存储功能nrf网元发送携带有所述目标位置的发现服务请求消息；
85.接收所述nrf网元发送的发现服务响应消息，获取所述发现服务响应消息中携带的第一响应信息；所述第一响应信息包括：amf网元的amf标识，或所述amf标识以及与所述目标位置对应的小区标识；
86.根据所述amf标识，向所述amf网元发送携带有所述目标位置的第一服务请求；
87.接收所述amf网元发送的携带有第二响应信息的第一请求回复；所述第二响应信息包括uav标识或与所述目标位置对应的终端标识；
88.根据所述第二响应信息，确定无人机uav的uav信息。
89.可选地，若所述第二响应信息包括所述uav信息，
90.所述uav信息为所述amf网元根据所述目标位置确定的，或根据所述小区标识确定的。
91.可选地，若所述第二响应信息包括所述终端标识，
92.所述根据所述第二响应信息，确定无人机uav的uav信息，包括：
93.根据预设对应关系，确定与所述终端标识对应的无人机uav，以及所述uav的uav信息。
94.可选地，若所述控制面网元包括所述amf网元，所述从控制面网元中，获取与所述目标位置距离最小的目标uav，包括：
95.向网络存储功能nrf网元发送携带有所述目标位置的发现服务请求消息；
96.接收所述nrf网元发送的发现服务响应消息，获取所述发现服务响应消息中携带的amf标识；
97.根据所述amf标识，向所述amf网元的发送携带有所述目标位置的uav请求；
98.接收所述amf网元发送的携带有目标uav标识的uav响应；所述目标uav标识为所述amf网元根据所述目标位置确定的。
99.可选地，所述从控制面网元中，获取目标无人机uav的目标uav信息，包括：
100.向所述uav发送第一跟踪信息获取请求，并接收所述uav反馈的跟踪信息或者飞行路径信息；和/或
101.向amf网元发送第二跟踪信息获取请求，并接收所述amf网元反馈的uav追的跟踪信息；其中，所述跟踪信息为所述amf网元根据所述第二跟踪信息获取请求，触发无线接入网ran向ue发送第一飞行路线请求，并接收所述ue反馈的跟踪信息；或所述跟踪信息为所述amf网元根据所述第二跟踪信息获取请求，向uav发送第二飞行路线请求，并接收所述uav反馈的跟踪信息。
102.第四方面，本技术实施例还提供一种终端，包括存储器，收发机，处理器：
103.存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
104.接收无人机飞行使能子系统ufes发送的无人机uav请求，获取所述uav请求中携带的目标位置；
105.确定与所述目标位置对应目标小区，并确定所述目标小区内的目标uav；
106.向所述ufes发送所述目标uav的标识信息；所述标识信息包括uav标识以及所述目标uav的终端标识中的至少一种。
107.可选地，所述终端还包括：
108.接收所述ufes发送的第二跟踪信息获取请求；
109.向uav发送飞行路线请求，并接收所述uav根据所述飞行路线请求反馈的跟踪信息或者飞行路线信息；
110.向所述ufes反馈所述跟踪信息或者飞行路线信息。
111.可选地，所述向uav发送飞行路线请求，并接收所述uav根据所述飞行路线请求反馈的跟踪信息，包括：
112.触发无线接入网ran向ue发送第一飞行路线请求，并接收所述ue反馈的跟踪信息；
113.或向uav发送第二飞行路线请求，并接收所述uav反馈的跟踪信息。
114.第五方面，本技术实施例还提供一种无人机信息处理装置，应用于无人机飞行使能子系统ufes，所述装置包括：
115.请求接收模块，用于接收客户端发送的携带有目标位置或者目标标识的第一请求；
116.信息获取模块，用于从控制面网元中，获取目标无人机uav的目标uav信息；
117.其中，目标uav为与所述目标位置接近的uav或包括所述目标标识的uav或包括所
述目标标识的uav；所述控制面网元包括：所述ufes、统一数据管理udm网元、网络功能开放nef网元以及与接入和移动性管理功能amf网元中的至少一种；
118.信息发送模块，用于将所述目标uav信息发送至所述客户端。
119.第六方面，本技术实施例还提供一种无人机信息处理装置，应用于接入和移动性管理功能amf网元，所述装置包括：
120.位置获取模块，用于接收无人机飞行使能子系统ufes发送的无人机uav请求，获取所述uav请求中携带的目标位置；
121.目标确定模块，用于确定与所述目标位置对应目标小区，并确定所述目标小区内的目标uav；
122.标识发送模块，用于向所述ufes发送所述目标uav的标识信息；所述标识信息包括uav标识以及所述目标uav的终端标识中的至少一种。
123.第七方面，本技术实施例还提供一种电子设备，该电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的无人机信息处理方法中的步骤。
124.第八方面，本技术实施例还提供一种处理器可读存储介质，该处理器可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面所述的无人机信息处理方法中的步骤。
125.在本技术实施例中，接收客户端发送的携带有目标位置或者目标标识的第一请求；从控制面网元中，获取目标无人机uav的目标uav信息；将所述目标uav信息发送至所述客户端；通过控制面网元中获取uav信息，与目标位置进行匹配，确定目标位置对应的目标uav，实现对未知uav进行精确定位。
附图说明
126.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
127.图1为本技术实施例的应用于ufes的无人机信息处理方法的流程图；
128.图2为本技术实施例的第一示例的示意图；
129.图3为本技术实施例的第二示例的示意图；
130.图4为本技术实施例的第三示例的示意图；
131.图5为本技术实施例的第四示例的示意图；
132.图6为本技术实施例的第五示例的示意图；
133.图7为本技术实施例的第六示例的示意图；
134.图8本技术实施例的应用于amf的无人机信息处理方法的流程图；
135.图9为本技术实施例提供的无人机信息处理装置的结构框图之一；
136.图10为本技术实施例提供的无人机信息处理装置的结构框图之二；
137.图11为本技术实施例提供的终端的结构框图之一；
138.图12为本技术实施例提供的终端的结构框图之二。
具体实施方式
139.本技术实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
140.本技术实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
141.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
142.本技术实施例提供了一种无人机信息处理方法及装置、终端，用以实现iab节点在cu之间进行切换。
143.其中，方法和装置是基于同一申请构思的，由于方法和装置解决问题的原理相似，因此装置和方法的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。
144.此外，本技术实施例提供的技术方案可以适用于多种系统，尤其是5g系统。例如适用的系统可以是全球移动通讯(global system of mobile communication，gsm)系统、码分多址(code division multiple access，cdma)系统、宽带码分多址(wideband code division multiple access，wcdma)通用分组无线业务(general packet radio service，gprs)系统、长期演进(long term evolution，lte)系统、lte频分双工(frequency division duplex，fdd)系统、lte时分双工(time division duplex，tdd)系统、高级长期演进(long term evolution advanced，lte-a)系统、通用移动系统(universal mobile telecommunication system，umts)、全球互联微波接入(worldwide interoperability for microwave access，wimax)系统、5g新空口(new radio,nr)系统等。这多种系统中均包括终端设备和网络设备。系统中还可以包括核心网部分，例如演进的分组系统(evloved packet system,eps)、5g系统(5gs)等。
145.本技术实施例涉及的终端设备，可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备等。在不同的系统中，终端设备的名称可能也不相同，例如在5g系统中，终端设备可以称为用户设备(user equipment，ue)。无线终端设备可以经无线接入网(radio access network,ran)与一个或多个核心网(core network,cn)进行通信，无线终端设备可以是移动终端设备，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端设备的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。例如，个人通信业务(personal communication service，pcs)电话、无绳电话、会话发起协议(session initiated protocol，sip)话机、无线本地环路(wireless local loop，wll)站、个人数字助理(personal digital assistant，pda)等设备。无线终端设备也可以称为系统、订户单元(subscriber unit)、订户站(subscriber station)，移动站(mobile station)、移动台(mobile)、远程站(remote station)、接入点(access point)、远程终端设备(remote terminal)、接入终端设备(access terminal)、用户终端设备(user terminal)、用户代理(user agent)、用户装置(user device)，本技术实施例中并不限定。
146.本技术实施例涉及的网络设备，可以是基站，该基站可以包括多个为终端提供服
务的小区。根据具体应用场合不同，基站又可以称为接入点，或者可以是接入网中在空中接口上通过一个或多个扇区与无线终端设备通信的设备，或者其它名称。网络设备可用于将收到的空中帧与网际协议(internet protocol，ip)分组进行相互更换，作为无线终端设备与接入网的其余部分之间的路由器，其中接入网的其余部分可包括网际协议(ip)通信网络。网络设备还可协调对空中接口的属性管理。例如，本技术实施例涉及的网络设备可以是全球移动通信系统(global system for mobile communications，gsm)或码分多址接入(code division multiple access，cdma)中的网络设备(base transceiver station，bts)，也可以是带宽码分多址接入(wide-band code division multiple access，wcdma)中的网络设备(nodeb)，还可以是长期演进(long term evolution，lte)系统中的演进型网络设备(evolutional node b，enb或e-nodeb)、5g网络架构(next generation system)中的5g基站(gnb)，也可以是家庭演进基站(home evolved node b，henb)、中继节点(relay node)、家庭基站(femto)、微微基站(pico)等，本技术实施例中并不限定。在一些网络结构中，网络设备可以包括集中单元(centralized unit，cu)节点和分布单元(distributed unit，du)节点，集中单元和分布单元也可以地理上分开布置。
147.网络设备与终端设备之间可以各自使用一或多根天线进行多输入多输出(multi input multi output,mimo)传输，mimo传输可以是单用户mimo(single user mimo,su-mimo)或多用户mimo(multiple user mimo,mu-mimo)。根据根天线组合的形态和数量，mimo传输可以是2d-mimo、3d-mimo、fd-mimo或massive-mimo，也可以是分集传输或预编码传输或波束赋形传输等。
148.图1示出了本技术实施例提供的一种无人机信息处理方法的流程示意图，可选地，所述方法应用于uav飞行使能子系统(uav flight enablement subsystem，ufes)，ufes是网络为支持无人机而引入的新的网络功能，是当前网络向第三方开放的唯一接口，第三方例如无人机系统(unmanned aeriai system，uas)服务提供者，用以降低对网络的影响，例如可避免接入及移动性管理功能(access and mobility management function)，会话管理功能(session management function，smf)或策略控制功能(policy control function，pcf)等网络支持uas选择等功能。
149.具体地，ufes负责选择uas服务提供者(uas services supplier，uss)，并uss提供3gpp uav id，从统一数据管理(unified data management，udm)检索与uav相关的签约信息和/或从pcf接收与uav相关的策略。
150.其中，uss通常是提供无人机飞行系统服务的第三方，无人机飞行系统(unmanned aerial system，uas)通常包括一个无人机控制器(uav controller)和一个无人机(unmanned aerial vehicle，uav)。
151.如图1所示，所述方法包括：
152.步骤101，接收客户端发送的携带有目标位置或者目标标识的第一请求。
153.其中，客户端可以是第三方授权实体(third party authorized entity，tpae)或无人机交通管理系统(uas traffic management，utm)；tpae是第三方部署的功能。以客户端为tpae为例，客户端向ufes发送定位请求(第一请求)，并在定位请求中携带针对的目标位置；或客户端为utm，utm向ufes发送定位请求，并在定位请求中携带目标标识；可选地，目标标识为被定位的目标uav标识，例如uav id。
154.可以理解的是，本技术实施例中，uav对于网络角度而言，也作为ue。
155.步骤102，从控制面网元中，获取目标无人机uav的目标uav信息；
156.其中，目标uav为与所述目标位置接近的uav或包括所述目标标识的uav；根据uav信息，确定与目标位置接近的uav或标识有所述目标标识的uav，即目标uav；可选地，目标uav为与所述目标位置接近的uav即所述目标uav为与所述目标位置距离最小的uav，或所述目标uav为与所述目标位置距离在第一预设距离范围内的uav，目标uav即与目标位置的对应的uav。
157.所述控制面网元包括：所述ufes、统一数据管理udm网元、网络功能开放nef网元以及与接入和移动性管理功能amf网元中的至少一种。
158.比如，控制面网元包括ufes时，ufes可以在本地预先存储uav信息或在网络能力开放(network exposure function，nef)网元中存储uav信息，然后将目标位置与所存储的uav信息进行匹配，得到目标uav并获取目标uav的uav信息；控制面网元包括统一数据管理(unified data management，udm)网元时，ufes从udm网元时请求uav信息，将目标位置与所请求的uav信息进行匹配；控制面网元包括amf网元时，ufes通过amf网元获取uav信息，将目标位置与所获取的uav信息进行匹配。
159.可选地，uav信息包括uva标识(uva id)、飞行路径信息以及跟踪信息中的至少一种；跟踪信息中包括uav信息的飞行路径。
160.步骤103，将所述目标uav信息发送至所述客户端。
161.确定目标uav后，将目标uav的目标uav信息发送至客户端，完成对目标位置的目标uav的定位操作。
162.本技术实施例中，接收客户端发送的携带有目标位置或者目标标识的第一请求；从控制面网元中，获取目标无人机uav的目标uav信息；将所述目标uav信息发送至所述客户端；通过控制面网元中获取uav信息，与目标位置进行匹配，确定目标位置对应的目标uav，实现对未知uav进行精确定位。本技术实施例解决了现有技术中，难以实现对未知具体信息的uav进行定位的问题。
163.在一个可选实施例中，所述uav信息包括uav标识、飞行路径信息以及跟踪信息中的至少一种；其中，飞行路径信息包括飞行路径中的位置点，通常为三维位置信息，还可能携带位置点的时间信息。跟踪信息中包括uav预设的飞行路径或历史飞行路径、uav的位置以及uav控制器的位置等。uav的位置、uav控制器的位置包括历史位置以及当前位置。预设的飞行路径包括预先设定的还未执行的飞行路径。
164.追踪信息包括uav预设的飞行路径或历史飞行路径，uav的位置，uav控制器的位置等。
165.步骤102包括情况一或情况二：
166.情况一，从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息；
167.根据所述uav标识对所述uav进行定位，确定位置与所述目标位置距离最小的目标uav或与所述目标位置距离在第一预设距离范围内的目标uav，并确定所述目标uav的目标uav信息；
168.控制面网元为udm，udm用于存储ue的lcs隐私设置和路由信息等参数；ufes从udm中获取uav标识以及跟踪信息，然后根据uav标识对所述uav进行定位得到当前位置，确定当
前位置与所述目标位置距离最小，或当前位置与所述目标位置距离在第一预设距离范围内的目标uav，然后查找目标uav的目标uav信息。可选地，根据uav标识对所述uav进行定位时可采用lcs机制，本技术实施例在此不再赘述lcs机制的定位过程。
169.情况二，从控制面网元中，获取与所述目标位置距离最小的目标uav或与所述目标位置距离在第一预设距离范围内的目标uav的目标uav标识；
170.根据所述目标uav标识，从所述udm网元中获取所述目标uav的跟踪信息。
171.控制面网元为amf时，ufes从amf中获取与所述目标位置距离最小的目标uav或与所述目标位置距离在第一预设距离范围内的目标uav的目标uav标识，并根据目标uav标识，从所述udm网元中获取所述目标uav的跟踪信息。
172.在一个可选实施例中，上述情况一中，所述从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息，包括：
173.若所述控制面网元包括所述udm网元，从所述udm网元中，获取uav标识以及uav的跟踪信息。ufes从udm中获取注册到网络的uav的uav信息，然后根据uav标识对所述uav进行定位得到当前位置，通过比对位置获得位于tpae提供的位置的uav的信息，并将该uav的信息提供给tape，作为第一示例，如图2所示，定位过程主要包括如下步骤：
174.1.tpae向ufes发送定位请求，定位请求中携带所请求的目标位置的位置信息以及请求的时间戳。
175.2.ufes向udm发送uav信息请求，用以获取uav标识以及跟踪信息。
176.3.udm向ufes发送uav信息回复。
177.ufes从udm获取所有完成uav签约且已注册到网络的ue的标识(包括uav标识)，和服务amf的信息。
178.4.ufes通过lcs网元，对uav进行定位。
179.5.目标uav的uav标识确定。
180.ufes针对上述ue分别执行定位过程，并比对ue位置和tpae提供的位置信息，比如距离最小或满足第一预设距离范围，则ufes请求ue提供uav标识和跟踪(tracking)信息。
181.6.ufes从udm中获取uav跟踪信息。
182.7.ufes将uav信息回复给tpae。
183.ufes将uav标识和uav跟踪信信息存储在udm中，并将该信息发送给tpae。
184.在一个可选实施例中，上述情况一中，若所述控制面网元包括所述ufes或所述nef网元，所述从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息之前，所述方法包括：
185.从所述udm网元中，获取uav的uav信息或所述nef网元中；即ufes预先从udm中获取注册到网络的uav的uav信息；或nef网元中预先存储注册到网络的uav的uav信息，然后ufes从nef网元中获取上述信息。
186.所述从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息，包括：
187.根据所述uav信息，确定跟踪信息包括所述目标位置的uav，获取所述uav的uav信息。根据跟踪信息筛选出可能出现在tpae提供的位置点的uav，然后获取这些uav的位置信息，根据这些位置信息，将与tpae提供的位置接近的uav的信息返回给tpae。
188.作为第二示例，如图3所示，定位过程主要包括如下步骤：
189.1.tpae向ufes发送定位请求，定位请求中携带所请求的目标位置的位置信息以及
请求的时间戳。
190.2.ufes向udm发送uav信息请求，用以获取uav标识以及跟踪信息。
191.3.udm向ufes发送uav信息回复。
192.ufes或nef网元从udm获取所有完成uav签约且已注册到网络的ue的标识(包括uav标识以及跟踪信息)。
193.4.目标uav的uav标识确定。
194.ufes根据跟踪信息中的飞行路径(flight path)，判断哪些uav的flight path可覆盖上述位置信息。
195.5.uav定位。
196.对于飞行路径信息(flight path)可覆盖上述位置信息的uav，ufes分别调用lcs功能，获取uav的位置信息。
197.6.ufes将uav信息回复给tpae。
198.ufes比对uav的位置信息和tpae提供的位置信息，如果二者临近，则ufes将uav的标识和tracking information发送给tpae。
199.在一个可选实施例中，上述情况一中，若所述控制面网元包括所述amf网元以及所述udm网元，所述从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息，包括：
200.确定服务区域包括所述目标位置的amf网元；
201.通过所述amf网元，确定无人机uav的uav标识；
202.根据所述uav标识，从所述udm网元中获取所述uav的跟踪信息。
203.ufes从网络存储功能(network repository function，nrf)网元获得覆盖目标位置的amf和小区的信息，然后从amf获得位于该小区的uav的信息。
204.具体地，所述通过所述amf网元，确定无人机uav的uav标识，包括：
205.向网络存储功能nrf网元发送携带有所述目标位置的发现服务请求消息；发现服务请求消息可采用如下描述：nnrf_nfdiscovery request，请求覆盖该位置的amf的信息。
206.接收所述nrf网元发送的发现服务响应消息，获取所述发现服务响应消息中携带的第一响应信息；所述第一响应信息包括：amf网元的amf标识，或所述amf标识以及与所述目标位置对应的小区标识；
207.根据所述amf标识，向所述amf网元发送携带有所述目标位置的第一服务请求；第一服务请求可以是事件开放服务订阅请求。
208.接收所述amf网元发送的携带有第二响应信息的第一请求回复；所述第二响应信息包括uav标识或与所述目标位置对应的终端标识；其中，所述目标位置对应的终端可能是无人机，也可能是其他形式的终端。
209.根据所述第二响应信息，确定无人机uav的uav信息；根据uav标识或终端标识确定终端，然后确定uav信息。
210.可选地，若所述第二响应信息包括所述终端标识，
211.所述根据所述第二响应信息，确定无人机uav的uav信息，包括：
212.根据预设对应关系，确定与所述终端标识对应的无人机uav，以及所述uav的uav信息。对应关系为终端标识与uav标识之间的对应关系，终端标识例如3gpp uav id，uav标识例如caa-level uav id。
213.作为第三示例，如图4所示，定位过程主要包括如下步骤：
214.1.tpae向ufes发送定位请求，定位请求中携带所请求的目标位置的位置信息。
215.2.ufes向nrf发送发现服务请求消息(nnrf_nfdiscovery request)，向nrf请求覆盖该位置的amf的信息。
216.3.nrf向ufes返回发现服务响应消息(nnrf_nfdiscovery response)发现服务响应消息中携带amf标识，或所述amf标识以及与所述目标位置对应的小区标识。
217.4.ufes向amf发送事件开放服务订阅请消息(namf_eventexposure_subscribe)，
218.事件开放服务订阅请消息中携带目标位置，请求amf提供位于目标位置的ue的标识。
219.5.amf如果接收到位置，amf将该位置映射为小区，并根据本地存储的上下文信息确定位于相应小区内的ue。amf向ufes返回第一请求回复(namf_eventexposure_notify)消息，消息中携带ue id可选地，ufes根据3gpp uav id与caa-level uav id之间的映射关系，决定在步骤5获取的ue对应的uavid。
220.6.获取uav位置。
221.若ufes在步骤5确定有多个uav，则执行该步骤，否则跳过该步骤。ufes针对每个uav执行lcs过程，获取每个uav的精确位置，将位置最接近目标的uav即为tpae请求的uav。
222.7.接收uav信息请求。
223.8.执行uav信息回复。
224.ufes使用ue id从udm获取uav标识以及跟踪信息。
225.9.ufes向tpae发送uav远端标识和跟踪信息(包括位于所请求位置的uav的caa-level uav id)。
226.在一个可选实施例中，若所述第二响应信息包括所述uav信息，
227.所述uav信息为所述amf网元根据所述目标位置确定的，或根据所述小区标识确定的。amf网元确定目标位置对应的uav，或将目标位置确定为小区(cell)并进一步确定小区包括的uav。
228.作为第四示例，如图5所示，定位过程主要包括如下步骤：
229.1.tpae向ufes发送定位请求，定位请求中携带所请求的目标位置的位置信息。
230.2.ufes向nrf发送发现服务请求消息(nnrf_nfdiscovery request)，向nrf请求覆盖该位置的amf的信息。
231.3.nrf向ufes返回发现服务响应消息(nnrf_nfdiscovery response)发现服务响应消息中携带amf标识；
232.nrf还可确定目标位置对应的小区信息，nrf还向amf返回小区标识(即cell id)。
233.4.ufes向amf发送事件开放服务订阅请消息(namf_eventexposure_subscribe)，事件开放服务订阅请消息中携带目标位置或cell id，请求amf提供位于目标位置或cell id对应的小区内的ue的标识。
234.5.amf接收到目标位置，将该位置映射为小区，并确定位于相应小区内的uav。amf向ufes返回namf_eventexposure_notify消息，参数为uav id。
235.6.ufes向udm发送uav信息请求，参数为uav id。
236.7.udm向ufes返回uav的信息，例如跟踪信息等。
237.8.ufes向tpae发送uav回复，消息包括从udm获取的uav信息。
238.在一个可选实施例中，上述情况二中，若所述控制面网元包括所述amf网元，所述从控制面网元中，获取与所述目标位置距离最小的目标uav，包括：
239.向网络存储功能nrf网元发送携带有所述目标位置的发现服务请求消息；
240.接收所述nrf网元发送的发现服务响应消息，获取所述发现服务响应消息中携带的amf标识；
241.根据所述amf标识，向所述amf网元的发送携带有所述目标位置的uav请求，请求amf网元根据目标位置确定目标uav；
242.接收所述amf网元发送的携带有目标uav标识的uav响应；所述目标uav标识为所述amf网元根据所述目标位置确定的。
243.作为第五示例，如图6所示，定位过程主要包括如下步骤：
244.1.tpae向ufes发送定位请求，定位请求中携带所请求的目标位置的位置信息。
245.2.ufes向nrf发送携带有目标位置的发现服务请求消息(nnrf_nfdiscovery request)。
246.3.nrf根据本地存储的网络功能的覆盖信息，确定目标位置所属的amf的服务区域，然后向ufes发送发现服务响应消息(nnrf_nfdiscovery response)，参数包括amf id，表明目标位置从属于该amf的服务区域。
247.4.ufes向amf发送定位请求，定位请求中携带所请求的目标位置的位置信息。
248.5.amf根据位置信息确定该位置信息所属的小区的信息，然后根据本地存储的信息确定位于这些小区内的uav的信息。
249.如果有至少两个uav，则amf分别调用lcs机制，获取这些uav的位置。可选地，amf可仅返回位置最接近目标位置的uav。
250.6.amf向ufes返回uav回复，消息包括uav id。
251.7.ufes向udm发送uav信息请求，消息包括uav id。
252.8.udm向ufes返回uav的信息。
253.9.ufes向tpae返回uav的信息。
254.在一个可选实施例中，所述从控制面网元中，获取目标无人机uav的目标uav信息包括：
255.情况a，向所述uav发送第一跟踪信息获取请求，并接收所述uav反馈的跟踪信息；和/或
256.情况b，向amf网元发送第二跟踪信息获取请求，并接收所述amf网元反馈的uav追的跟踪信息；其中，所述跟踪信息为所述amf网元根据所述第二跟踪信息获取请求，触发无线接入网ran向ue发送第一飞行路线请求，并接收所述ue反馈的跟踪信息；或所述跟踪信息为所述amf网元根据所述第二跟踪信息获取请求，向uav发送第二飞行路线请求，并接收所述uav反馈的跟踪信息。
257.情况a中，控制面网元包括目标uav，ufes直接请求uav提供飞行路线信息，以确定飞行路径。
258.情况b又进一步包括情况c和情况d；
259.情况c中，amf网元通过无线接入网ran向ue(uav对应的终端)发送第一飞行路线请
求，并接收所述ue通过ran反馈的跟踪信息；
260.情况d中，amf网元向uav发送第二飞行路线请求，并接收所述uav反馈的跟踪信息。
261.作为第六示例，如图7所示，定位过程主要包括如下步骤：
262.1.ufes从客户端(utm/tpae)接收到uav定位请求，消息中携带目标位置。
263.2.ufes从uav获取跟踪信息(飞行信息)，可通过下述3种方式获取：
264.情况a，ufes直接请求uav提供飞行路线信息。
265.此时步骤2包括两个子步骤：
266.分别为1.ufes向uav发送飞行信息请求(第一跟踪信息获取请求)；
267.2.uav向ufes间飞行信息回复，其中携带飞行信息。
268.情况c，包括：
269.1.ufes通过向amf发送飞行路线请求消息(第二跟踪信息获取请求)，携带ue标识。
270.2.amf向ran发送n2消息，携带飞行路线请求；
271.3.ran向ue发送ue信息请求，携带飞行路线请求；
272.4.ue向ran返回ue信息回复(飞行路线)。
273.5.ran向amf返回n2消息(飞行路线)。
274.6.amf向ufes发送飞行路线。
275.情况d，包括：
276.1.ufes向amf发送(第二跟踪信息获取请求)，携带ue标识。
277.2.amf向uav发送飞行信息请求；
278.3.uav向amf返回飞信信息；
279.4.amf将飞行信息返回给ufes。
280.第2步的三种情况中任一种执行完成，可继续执行第3步。
281.3.ufes根据uav的飞信信息，确定距离第三方提供位置最近的uav。
282.4.ufes从udm获取上述uav的信息。
283.5.ufes将uav的信息发送给客户端。
284.本技术实施例中，接收客户端发送的携带有目标位置或者目标标识的第一请求；从控制面网元中，获取目标无人机uav的目标uav信息；将所述目标uav信息发送至所述客户端；通过控制面网元中获取uav信息，与目标位置进行匹配，确定目标位置对应的目标uav，实现对未知uav进行精确定位。本技术实施例解决了现有技术中，难以实现对未知具体信息的uav进行定位的问题。
285.图8示出了本技术实施例提供的一种无人机信息处理方法的流程示意图，可选地，所述方法应用于接入和移动性管理功能amf网元，所述方法包括：
286.步骤801，接收无人机飞行使能子系统ufes发送的无人机uav请求，获取所述uav请求中携带的目标位置。
287.amf网元接收ufes发送的无人机uav请求，并获取uav请求中携带的目标位置，
288.步骤802，确定与所述目标位置对应目标小区，并确定所述目标小区内的目标uav。
289.amf网元根据目标位置确定该位置信息所属的目标小区的信息，然后根据本地存储的信息确定位于这些目标小区内的uav的信息。
290.可选地，若目标小区内包括至少两个目标uav，则可选择位置与目标位置最接近的
uav作为目标uav。
291.步骤803，向所述ufes发送所述目标uav的标识信息；所述标识信息包括uav标识以及所述目标uav的终端标识中的至少一种。
292.amf向ufes返回uav回复，消息包括uav id或目标uav的终端标识中的至少一种。具体执行过程可参考上述第五示例，为避免重复，在此不再赘述。
293.在一个可选实施例中，所述方法还包括：
294.接收所述ufes发送的第二跟踪信息获取请求；
295.向uav发送飞行路线请求，并接收所述uav根据所述飞行路线请求反馈的跟踪信息或者飞行路线信息；
296.向所述ufes反馈所述跟踪信息或者飞行路线信息。
297.其中，amf网元根据所述第二跟踪信息获取请求，触发无线接入网ran向ue发送飞行路线请求，并接收所述ue反馈的跟踪信息，然后向ufes反馈所述跟踪信息或者飞行路线信息。
298.具体地，所述向uav发送飞行路线请求，并接收所述uav根据所述飞行路线请求反馈的跟踪信息，包括：
299.触发无线接入网ran向ue发送第一飞行路线请求，并接收所述ue反馈的跟踪信息，如上述第六示例中的情况c；
300.或向uav发送第二飞行路线请求，并接收所述uav反馈的跟踪信息，如上述第六示例中的情况d。
301.本技术实施例中，接收无人机飞行使能子系统ufes发送的无人机uav请求，获取所述uav请求中携带的目标位置；确定与所述目标位置对应目标小区，并确定所述目标小区内的目标uav；向所述ufes发送所述目标uav的标识信息；所述标识信息包括uav标识以及所述目标uav的终端标识中的至少一种；通过将目标小区与目标位置进行匹配，确定目标小区内的目标uav，并向所述ufes发送所述目标uav的标识信息，实现对未知uav进行精确定位。本技术实施例解决了现有技术中，难以实现对未知具体信息的uav进行定位的问题。
302.以上介绍了本技术实施例提供的无人机信息处理方法，下面将结合附图介绍本技术实施例提供的无人机信息处理装置及终端。
303.参见图9，本技术实施例还提供了一种无人机信息处理装置，应用于无人机飞行使能子系统ufes，所述装置包括：
304.请求接收模块901，用于接收客户端发送的携带有目标位置或者目标标识的第一请求；
305.信息获取模块902，用于从控制面网元中，获取目标无人机uav的目标uav信息；
306.其中，目标uav为与所述目标位置接近的uav或包括所述目标标识的uav或包括所述目标标识的uav；所述控制面网元包括：所述ufes、统一数据管理udm网元、网络功能开放nef网元以及与接入和移动性管理功能amf网元中的至少一种；
307.信息发送模块903，用于将所述目标uav信息发送至所述客户端。
308.可选地，本技术实施例中，所述目标uav为与所述目标位置接近的uav，包括：
309.所述目标uav为与所述目标位置距离最小的uav，或所述目标uav为与所述目标位置距离在第一预设距离范围内的uav。
310.可选地，本技术实施例中，所述uav信息包括uav标识、飞行路径信息以及跟踪信息中的至少一种；
311.所述信息获取模块902，包括：
312.第一获取子模块，用于从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息；
313.第一确定子模块，用于根据所述uav标识对所述uav进行定位，确定位置与所述目标位置距离最小的目标uav或与所述目标位置距离在第一预设距离范围内的目标uav，并确定所述目标uav的目标uav信息；
314.或
315.第二获取子模块，用于从控制面网元中，获取与所述目标位置距离最小的目标uav或与所述目标位置距离在第一预设距离范围内的目标uav的目标uav标识；
316.第三获取子模块，用于根据所述目标uav标识，从所述udm网元中获取所述目标uav的跟踪信息。
317.可选地，本技术实施例中，所述第一获取子模块用于：
318.若所述控制面网元包括所述udm网元，从所述udm网元中，获取uav标识以及uav的跟踪信息。
319.可选地，本技术实施例中，若所述控制面网元包括所述ufes或所述nef网元，所述信息获取模块902用于：
320.在从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息之前，从所述udm网元或所述nef网元中，获取uav的uav信息；
321.所述从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息，包括：
322.根据所述uav信息，确定跟踪信息包括所述目标位置的uav，获取所述uav的uav信息。
323.可选地，本技术实施例中，若所述控制面网元包括所述amf网元以及所述udm网元，所述信息获取模块902包括：
324.amf确定子模块，用于确定服务区域包括所述目标位置的amf网元；
325.uav标识确定子模块，用于通过所述amf网元，确定无人机uav的uav标识；
326.跟踪信息获取子模块，用于根据所述uav标识，从所述udm网元中获取所述uav的跟踪信息。
327.可选地，本技术实施例中，所述uav标识确定子模块用于：
328.向网络存储功能nrf网元发送携带有所述目标位置的发现服务请求消息；
329.接收所述nrf网元发送的发现服务响应消息，获取所述发现服务响应消息中携带的第一响应信息；所述第一响应信息包括：amf网元的amf标识，或所述amf标识以及与所述目标位置对应的小区标识；
330.根据所述amf标识，向所述amf网元发送携带有所述目标位置的第一服务请求；
331.接收所述amf网元发送的携带有第二响应信息的第一请求回复；所述第二响应信息包括uav标识或与所述目标位置对应的终端标识；
332.根据所述第二响应信息，确定无人机uav的uav信息。
333.可选地，本技术实施例中，若所述第二响应信息包括所述uav信息，
334.所述uav信息为所述amf网元根据所述目标位置确定的，或根据所述小区标识确定
的。
335.可选地，本技术实施例中，若所述第二响应信息包括所述终端标识，
336.所述根据所述第二响应信息，确定无人机uav的uav信息，包括：
337.根据预设对应关系，确定与所述终端标识对应的无人机uav，以及所述uav的uav信息。
338.可选地，本技术实施例中，若所述控制面网元包括所述amf网元，所述第二获取子模块用于：
339.向网络存储功能nrf网元发送携带有所述目标位置的发现服务请求消息；
340.接收所述nrf网元发送的发现服务响应消息，获取所述发现服务响应消息中携带的amf标识；
341.根据所述amf标识，向所述amf网元的发送携带有所述目标位置的uav请求；
342.接收所述amf网元发送的携带有目标uav标识的uav响应；所述目标uav标识为所述amf网元根据所述目标位置确定的。
343.可选地，本技术实施例中，所述信息获取模块902包括：
344.第一请求发送子模块，用于向所述uav发送第一跟踪信息获取请求，并接收所述uav反馈的跟踪信息或者飞行路径信息；和/或
345.第二请求发送子模块，用于向amf网元发送第二跟踪信息获取请求，并接收所述amf网元反馈的uav追的跟踪信息；其中，所述跟踪信息为所述amf网元根据所述第二跟踪信息获取请求，触发无线接入网ran向ue发送第一飞行路线请求，并接收所述ue反馈的跟踪信息；或所述跟踪信息为所述amf网元根据所述第二跟踪信息获取请求，向uav发送第二飞行路线请求，并接收所述uav反馈的跟踪信息。
346.在本技术实施例中，请求接收模块901接收客户端发送的携带有目标位置或者目标标识的第一请求；信息获取模块902从控制面网元中，获取目标无人机uav的目标uav信息；信息发送模块903将所述目标uav信息发送至所述客户端；通过控制面网元中获取uav信息，与目标位置进行匹配，确定目标位置对应的目标uav，实现对未知uav进行精确定位。
347.参见图10，本技术实施例还提供了一种无人机信息处理装置，应用于接入和移动性管理功能amf网元，所述装置包括：
348.位置获取模块1001，用于接收无人机飞行使能子系统ufes发送的无人机uav请求，获取所述uav请求中携带的目标位置；
349.目标确定模块1002，用于确定与所述目标位置对应目标小区，并确定所述目标小区内的目标uav；
350.标识发送模块1003，用于向所述ufes发送所述目标uav的标识信息；所述标识信息包括uav标识以及所述目标uav的终端标识中的至少一种。
351.可选地，本技术实施例中，所述装置还包括：
352.获取请求接收模块，用于接收所述ufes发送的第二跟踪信息获取请求；
353.路线请求发送模块，用于向uav发送飞行路线请求，并接收所述uav根据所述飞行路线请求反馈的跟踪信息或者飞行路线信息；
354.向所述ufes反馈所述跟踪信息或者飞行路线信息。
355.可选地，本技术实施例中，所述路线请求发送模块包括：
356.触发子模块，用于触发无线接入网ran向ue发送第一飞行路线请求，并接收所述ue反馈的跟踪信息；
357.或发送子模块，用于向uav发送第二飞行路线请求，并接收所述uav反馈的跟踪信息。
358.本技术实施例中，位置获取模块1001接收无人机飞行使能子系统ufes发送的无人机uav请求，获取所述uav请求中携带的目标位置；目标确定模块1002确定与所述目标位置对应目标小区，并确定所述目标小区内的目标uav；标识发送模块1003向所述ufes发送所述目标uav的标识信息；所述标识信息包括uav标识以及所述目标uav的终端标识中的至少一种；通过将目标小区与目标位置进行匹配，确定目标小区内的目标uav，并向所述ufes发送所述目标uav的标识信息，实现对未知uav进行精确定位。
359.参见图11，本技术实施例还提供了一种终端，包括存储器1120，收发机1110，处理器1100：
360.存储器1120，用于存储计算机程序；收发机1110，用于在所述处理器1100的控制下收发数据；处理器1100，用于读取所述存储器1120中的计算机程序并执行以下操作：
361.接收客户端发送的携带有目标位置或者目标标识的第一请求；
362.从控制面网元中，获取目标无人机uav的目标uav信息；
363.其中，目标uav为与所述目标位置接近的uav或包括所述目标标识的uav或包括所述目标标识的uav；所述控制面网元包括：无人机飞行使能子系统ufes、统一数据管理udm网元、网络功能开放nef网元以及与接入和移动性管理功能amf网元中的至少一种；
364.将所述目标uav信息发送至所述客户端。
365.可选地，本技术实施例中，所述目标uav为与所述目标位置接近的uav，包括：
366.所述目标uav为与所述目标位置距离最小的uav，或所述目标uav为与所述目标位置距离在第一预设距离范围内的uav。
367.可选地，本技术实施例中，所述uav信息包括uav标识、飞行路径信息以及跟踪信息中的至少一种；
368.所述从控制面网元中，获取目标无人机uav的目标uav信息，包括：
369.从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息；
370.根据所述uav标识对所述uav进行定位，确定位置与所述目标位置距离最小的目标uav或与所述目标位置距离在第一预设距离范围内的目标uav，并确定所述目标uav的目标uav信息；
371.或
372.从控制面网元中，获取与所述目标位置距离最小的目标uav或与所述目标位置距离在第一预设距离范围内的目标uav的目标uav标识；
373.根据所述目标uav标识，从所述udm网元中获取所述目标uav的跟踪信息。
374.可选地，本技术实施例中，所述从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息，包括：
375.若所述控制面网元包括所述udm网元，从所述udm网元中，获取uav标识以及uav的跟踪信息。
376.可选地，本技术实施例中，若所述控制面网元包括所述ufes或所述nef网元，所述
从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息之前，所述终端包括：
377.从所述udm网元或所述nef网元中，获取uav的uav信息；
378.所述从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息，包括：
379.根据所述uav信息，确定跟踪信息包括所述目标位置的uav，获取所述uav的uav信息。
380.可选地，本技术实施例中，若所述控制面网元包括所述amf网元以及所述udm网元，所述从控制面网元中，获取uav的uav标识以及跟踪信息，包括：
381.确定服务区域包括所述目标位置的amf网元；
382.通过所述amf网元，确定无人机uav的uav标识；
383.根据所述uav标识，从所述udm网元中获取所述uav的跟踪信息。
384.可选地，本技术实施例中，所述通过所述amf网元，确定无人机uav的uav标识，包括：
385.向网络存储功能nrf网元发送携带有所述目标位置的发现服务请求消息；
386.接收所述nrf网元发送的发现服务响应消息，获取所述发现服务响应消息中携带的第一响应信息；所述第一响应信息包括：amf网元的amf标识，或所述amf标识以及与所述目标位置对应的小区标识；
387.根据所述amf标识，向所述amf网元发送携带有所述目标位置的第一服务请求；
388.接收所述amf网元发送的携带有第二响应信息的第一请求回复；所述第二响应信息包括uav标识或与所述目标位置对应的终端标识；
389.根据所述第二响应信息，确定无人机uav的uav信息。
390.可选地，本技术实施例中，若所述第二响应信息包括所述uav信息，
391.所述uav信息为所述amf网元根据所述目标位置确定的，或根据所述小区标识确定的。
392.可选地，本技术实施例中，若所述第二响应信息包括所述终端标识，
393.所述根据所述第二响应信息，确定无人机uav的uav信息，包括：
394.根据预设对应关系，确定与所述终端标识对应的无人机uav，以及所述uav的uav信息。
395.可选地，本技术实施例中，若所述控制面网元包括所述amf网元，所述从控制面网元中，获取与所述目标位置距离最小的目标uav，包括：
396.向网络存储功能nrf网元发送携带有所述目标位置的发现服务请求消息；
397.接收所述nrf网元发送的发现服务响应消息，获取所述发现服务响应消息中携带的amf标识；
398.根据所述amf标识，向所述amf网元的发送携带有所述目标位置的uav请求；
399.接收所述amf网元发送的携带有目标uav标识的uav响应；所述目标uav标识为所述amf网元根据所述目标位置确定的。
400.可选地，本技术实施例中，所述从控制面网元中，获取目标无人机uav的目标uav信息，包括：
401.向所述uav发送第一跟踪信息获取请求，并接收所述uav反馈的跟踪信息或者飞行路径信息；和/或
402.向amf网元发送第二跟踪信息获取请求，并接收所述amf网元反馈的uav追的跟踪信息；其中，所述跟踪信息为所述amf网元根据所述第二跟踪信息获取请求，触发无线接入网ran向ue发送第一飞行路线请求，并接收所述ue反馈的跟踪信息；或所述跟踪信息为所述amf网元根据所述第二跟踪信息获取请求，向uav发送第二飞行路线请求，并接收所述uav反馈的跟踪信息。
403.其中，在图11中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1100代表的一个或多个处理器和存储器1120代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口1140提供接口。收发机1110可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。处理器1100负责管理总线架构和通常的处理，存储器1120可以存储处理器1100在执行操作时所使用的数据。
404.处理器1100可以是中央处埋器(cpu)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或复杂可编程逻辑器件(comple11 programmable logic device，cpld)，处理器也可以采用多核架构。
405.在本技术实施例中，接收客户端发送的携带有目标位置或者目标标识的第一请求；从控制面网元中，获取目标无人机uav的目标uav信息；将所述目标uav信息发送至所述客户端；通过控制面网元中获取uav信息，与目标位置进行匹配，确定目标位置对应的目标uav，实现对未知uav进行精确定位。
406.参见图12，本技术实施例还提供了一种终端，包括存储器1220，收发机1212，处理器1200：
407.存储器1220，用于存储计算机程序；收发机1212，用于在所述处理器1200的控制下收发数据；处理器1200，用于读取所述存储器1220中的计算机程序并执行以下操作：
408.接收无人机飞行使能子系统ufes发送的无人机uav请求，获取所述uav请求中携带的目标位置；
409.确定与所述目标位置对应目标小区，并确定所述目标小区内的目标uav；
410.向所述ufes发送所述目标uav的标识信息；所述标识信息包括uav标识以及所述目标uav的终端标识中的至少一种。
411.可选地，本技术实施例中，所述终端还包括：
412.接收所述ufes发送的第二跟踪信息获取请求；
413.向uav发送飞行路线请求，并接收所述uav根据所述飞行路线请求反馈的跟踪信息或者飞行路线信息；
414.向所述ufes反馈所述跟踪信息或者飞行路线信息。
415.可选地，本技术实施例中，所述向uav发送飞行路线请求，并接收所述uav根据所述飞行路线请求反馈的跟踪信息，包括：
416.触发无线接入网ran向ue发送第一飞行路线请求，并接收所述ue反馈的跟踪信息；
417.或向uav发送第二飞行路线请求，并接收所述uav反馈的跟踪信息。
418.其中，在图12中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1200代表的一个或多个处理器和存储器1220代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口1240提供接口。收发机1210可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。处理器1200负责管理总线架构和通常的处理，存储器1220可以存储处理器1200在执行操作时所使用的数据。
419.处理器1200可以是中央处埋器(cpu)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或复杂可编程逻辑器件(comple12 programmable logic device，cpld)，处理器也可以采用多核架构。
420.本技术实施例中，接收无人机飞行使能子系统ufes发送的无人机uav请求，获取所述uav请求中携带的目标位置；确定与所述目标位置对应目标小区，并确定所述目标小区内的目标uav；向所述ufes发送所述目标uav的标识信息；所述标识信息包括uav标识以及所述目标uav的终端标识中的至少一种；通过将目标小区与目标位置进行匹配，确定目标小区内的目标uav，并向所述ufes发送所述目标uav的标识信息，实现对未知uav进行精确定位。
421.需要说明的是，本技术实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
422.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
423.在此需要说明的是，本技术实施例提供的上述装置，能够实现各装置对应的方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
424.本技术的实施例还提供了一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行无人机信息处理方法。
425.所述处理器可读存储介质可以是处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(mo)等)、光学存储器(例如cd、dvd、bd、hvd等)、以及半导体存储器(例如rom、eprom、eeprom、非易失性存储器(nand flash)、固态硬盘(ssd))等。
426.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
427.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机可执行指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机可执行指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
428.这些处理器可执行指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的处理器可读存储器中，使得存储在该处理器可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
429.这些处理器可执行指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
430.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。