辅助装置、包括其的车辆及相应的方法、计算机设备和介质与流程

1.本发明涉及车辆领域，尤其涉及用于车辆的辅助装置、包括其的车辆及相应的辅助方法、计算机设备和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.当车辆到达目的地(如餐厅、书店等)附近时，车辆的驾驶员可能需要环顾四周以确定目的地的具体方向或位置。如果目的地被障碍物例如树、公共汽车等遮挡，驾驶员对目的地的查找会受妨碍，由此导致该查找过程需要花费较长的时间，这可能不利地影响车辆的安全驾驶，导致危险甚至事故。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种方案，其能够解决或至少缓解上述问题。
4.按照本发明一实施例的用于车辆的辅助装置包括：
5.获取单元，被配置为：当所述车辆行驶至其目的地的预定范围内时，获取所述目的地相对于所述车辆的相对方向，以及获取所述车辆所在周围环境的、视角包括所述相对方向的感兴趣图像；
6.判断单元，被配置为：基于所述感兴趣图像判断所述目的地对所述车辆的驾驶员而言是否被遮挡；
7.处理单元，被配置为：若判断结果为肯定，确定所述车辆的内部或车身上的一目标位置，并向所述驾驶员可视化地指示所述目标位置，其中从所述目标位置朝向所述目的地所在处的方向对应于所述相对方向。
8.本发明的一实施例提供与上述辅助装置相应的用于车辆的辅助方法。
9.本发明的一实施例提供一种包括上述辅助装置的车辆。
10.按照本发明一实施例的一种计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致上述的辅助方法被执行。
11.按照本发明一实施例的一种非暂时性计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致上述的辅助方法被执行。
12.根据本发明的方案，在车辆到达其目的地附近时获得目的地相对于车辆的相对方向，在根据视角包括该相对方向的、车辆所在周围环境的图像判断目的地相对于车辆的驾驶员而言被遮挡的情况下，确定车辆上或内、沿该相对方向对应于目的地位置的目标位置，并向车辆的驾驶员可视化地指示该目标位置，由此引导驾驶员看向该目标位置的方向。利用本发明，可以在目的地被遮挡的情况下向车辆的驾驶员可视化地指示目的地所在的方向，从而有助于驾驶员方便、直观、快捷地找到目的地，避免或降低这种情况下寻找目的地的不便及可能由此导致的不利后果，提高驾驶安全性和体验。
附图说明
13.以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：
14.图1是示出按照本发明一实施例的辅助装置的示意图；
15.图2是示意性示出按照本发明一实施例的辅助方法的流程图；
16.图3是示例性示出根据本发明确定目的地相对于车辆的相对方向的示意图。
具体实施方式
17.为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。
18.图1示意性示出按照本发明一实施例的辅助装置100。辅助装置100可用于一车辆。如图1所示，辅助装置100可以包括获取单元101、判断单元102和处理单元103。判断单元102与获取单元101及处理单元103通信地耦合。
19.获取单元可以被配置为：当车辆行驶至其目的地的预定范围内时，获取所述目的地相对于车辆的相对方向，以及获取车辆所在周围环境的、视角包括所述相对方向的感兴趣图像。这里，预定范围可以根据情况以各种合适的方式确定。例如，当车辆行驶至相对于其目的地在一预定距离内时，可以确定车辆行驶至其目的地的预定范围内。再如，当车辆行驶至其目的地所属的或所邻接的道路时，可以确定车辆行驶至其目的地的预定范围内。在一实施例中，当满足以下之一或二者时，确定车辆行驶至其目的地的预定范围内：车辆行驶至其目的地所属的或所邻接的道路且处于该道路的靠近目的地一侧的车道或道路部分；目的地相对于车辆在一预定距离内，例如车辆的目的地在车辆前面或侧面例如正前方或侧前方一预定距离内。该预定距离可以根据情况合适地确定，例如，可以是10米或更长或更短的距离。
20.在一实施例中，所述相对方向由在一水平面中所述目的地所在的目的地位置与车辆当前所在的车辆位置之间的连线相对于一参考方向的角度限定。该参考方向为沿着水平面的一方向，例如可以对应于车辆的纵向方向或横向方向，或其他合适的方向如车辆当前所在道路的延伸方向等。目的地位置可以指目的地上或内某处(如，目的地正面的中心)的位置。车辆位置可以指车辆上或内某处(如，设置导航设备之处)的位置。可借助于合适的平面坐标系，例如基于车辆本身构建的平面坐标系如极坐标系或直角坐标系，来确定所述角度。在极坐标系的情况下，该极坐标系的极轴可沿着车辆的前后方向(纵向)或左右方向(横向)，参考方向可对应于极轴限定的方向，目的地位置和车辆位置可表示为极坐标系中的极坐标。在直角坐标系的情况下，该直角坐标系的x轴和y轴可分别沿着车辆的前后方向(纵向)和左右方向(横向)；在此情况下，参考方向可对应于x轴或y轴限定的方向，目的地位置和车辆位置可表示为直角坐标系中的平面坐标。极坐标系的极点或直角坐标系的原点可以根据情况合适地确定。例如，该极点或原点可以是车辆内部的某点，例如车辆驾驶员的双眼的连线的中心，或车辆驾驶座的某处(例如车辆驾驶座靠背的上边缘的中心或车辆驾驶座靠背的、与驾驶员的眼睛齐平的水平部分的中心等)；在此情况下，以车辆内部的该点的位置为车辆位置是有利的。可通过设置于车辆内部合适位置处(例如，驾驶座前侧某处)的摄像头(如红外摄像头或其他适于捕获驾驶员眼睛的图像的摄像头)捕获包括驾驶员眼睛的
图像，基于此图像确定驾驶员双眼的连线的中心。
21.图3示出了采用极坐标系的一个例子，其中示出了沿着车辆纵向方向的极轴、为车辆内部某点的极点以及目的地。在通过极点的水平面中目的地所在的位置与极点之间的连线相对于极轴形成的角度θ表示目的地相对于车辆的相对方向。角度θ可以是-180
°
至 180
°
的范围内的某个值，其符号(正或负)指示目的地所在的具体车辆侧。
22.为便于描述，上述角度在下文中亦称为“平面角度”。
23.可选地，在确定所述相对方向时还可以考虑目的地所在的高度。在此情况下，所述相对方向还可以由在一竖直平面中所述目的地所在的目的地位置与车辆当前所在的车辆位置之间的连线相对于一水平线的仰角限定。该竖直平面垂直于上述水平面，该水平线可以是任意方向的水平线，例如与所述参考方向重叠或平行的水平线、该竖直平面与上述水平面的相交线等。仰角可以在0
°
至90
°
的范围内。
24.在任一情况下，所述相对方向可以基于车辆的当前物理位置和所述目的地的物理位置确定。每个物理位置可以是某个平面如水平面内的二维位置，或三维空间中的三维位置。三维位置可以转化成在某个平面例如水平面或竖直平面内的相应二维位置。
25.获取单元可以各种可能的方式或其任意合适组合获取上述物理位置或相对方向以及车辆所在周围环境的、视角包括该相对方向的感兴趣图像。例如，获取单元可以适于与车辆内部和/或外部的能够提供信息的源例如车载全球导航卫星系统(gnss)、高度自动驾驶(had)地图、在线服务器、其他车辆和/或可用的基础设施通信，以从其获得相关信息。再如，获取单元可以包括和/或适于连接至安装在车辆上合适位置(例如，车辆前部、顶部、侧部和/或后部)的传感器，由此借助于所述传感器进行信息捕获。所述传感器可以包括相机、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器或任何其他合适的传感器，或其任意合适组合。
26.在一个实施例中，获取单元通过与车载导航设备通信从后者获得车辆的物理位置如gnss位置和目的地的物理位置如gnss位置，通过安装在车辆前部、顶部、侧部和/或后部的传感器如摄像头实时捕获车辆所在周围环境的图像或视频，并从捕获的图像或视频识别视角包括所述相对方向的感兴趣图像。感兴趣图像可以直接是视角包括所述相对方向的某个捕获的图像帧，或者可以是裁剪出的其一部分。对感兴趣图像的识别和可能的裁剪可以基于摄像头本身的坐标系与确定所述相对方向所用的坐标系之间的关系。
27.判断单元102可以被配置为：基于感兴趣图像判断所述目的地对车辆的驾驶员而言是否被遮挡。在一实施例中，通过识别感兴趣图像是否包括显示所述目的地的一部分的信息来进行此判断。在此情况下，当识别结果为肯定时，判断结果为否定；当识别结果为否定时，判断结果为肯定。可利用各种合适的技术进行此识别和判断。例如，可利用文本识别技术和/或图像识别技术检测感兴趣图像是否包括指示目的地的文本(如，名称或地址)的至少一部分和/或显示目的地的街景图像的至少一部分来进行此识别。例如，当通过文本识别识别出感兴趣图像包括目的地的名称或地址的一部分或全部时，识别结果为肯定；反之，识别结果为否定。再如，当通过图像识别识别出感兴趣图像包括目的地的外观的一部分或全部时，识别结果为肯定；反之，识别结果为否定。这里，进行此识别所需的关于目的地的目的地识别信息(如，目的地的名称、地址、街景图像、外观信息等)可以各种可能的方式或其任意合适组合获取，例如实时获取或预先获取。例如，目的地的名称和/或地址信息可以例如但不限于通过与导航设备通信获取；目的地的街景图像信息可以例如但不限于通过与在
线服务器通信获取——例如，判断单元可将目的地信息发送给在线服务器，在线服务器基于目的地信息在存储有街景图象的图像数据库中进行搜索、找出含有目的地的街景图像信息的街景图像，并将找到的街景图像或裁剪出的含有目的地的街景图像信息的其一部分发送给判断单元。这里，目的地识别信息可以对应于从目的地本身(包括其外观)能观察到的各种可能信息。
28.处理单元103可以被配置为：若判断结果为肯定，确定车辆的内部或车身上的一目标位置，并向车辆的驾驶员可视化地指示所述目标位置。这里，从目标位置朝向所述目的地所在处的方向对应于所述相对方向，即目标位置为车辆内部或车身上的、沿所述相对方向与所述目的地所在处相对应的一位置，如所述目的地所在处的、沿所述相对方向在穿过车辆内部的平面上或在车身上的一投影位置。目标位置可位于目的地位置与车辆的当前位置之间的沿所述相对方向的连线或其延长线上。例如，目标位置可位于车辆上、在所述连线的末端，或者目标位置可位于车辆内、在所述连线的朝向车辆的延长线上。根据目的地相对于车辆的具体方向，目标位置可位于车辆的车身或内部的不同位置。例如，当目的地位于车辆正前方或侧前方时，目标位置可位于车辆的风挡玻璃、侧窗或门窗上，或位于车辆内部靠近风挡玻璃、侧窗或门窗处。
29.可以各种合适的方式由所述相对方向确定所述目标位置。例如，可根据一预先建立的查找表基于相对方向确定目标位置。该查找表可以反映以下项之间的对应关系：限定相对方向的平面角度，或限定相对方向的平面角度和仰角；以及，车辆的车身上或内的目标位置。如此，可基于平面角度或平面角度和仰角，借助于查找表确定相应的目标位置。
30.在一实施例中，向驾驶员可视化地指示目标位置包括：在目标位置可视化与目的地相关的目的地相关信息。目的地相关信息可以包括各种与目的地相关的信息，如目的地本身的信息(如目的地的名称、地址、街景图像、外观等)和任何其他与目的地相关的信息，如指示目的地所在方向的信息(如，“目的地在看向目标位置的方向上”或类似的文本信息)。这里，可视化可以根据情况利用各种合适的投影或显示技术实现，目的地相关信息的可视化可以是二维的或三维的，如增强现实显示。例如，处理单元可与可用的平视显示器通信以通过后者将目的地的名称或街景图像呈现在目标位置，如风挡玻璃、侧窗或门窗上的某处。再如，处理单元可与驾驶员穿戴的可穿戴设备如智能眼镜通信以通过后者将目的地的名称或街景图像呈现在目标位置，如车辆内驾驶员前方某处。
31.通过向驾驶员可视化地指示目标位置，可以引导驾驶员看向该目标位置的方向，帮助驾驶员方便、直观地确定目的地所在的方向。
32.图2示意性示出按照本发明一实施例的辅助方法200的流程图。该辅助方法包括获取步骤s201、判断步骤s202和处理步骤s203，可利用如上文描述的本发明的辅助装置实施。
33.在步骤s201，当车辆行驶至其目的地的预定范围内时，获取所述目的地相对于车辆的相对方向，以及获取车辆所在周围环境的、视角包括所述相对方向的感兴趣图像。
34.在步骤s202，基于所述感兴趣图像判断所述目的地对车辆的驾驶员而言是否被遮挡。
35.在步骤s203，若判断结果为肯定，确定车辆的内部或车身上的一目标位置，并向所述驾驶员可视化地指示所述目标位置，其中从目标位置朝向所述目的地所在处的方向对应于所述相对方向。
36.在一实施例中，向驾驶员可视化地指示所述目标位置包括：在所述目标位置可视化与所述目的地相关的目的地相关信息。
37.上述步骤中的每个可由本发明的辅助装置的相应单元执行，如上文结合图1所述。另外，如上文结合本发明的辅助装置的各单元所述的各操作和细节可被包括或体现在本发明的辅助方法中。
38.应理解，本发明的辅助装置的各个单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。所述各单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各单元的操作。所述各单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个单元可实现为单个部件或模块。
39.本领域普通技术人员应理解，图1中示出的装置的示意图仅仅是与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明框图，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。
40.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机程序，处理器执行所述计算机程序时执行本发明的方法的部分或全部步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、车载终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施例中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的方法的步骤。
41.本发明可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时实现本发明的方法的部分或全部步骤。在一个实施例中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多个方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。
42.本领域普通技术人员可以理解，本发明的方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的方法的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom
(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(ram)、外部高速缓冲存储器等。
43.以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。
44.尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。