一种物体质心测量装置及物体质心测量方法与流程

1.本发明属于机械平衡检测领域，具体涉及一种物体质心测量装置及物体质心测量方法。


背景技术：

2.质心在一些场合具有重要作用，例如是飞行器重要的质量特性参数，因此，生产、装配等过程中，需要对物体的质心进行精确测量。实际工程中还存在动态质心测量需求，例如用于存储液体贮箱，使用时需要将液体排出或注入，质心会存在动态变化。并且对于并联结构的贮箱，通过并联的管路液体排出或注入，不同的管路注入或排出的液体的量存在差异，那么在贮箱的并排方向上也会存在动态的质心变化，在贮箱研发试验阶段对其加液和排液过程中的质心进行动态高精度测量，为掌握贮箱动态变化过程和优化贮箱设计提供数据支撑。
3.目前，不管是静态质心测量，还是动态质心测量，采用的主要方法均为三点或四点支撑称重法。三点支撑称重法是使用三个相同的称重传感器共同测出待测物体的质量，然后依据静力平衡和静力矩平衡计算得出待测物体的质心，如cn112268607a的专利文献中公开的质量质心测量装置。四点支撑称重法是通过四个相同的呈矩形分布的称重传感器共同测出待测物体的质量，然后依据静力平衡和静力矩平衡计算得出得出待测物体的质心。
4.但是，无论是三点式支撑称重，还是四点支撑称重，质心的测量精度都由称重传感器的精度决定。对于总体质量较大的产品来讲，通常会选择大量程称重传感器以满足支撑要求，然而，大量程称重传感器的精度一般不高，并且各支撑点都存在检测误差，因此三点或四点支撑称重法就不能精准地测出待测物体的质心，测量精度较低，无法满足对精度要求较高的测量场景的测量精度要求。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种物体质心测量装置，以解决现有技术中三点或四点支撑称重法测量精度较低的技术问题，本发明还提供一种物体质心测量方法，以解决现有技术中三点或四点支撑称重法测量精度较低的技术问题。
6.为实现上述目的，本发明所提供的物体质心测量装置的技术方案是：一种物体质心测量装置，包括装置底座，装置底座上设有用于承载待测物体的物体承载座，物体承载座与装置底座之间设有摆动支撑结构，供物体承载座沿水平延伸的摆动轴线摆动，物体承载座与装置底座之间还设有用于检测物体承载座的平衡状态的平衡检测装置；物体承载座上设有沿直线延伸、供砝码导向移动的砝码导向座，砝码导向座延伸方向所在的直线垂直于物体承载座的摆动轴线，物体质心测量装置还包括用于获取砝码到所述摆动轴线的距离的距离获取结构；所述装置底座上设有称重传感器，摆动支撑结构设置在称重传感器与物体承载座之间，用于测量所述物体承载座及放置在物体承载座上的待测物体的总质量。
7.有益效果是：本发明提供的物体质心测量装置，待测物体放置在物体承载座上，物
体承载座绕摆动轴线在装置底座上摆动，通过调节砝码在砝码导向座上的位置使得物体承载座平衡，平衡检测装置实时检测物体承载座的平衡状态，物体承载座再次平衡后，距离获取结构获取砝码与摆动支点之间的水平间距，依据静力矩平衡原理，仅依靠待测物体的质量即可计算出待测物体的质心，与现有技术中采用三点或四点支撑称重法需在待测物体的三个位置或四个位置称重相比，减少了称重时使用的称重传感器的数量，进而减小了称重传感器对测得的物体质心的精确度的影响，提高了物体质心的测量精度。
8.作为进一步地改进，所述物体承载座上于摆动轴线的两端分别设有一处摆动支点。
9.有益效果是：仅在摆动轴线的两端设置摆动支点，在保证物体承载座能够摆动的情况下，简化了结构，便于制造。
10.作为进一步地改进，所述砝码导向座上设有直线电机模组，直线电机模组驱动砝码移动，同时作为用于获取砝码到所述摆动轴线的距离的距离获取结构，直线电机模组、平衡检测装置均连接至控制装置。
11.有益效果是：直线电机模组可以通过控制装置自动化地控制砝码移动，有利于提高测量效率，并且还可以实现对砝码到摆动轴线的距离的动态测量。
12.作为进一步地改进，所述直线电机模组上设有动子托盘，直线电机模组驱动动子托盘移动，砝码放置在动子托盘上。
13.有益效果是：在直线电机模组上设置动子托盘，可以根据不同质量的待测物体，在动子托盘上放置不同规格的砝码，有利于提高物体质心测量装置的适用范围。
14.作为进一步地改进，所述平衡检测装置为靠近所述物体承载座的两摆动端的位移传感器。
15.有益效果是：位移传感器可以精准高效地测出物体承载座的摆动状态，不需人为判断，有利于提高测量效率及测量精度，实现在物体承载座在摆动过程中对物体承载座的动态测量。
16.作为进一步地改进，所述物体承载座上设有供待测物体放置的转盘。
17.有益效果是：可以通过转动转盘，以满足不同情况下的待测物体的检测需求，有利于提高物体质心测量装置的适用范围。
18.作为进一步地改进，所述物体质心测量装置还包括用于将物体承载座锁定在装置底座上的限位结构。
19.有益效果是：限位结构将物体承载座锁定在装置底座上，可以避免物体承载座在物体质心测量装置处于待机状态时来回摆动，有利于提高该装置的使用寿命。
20.作为进一步地改进，所述限位结构包括设置在物体承载座的摆动轴线的每一侧的定位销以及对应各定位销设置在装置底座上的定位销安装孔。
21.有益效果是：定位销及定位销安装孔结构简单，便于制造。
22.作为进一步地改进，所述物体承载座上设有供待测物体放置的下沉式的砝码托架，用于将物体承载座及待测物体的整体重心降低到物体承载座的摆动轴线以下。
23.有益效果是：待测物体放置在下沉式的砝码托架上，降低待测物体的重心，有利于减少待测物体测量质心时的空间占用。
24.本发明所提供的物体质心测量方法的技术方案是：一种物体质心测量方法，包括
三个步骤：
25.步骤一：调平
26.将待测物体放置在处于平衡状态的物体承载座上，根据物体承载座的摆动方向调节设置在物体承载座上的移动方向与物体承载座摆动轴线垂直的砝码的位置，使物体承载座平衡。
27.步骤二：测距
28.物体承载座平衡后，获取砝码到物体承载座的摆动轴线的距离。
29.步骤三，计算质心
30.根据所有参与物体承载座平衡的物体的转矩之和为零，来计算出被测物体在与物体承载座摆动轴线垂直的方向上的质心。
31.有益效果是：本发明提供的物体质心测量方法，待测物体放置在物体承载座上，物体承载座绕摆动轴线在装置底座上摆动，通过调节砝码在砝码导向座上的位置使得物体承载座平衡，平衡检测装置实时检测物体承载座的平衡状态，物体承载座再次平衡后，距离获取结构获取砝码与摆动支点之间的水平间距，依据静力矩平衡原理，仅依靠待测物体的质量即可计算出待测物体的质心，与现有技术中采用三点或四点支撑称重法需在待测物体的三个位置或四个位置称重相比，减少了称重时使用的称重传感器的数量，进而减小了称重传感器对测得的物体质心的精确度的影响，提高了物体质心的测量精度。
附图说明
32.图1为本发明提供的物体质心测量装置的实施例一的结构示意图；
33.图2为图1的俯视图；
34.图3为磁栅位移传感器的装配示意图；
35.图4为本发明提供的物体质心测量装置的实施例二的结构示意图。
36.附图标记说明：1、装置底座；2、底板；3、支撑腿；4、摆动支撑台；5、限位支撑台；6、第一台阶；7、第二台阶；8、限位块；9、物体承载座；10、座本体；11、砝码托架；12、砝码导向座；13、直线电机模组；14、动子托盘；15、转盘；16、转轴；17、待测物体；18、称重传感器；19、支撑块；20、刀口结构；21、安装块；22、磁带；23、磁栅位移传感器；24、下侧边沿；25、定位销；26、激光位移传感器；27、上支撑板；28、下支撑板；29、支撑座；30、并联贮箱；31、进液管路；32、支撑架；33、排液管路；34、旋转轴。
具体实施方式
37.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明了，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，即所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
38.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
39.需要说明的是，本发明的具体实施方式中，可能出现的术语如“第一”和“第二”等
之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在这种实际的关系或者顺序。而且，可能出现的术语如“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，可能出现的语句“包括一个
……”
等限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
40.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语如“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，或者可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
41.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“设有”应做广义理解，例如，“设有”的对象可以是本体的一部分，也可以是与本体分体布置并连接在本体上，该连接可以是可拆连接，也可以是不可拆连接。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
42.以下结合实施例对本发明作进一步的详细描述。
43.本发明中所提供的物体质心测量装置的实施例1：
44.如图1和图2所示，物体质心测量装置包括装置底座1，装置底座1上设有物体承载座9和平衡检测装置，物体承载座9供待测物体17放置，平衡检测装置用于检测物体承载座9的平衡状态。
45.装置底座1包括矩形的底板2，底板2的下方设有四个支撑腿3，四个支撑腿3分别设有在底板2的四个角的位置，以支撑整个装置底座1。底板2的长度方向为左右方向，底板2的宽度方向为前后方向。
46.物体承载座9整体为框装结构，包括座本体10和砝码托架11。
47.座本体10为矩形的板状结构，座本体10的上方设有转盘15，转盘15包括转轴16及转盘15本体，转轴16沿竖向延伸，转轴16的底端固定连接在座本体10的上表面上，转轴16的顶端转动装配有转盘本体，转盘本体为圆盘状，对待测物体17进行质心测量时，待测物体17放置在转盘15本体的上表面上。
48.座本体10的下表面上设有两个摆动支点，两摆动支点在前后方向相对布置，摆动支点具体为刀口结构20，刀口结构20的顶角朝下。刀口结构20作为摆动支点为现有技术。为了实现物体承载座9在装置底座1上的摆动，在底板2的上方的前后方向上对应两摆动支点分别设置一个摆动支撑台4，两摆动支撑台4沿竖向延伸，摆动支撑台4的顶端安装有称重传感器18，称重传感器器18上安装有支撑块19，支撑块19上设有开口朝上的刀槽，用于适配支撑物体承载座9上的摆动支点，摆动支点与支撑块19形成摆动支撑结构，以使得物体承载座9放置在装置底座1上时，物体承载座9可以在装置底座1上左右摆动，两摆动支点连线所在的直线形成物体承载座9的摆动轴线。在两摆动支撑台4的顶端设置称重传感器18，便于测量出待测物体17的质量，实现对质量处于动态变化中的待测物体17的质量测量。
49.座本体10的两摆动端的下表面上均设有位移传感器，在本实施例中，位移传感器
为磁栅位移传感器23，具体地，如图3所示，在底板2的上方的左右方向上的两侧边缘分别设置一个限位支撑台5，各限位支撑台5的顶端的外侧边缘设有第一台阶6，第一台阶6上安装有磁栅位移传感器23，相应地，在座本体10的左右两侧边缘的下方设置安装块21，安装块21的竖向侧面上设有磁带22，用于与磁栅位移传感器23配合形成平衡检测装置，实时检测物体承载座9的摆动的状态，以保证测量待测物体17时物体承载座9的平衡状态。
50.为了避免物体承载座9左右摆动的幅度过大，在物体承载座9的左右摆动方向上设置摆动极限位，具体地，在限位支撑台5的顶部设置第二台阶7，第二台阶7位于第一台阶6的内侧并高于第一台阶6，第二台阶7的顶部设有三角形的限位块8，限位块8的顶角朝上，用于挡止物体承载座9的摆动端，避免物体承载座9的摆动幅度过大。
51.砝码托架11设置在座本体10的下方，砝码托架11的边缘通过竖向的侧板固定在座本体10上，形成下沉式的结构，使得物体承载座9的结构更加紧凑，砝码托架11的底部设有砝码导向座12，砝码导向座12沿左右方向延伸，砝码导向座12上设有与控制装置连接的直线电机模组13，直线电机模组13的动子上设有动子托盘14，砝码放置在动子托盘14上，直线电机驱动动子托盘14带动砝码左右移动，以对物体承载座9进行调平。并且直线电机模组13还作为距离获取结构，用于获取砝码到物体承载座9摆动轴线的距离。具体地，在进行初次测量之前，将动子托盘14的中心移动至承载座9的摆动轴线的位置，由电机的绝对值编码器读取并保存动子托盘14当前的位置值，之后就可以通过动子托盘14在运动中的实时位置值与之前记录的处于摆动轴线的位置值相比较，就可以得出动子托盘14到摆动轴线的距离值，即动子托盘14上砝码到摆动轴线的距离值。
52.直线电动模组为现有技术，而直线电机可以认为是旋转电机在结构方面的一种演变，它可看作是将一台旋转电机沿径向剖开，然后将电机的圆周展成直线。如果同旋转的电机进行对应去理解，在直线电机中，相当于旋转电机定子的，叫初级；相当于旋转电机转子的，叫次级，初级中通过交流电，次级就在电磁力的作用下沿着初级做直线运动。此方案中我们称做直线运动的次级为动子。
53.将左右方向定义为y向，将前后方向定义为z向。
54.在对待测物体17进行质心测量之前，将转盘15转动至位置1，在动子托盘14上放置砝码，并将动子托盘14及砝码的总质量记为m
p
，控制装置控制直线电机模组13驱动动子托盘14左右移动使得物体承载座9达到平衡状态，记录该平衡状态下砝码在y向上与物体承载座9的摆动轴线的水平间距为l1；然后将转盘15转动90度至位置2，同理记录该平衡状态下砝码在z向上与物体承载座9的摆动轴线的水平间距为l2；并且记录此时两个称重传感器18的读数m1和m2。
55.对待测物体17进行质心测量时，将待测物体17放置在转盘15上，将转盘15转动至位置1，控制装置控制直线电机模组13驱动动子托盘14左右移动使得物体承载座9达到平衡状态，记录该平衡状态下砝码在y向上与物体承载座9的摆动轴线的水平间距为l3；将转盘15转动90度至位置2，同理记录该平衡状态砝码在z向上与物体承载座9的摆动轴线的水平间距为l4；并且记录此时两个称重传感器18的读数m3和m4。
56.然后通过公式m＝m3 m
4-m
1-m2，计算出待测物体17的质量m；依据静力矩平衡原理，由公式y＝(m
p
*(l
3-l1))/m计算出待测物体17在y向上的质心y，同理通过公式z＝(m
p
*(l
4-l2))/m计算出待测物体17在z向上的质心z。
57.本发明提供的物体质心测量装置，待测物体17放置在物体承载座9上，物体承载座9绕摆动轴线在装置底座1上摆动，通过调节砝码在砝码导向座12上的位置使得物体承载座9平衡，平衡检测装置实时检测物体承载座9的平衡状态，物体承载座9再次平衡后，距离获取结构获取砝码与摆动支点之间的水平间距，依据静力矩平衡原理，仅依靠待测物体17的质量即可计算出待测物体17的质心，与现有技术中采用三点或四点支撑称重法需在待测物体17的三个位置或四个位置称重相比，减少了称重时使用的称重传感器18的数量，进而减小了称重传感器18对测得的物体质心的精确度的影响，提高了物体质心的测量精度。
58.本发明中所提供的物体质心测量装置的实施例2：
59.本实施例与实施例1的不同之处在于：实施例1中，物体承载座9上设有转盘15，待测物体17放置在转盘15上，通过转动转盘15可以测量待测物体17的不同方向上的质心。而本实施例中，物体承载座9上不再设置转盘，待测物体17放置在物体承载座9的下沉的砝码托架11上，在本实施例中，以测量飞行器的并联贮箱30的质心为例来介绍，如图4所示：
60.物体承载座9的座本体10上设有与并联贮箱30形状适配的通孔，以供并联贮箱30穿过物体承载座9放置在砝码托架11上。
61.砝码托架11上设有间隔布置的上支撑板27和下支撑板28，下支撑板28供直线电机模组13安装。上支撑板27上设有供并联贮箱30放置的安装结构，安装结构包括两个并列排布的支撑座29，支撑座29的形状与各贮箱的底部的形状适配，以供并联贮箱30安稳地放置在物体承载座9上，支撑座29的底部及下支撑板28上贯通设有通孔，以供并联贮箱30的排液管路33穿过。
62.物体承载座9的座本体10上的上表面上设有支撑架32，用于支撑并联贮箱30的进液管路31。物体承载座9的下侧设有下侧边沿24，下侧边沿24的下表面上对应两摆动支撑台4的位置分别设置有朝向物体承载座9外侧延伸的旋转轴34，相应地，两称重传感器18上的安装块21均设有与旋转轴34适配的弧槽，旋转轴34与弧槽适配形成摆动支撑结构，以使得物体承载座9放置在装置底座1上时，物体承载座9可以在装置底座1上左右摆动，两旋转轴34的连线所在的直线形成物体承载座9的摆动轴线。
63.两限位支撑台5的第二台阶7上于限位块8的旁侧设有定位销安装孔，物体承载座9的下侧边沿24上对应定位销安装孔的位置设有定位孔，以在质心测量装置待机时，通过插装定位销25将物体承载座9锁钉在装置底座1上，定位销25与定位销安装孔形成限位结构，避免物体承载座9随意摆动，提高物体承载座9的使用寿命。
64.两限位支撑台5的第一台阶6上设有激光位移传感器26，激光位移传感器26作为平衡检测装置，可以直接测得物体承载座9的摆动状态。
65.在对并联贮箱30进行质心测量之前，在动子托盘14上放置砝码，并将动子托盘14及砝码的总质量记为m
p
，控制装置控制直线电机模组13驱动动子托盘14左右移动使得物体承载座9达到平衡状态，记录该平衡状态下砝码与承载座9摆动轴线之间的水平间距为l1，并且记录此时两个称重传感器18的读数m1和m2。
66.对并联贮箱30进行质心测量时，将并联贮箱30放置在砝码托架11上，控制装置控制直线电机模组13驱动动子托盘14左右移动使得物体承载座9达到平衡状态，记录该平衡状态下砝码与承载座9摆动轴线之间的水平间距为l2，并且记录此时两个称重传感器18的读数m3和m4。
67.然后通过公式m＝m3 m
4-m
1-m2，计算出并联贮箱30的质量m；依据静力矩平衡原理，由公式y＝(m
p
*(l
2-l1))/m计算出并联贮箱30在y向上的质心y，由于并联贮箱为球状结构，所以并联贮箱30在z向是前后对称的，质心位于物体承载座9的摆动轴线上，质心的具体数值为零，不要要额外测量。
68.本发明中所提供的物体质心测量装置的实施例3：
69.本实施例与实施例1的不同之处在于：实施例1中，砝码导向座12上设有直线电机模组13，直线电机模组13上设置动子托盘14，砝码放置在动子托盘14上，直线电机模组13驱动动子托盘14带着砝码移动。而本实施例中，动子托盘14直接导向装配砝码导向座12上，在摆动支撑台4上设置激光位移传感器，手动移动动子托盘14，激光位移传感器测出的数值即为砝码到物体承载座9的摆动轴线的距离。
70.本发明中所提供的物体质心测量装置的实施例4：
71.本实施例与实施例1的不同之处在于：实施例1中，砝码导向座12上设有直线电机模组13，直线电机模组13上设置动子托盘14，砝码放置在动子托盘14上，直线电机模组13驱动动子托盘14带着砝码移动。而本实施例中，砝码直接装配在直线电机模组13上，直线电机模组13驱动砝码移动。
72.本发明中所提供的物体质心测量装置的实施例5：
73.本实施例与实施例2的不同之处在于：实施例2中，定位销25与定位销安装孔形成限位结构。而本实施例中，装置底座1的限位支撑台5的第二台阶7上设有螺栓安装孔，通过穿装定位螺栓，将物体承载座9锁定在装置底座1上，定位螺栓与螺栓安装孔形成限位结构。
74.本发明中所提供的物体质心测量装置的实施例6：
75.本实施例与实施例2的不同之处在于：实施例2中，下沉设计的砝码托架11上设有支撑座29，待测的并联贮箱30放置在支撑座29中。而本实施例中，直接在物体承载座9的上表面上设置支撑座，并联贮箱30放置在支撑座中，支撑座的底部贯穿物体承载座9设有供并联贮箱30的排液管路33的通孔。
76.本发明还提供物体质心测量方法的实施例：
77.物体质心测量方法包括调平、测距及计算质心三个步骤。
78.调平：在对待测物体17进行质心测量之前，将转盘15转动至位置1，在动子托盘14上放置质量的砝码，并将动子托盘14及砝码的总质量记为m
p
，通过直线电机模组13控制动子托盘14左右移动使得物体承载座9达到平衡状态，记录该平衡状态下砝码在y向上与物体承载座9的摆动轴线的水平间距为l1；然后将转盘15转动90度至位置2，同理记录该平衡状态下砝码在z向上与物体承载座9的摆动轴线的水平间距为l2；并且记录此时两个称重传感器18的读数m1和m2；
79.测距：将待测物体17放置在转盘15上，将转盘15转动至位置1，在物体承载座9达到平衡状态后，记录该平衡状态下砝码在y向上与物体承载座9的摆动轴线的水平间距为l3；将转盘15转动90度至位置2，同理记录该平衡状态砝码在z向上与物体承载座9的摆动轴线的水平间距为l4；并且记录此时两个称重传感器18的读数m3和m4；
80.计算质心：通过公式m＝m3 m
4-m
1-m2，计算出待测物体17的质量m；依据静力矩平衡原理，由公式y＝(m
p
*(l
3-l1))/m计算出待测物体17在y向上的质心y，同理通过公式z＝(m
p
*(l
4-l2))/m计算出待测物体17在z向上的质心z。
81.本发明所提供的物体质心测量方法头同样适用于质量处于动态变化的待测物体17，以测量并联贮箱30的质心为例，步骤如下：
82.步骤一，调平：在对并联贮箱30进行质心测量之前，在动子托盘14上放置砝码，并将动子托盘14及砝码的总质量记为m
p
，控制装置控制直线电机模组13驱动动子托盘14左右移动使得物体承载座9达到平衡状态，记录该平衡状态下砝码与承载座9摆动轴线之间的水平间距为l1，并且记录此时两个称重传感器18的读数m1和m2。
83.步骤二，测距：将并联贮箱30放置在砝码托架11上，控制装置控制直线电机模组13驱动动子托盘14左右移动使得物体承载座9达到平衡状态，记录该平衡状态下砝码与承载座9摆动轴线之间的水平间距为l2，并且记录此时两个称重传感器18的读数m3和m4。
84.步骤三，计算质心：通过公式m＝m3 m
4-m
1-m2，计算出并联贮箱30的质量m；依据静力矩平衡原理，由公式y＝(m
p
*(l
2-l1))/m计算出并联贮箱30在y向上的质心y，由于并联贮箱为球状结构，所以并联贮箱30在z向是前后对称的，质心位于物体承载座9的摆动轴线上，质心的具体数值为零，不要要额外测量。
85.本发明提供的物体质心测量方法，待测物体17放置在物体承载座9上，物体承载座9绕摆动轴线在装置底座1上摆动，通过调节砝码在砝码导向座12上的位置使得物体承载座9平衡，平衡检测装置实时检测物体承载座9的平衡状态，物体承载座9再次平衡后，距离获取结构获取砝码与摆动支点之间的水平间距，依据静力矩平衡原理，仅依靠待测物体17的质量即可计算出待测物体17的质心，与现有技术中采用三点或四点支撑称重法需在待测物体17的三个位置或四个位置称重相比，减少了称重时使用的称重传感器18的数量，进而减小了称重传感器18对测得的物体质心的精确度的影响，提高了物体质心的测量精度。
86.以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，本发明的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本发明的说明书及附图内容所做地等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。