导航画面显示方法、装置、存储介质和计算机程序产品与流程

1.本技术涉及计算机技术领域，特别是涉及一种导航画面显示方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。


背景技术：

2.随着导航技术的发展，目前在线导航功能的应用较为广泛，例如网约车应用软件、导航应用软件、地图应用软件等，均需要提供车辆行驶导航功能。
3.相关技术中，终端通过导航界面显示用户周围一定范围内的地图，根据车辆的位置变化控制在导航画面的更新。
4.然而，相关技术中导航画面的显示方式，在车辆进入隧道等被遮挡道路时，摄像机机位保持在隧道顶面的上方，通过对隧道进行半透明处理，让摄像机能清楚的拍摄到车辆的行驶状态。但是通过上述处理所得到的导航画面，在隧道行驶的过程中无法显示隧道内的视觉场景，依赖于用户对场景的判断，影响行驶安全。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够显示被遮挡道路上的真实视觉场景，保证行驶安全性的导航画面显示方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
6.第一方面，本技术提供了一种导航画面显示方法。所述方法包括：
7.显示针对导航对象的导航画面，所述导航画面是按照与所述导航对象对应的导航视点的视野在三维电子地图进行投影得到的三维画面；
8.当所述导航对象与遮蔽路段的入口处的距离满足距离条件时，跟随所述导航视点的高度降低，显示视野逐渐缩小的导航画面；
9.当所述导航对象进入所述遮蔽路段时，跟随所述导航视点在所述遮蔽路段对应的虚拟遮蔽空间中的移动，显示从所述虚拟遮蔽空间内部投影的导航画面。
10.第二方面，本技术还提供了一种导航画面显示装置，所述装置包括：
11.第一显示模块，用于显示针对导航对象的导航画面，所述导航对象与导航视点相对应，所述导航画面为按照所述导航视点所对应的视野在三维电子地图进行投影所得到的沉浸式画面；
12.第二显示模块，用于当所述导航对象与遮蔽路段的距离满足距离条件时，显示视野缩放的导航画面，所述视野缩放比例与所述导航视点的视点高度的变化量正相关，所述视点高度的变化量与所述遮蔽路段的遮挡高度相匹配；
13.第三显示模块，用于当所述导航对象处于所述遮蔽路段时，显示视野角度变化的导航画面，所述视野角度与所述导航视点的俯仰角正相关。
14.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
15.显示针对导航对象的导航画面，所述导航画面是按照与所述导航对象对应的导航视点的视野在三维电子地图进行投影得到的三维画面；
16.当所述导航对象与遮蔽路段的入口处的距离满足距离条件时，跟随所述导航视点的高度降低，显示视野逐渐缩小的导航画面；
17.当所述导航对象进入所述遮蔽路段时，跟随所述导航视点在所述遮蔽路段对应的虚拟遮蔽空间中的移动，显示从所述虚拟遮蔽空间内部投影的导航画面。
18.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
19.显示针对导航对象的导航画面，所述导航画面是按照与所述导航对象对应的导航视点的视野在三维电子地图进行投影得到的三维画面；
20.当所述导航对象与遮蔽路段的入口处的距离满足距离条件时，跟随所述导航视点的高度降低，显示视野逐渐缩小的导航画面；
21.当所述导航对象进入所述遮蔽路段时，跟随所述导航视点在所述遮蔽路段对应的虚拟遮蔽空间中的移动，显示从所述虚拟遮蔽空间内部投影的导航画面。
22.第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
23.显示针对导航对象的导航画面，所述导航画面是按照与所述导航对象对应的导航视点的视野在三维电子地图进行投影得到的三维画面；
24.当所述导航对象与遮蔽路段的入口处的距离满足距离条件时，跟随所述导航视点的高度降低，显示视野逐渐缩小的导航画面；
25.当所述导航对象进入所述遮蔽路段时，跟随所述导航视点在所述遮蔽路段对应的虚拟遮蔽空间中的移动，显示从所述虚拟遮蔽空间内部投影的导航画面。
26.上述导航画面显示方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，当导航对象与遮蔽路段的距离满足距离条件时，跟随导航视点的高度降低，显示视野逐渐缩小的导航画面，当导航对象进入遮蔽路段时，跟随导航视点在遮蔽路段对应的虚拟遮蔽空间中的移动，显示从虚拟遮蔽空间内部投影的导航画面，对导航对象在遮蔽路段中行驶的导航画面所对应的场景进行三维立体模拟，且从虚拟遮蔽空间内部投影的导航画面能够给用户带来沉浸式的导航画面体验，导航画面更加符合真实的视觉场景，有助于提高行驶过程中的安全性。
附图说明
27.图1为一个实施例中导航画面显示方法的应用环境图；
28.图2为一个实施例中导航画面显示方法的流程示意图；
29.图3为一个实施例中导航画面缩放前的页面示意图；
30.图4为一个实施例中导航画面缩放后的页面示意图；
31.图5为一个实施例中短距导航画面的页面示意图；
32.图6为一个实施例中长距导航画面的页面示意图；
33.图7为一个实施例中导航视角的高度和俯仰角的变化示意图；
34.图8为另一个实施例中导航画面显示方法的流程示意图；
35.图9为又一个实施例中导航画面显示方法的流程示意图；
36.图10为一个实施例中导航画面显示装置的结构框图；
37.图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
38.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
39.本技术实施例提供的导航画面显示方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。数据存储系统可以存储服务器104需要处理的电子地图。数据存储系统可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。终端102用于针对导航对象如行驶车辆进行导航画面的显示。具体地，在终端102中，显示针对导航对象的导航画面，导航对象与导航视点相对应，导航画面为按照导航视点所对应的视野在三维电子地图进行投影所得到的沉浸式画面，当终端102或是服务器104检测到导航对象与遮蔽路段的距离满足距离条件时，在终端102中，当导航对象与遮蔽路段的入口处的距离满足距离条件时，跟随导航视点的高度降低，显示视野逐渐缩小的导航画面；当终端102或是服务器104检测到导航对象进入遮蔽路段时，跟随导航视点在遮蔽路段对应的虚拟遮蔽空间中的移动，在终端102中显示从虚拟遮蔽空间内部投影的导航画面。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为导航装置、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
40.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种导航画面显示方法，以该方法应用于图1中的终端为例进行说明，包括以下步骤：
41.步骤202，显示针对导航对象的导航画面，导航画面是按照与导航对象对应的导航视点的视野在三维电子地图进行投影得到的三维画面。
42.其中，导航对象是被导航的对象，例如启用导航功能的用户以及该用户所驾驶的车辆等，终端将自身位置确定为导航对象所在位置。例如，当用户开车时通过手机进行导航，手机的位置即为导航对象所在的位置，再例如，当用户通过车载导航装置进行导航时，车辆的位置即为导航对象所在的位置。
43.导航画面是指在终端的导航界面中显示的局部三维地图，其中，局部三维地图为三维地图。终端响应于对导航功能的启用操作，获取当前位置信息并基于当前位置信息显示导航界面。导航界面中可以包含按照导航视点在三维电子地图中投影的局部三维地图以及导航对象的对象标识，该对象标识在电子地图中的位置能够反映导航对象的地理位置。
44.导航视点是对电子地图进行投影时的参考位置，导航视点的参数包括视点高度和俯仰角，视点高度越高，导航视点所对应的视野越大，视点高度越低，导航视点所对应的视野越小，俯仰角越大，导航视点所对应的视距越远，俯仰角越小，导航视点所对应的视距越近。具体地，导航视点可以是用于对导航对象进行导航所需的虚拟摄像机的拍摄视点，终端通过三维建模生成的三维地图，控制虚拟摄像机从导航对象所在位置的后方按照一定的视
点高度和俯仰角进行拍摄，从而在导航界面显示通过虚拟摄像机拍摄得到的局部三维地图，给用户提供沉浸式的导航画面体验。沉浸式画面是一种为用户提供沉浸式感受的三维画面。终端通过按照导航视点所对应的视野在三维电子地图进行投影所得到的画面，即为一种三维的立体画面，通过沉浸式的导航画面，可以使得用户感受到更为真实的视觉场景。
45.具体地，终端响应于对导航功能的启用操作，获取导航对象的当前位置信息，并基于当前位置信息显示导航界面，在导航界面中，显示针对按照导航对象对应导航视点的视野在三维电子地图进行投影所得到的沉浸式画面导航画面，导航界面如图3所示，导航界面的电子地图中还显示有导航对象的标识，该标识在电子地图中的位置能够反映导航对象的地理位置，导航界面还可以显示导航路线指示信息，该导航路线指示信息为文字信息或图示信息，例如以导航对象对应的标识为起点，用于指示行驶方向的指引线。
46.在一个具体地应用中，终端响应于用户对导航应用程序的启用操作，确定导航对象的当前位置，并基于导航对象的当前位置，确定导航对象对应的导航视点在三维电子地图中的位置。在导航启动时，导航对象对应的导航视点的视点高度为初始视点高度，导航视点的俯仰角为初始俯仰角。当导航对象所处的道路为非遮挡道路时，为了保持导航画面的相对未定，终端控制虚拟摄像机以固定的高度和固定的俯视角在三维电子地图中进行投影拍摄，并将投影拍摄的画面在终端的导航界面中进行显示。
47.步骤204，当导航对象与遮蔽路段的入口处的距离满足距离条件时，跟随导航视点的高度降低，显示视野逐渐缩小的导航画面。
48.其中，遮蔽路段是相对于视野开阔的路段而言、顶端被遮挡且具有一定长度的路段，遮蔽路段具体可以是两侧以及顶端被环绕的半封闭路段，例如隧道、甬道等，也可以是只有顶端被遮挡，两边视野开阔的路段，例如位于立交桥下且与立交桥平行的路段等。遮蔽路段的长度是进入该遮蔽路段的入口处与离开遮蔽路段的出口处之间的距离。
49.导航对象与遮蔽路段的距离可以是导航对象与遮蔽路段的入口处的距离，也可以是导航对象与遮蔽路段的出口处的距离。距离条件可以是导航对象与遮蔽路段的距离变化符合预设的变化趋势且达到预设的阈值范围，变化区域包括距离逐渐变小或距离逐渐变大。例如距离条件可以是导航对象与遮蔽路段的入口处的距离逐渐减小且小于500米，也可以是导航对象与遮蔽路段的出口处的距离为逐渐减小且小于10米等。
50.随着导航视点的高度变化，导航画面的视野也会随之进行缩放，视野的缩放是导航视点在垂直方向上移动所带来的结果，由于地面是相对固定的，导航视点越高，视野越大，投影的局部三维地图在电子地图中所占的比例越大，导航视点越低，视野越小，投影的局部三维地图在电子地图中所占的比例越小，当导航视点从高处向低处移动时，导航视点对应的视野会缩小，即投影的局部三维地图在电子地图中所占的比例减小，当导航视点从低处向高处移动时，导航视点对应的视野会放大，即投影的局部三维地图在电子地图中所占的比例增大。
51.视野的缩放可以通过视野缩放比例来确定，视野缩放比例是导航视点的视点高度相较于原始高度发生变化后，更新视野相较于视野未发生缩放时所投影的局部三维地图在电子地图中所占比例的比值，导航视点的视野缩放比例可以基于导航视点的视点高度相较于原始高度的高度变化量来确定，具体地，视点高度的变化量越大，则视野缩放比例越大，视点高度的变化量越小，则视野缩放比例越小。
52.导航视点的视点高度在导航启动时为默认的初始视点高度，遮蔽路段的遮挡高度越高，表示导航视点的视点高度下降到遮蔽路段的遮挡高度的高度变化量会越小，相应的，导航视点的视野缩小的幅度即视野缩放比例也会比较小。
53.具体地，终端对导航对象与遮蔽路段的距离进行实时检测，当检测到导航对象与遮蔽路段的距离满足距离条件时，基于遮蔽路段的遮挡高度相匹配，确定导航视点的视点高度的变化量，然后基于导航视点的视点高度的变化量，确定导航视点的视野缩放比例，并显示按照导航视点的视野缩放比例进行视野缩放后，在电子地图中投影所得到的导航画面。其中，显示的导航画面可以是直接基于最大高度变化量所对应的视野缩放比例直接切换投影得到，也可以匀速改变视野缩放比例进行投影得到。
54.步骤206，当导航对象进入遮蔽路段时，跟随导航视点在遮蔽路段对应的虚拟遮蔽空间中的移动，显示从虚拟遮蔽空间内部投影的导航画面。
55.其中，虚拟遮蔽空间是指导航对象所在的三维电子地图中遮蔽道路所对应的虚拟空间。当导航对象进入遮蔽路段时，相应地，导航对象对应的导航视点会进入遮蔽路段对应的虚拟遮蔽空间，位于虚拟遮蔽空间中的导航视点会随着导航对象在遮蔽道路导航的移动而移动。
56.从虚拟遮蔽空间内部投影的导航画面是指处于虚拟遮蔽空间内的导航视点进行投影所得到的画面。
57.具体地，当导航对象进入遮蔽路段时，跟随导航视点在遮蔽路段对应的虚拟遮蔽空间中的移动，在终端显示从虚拟遮蔽空间内部投影的导航画面，基于从虚拟遮蔽空间内部投影的导航画面，可以从视觉上给用户营造自身处于遮蔽路段对应空间的沉浸感。
58.上述导航画面显示方法，当导航对象与遮蔽路段的距离满足距离条件时，跟随导航视点的高度降低，显示视野逐渐缩小的导航画面，当导航对象进入遮蔽路段时，跟随导航视点在遮蔽路段对应的虚拟遮蔽空间中的移动，显示从虚拟遮蔽空间内部投影的导航画面，对导航对象在遮蔽路段中行驶的导航画面所对应的场景进行三维立体模拟，且从虚拟遮蔽空间内部投影的导航画面能够给用户带来沉浸式的导航画面体验，导航画面更加符合真实的视觉场景，有助于提高行驶过程中的安全性。
59.在一个实施例中，导航画面显示方法还包括：当导航对象在遮蔽路段中运动时，跟随导航视点的俯仰角变化，显示视距变化的导航画面。
60.其中，俯仰角用于表征导航视点的投影方向和投影范围，导航视点的俯仰角与导航视点的视角范围相对应，视角是视野角度的简称，是指视线与导航视点的垂直方向所成夹角的角度范围，视线会随着导航视点的俯仰角的变化而变化。导航视点的俯仰角增大会导致视线与导航视点的垂直方向所成夹角增大，反之，导航视点的俯仰角减小会导致视线与导航视点的垂直方向所成夹角减小。而视野角度变化会导致视距长度的变化，视野角度越大，则视距长度越长，视野角度越小，则视距长度越短。
61.在本实施例中，当终端检测到导航对象处于遮蔽路段时，通过增大导航视点的俯仰角，得到长距离视野下的电子地图的投影结果，从而使得用户能够通过导航界面看到较远处的电子地图以及导航路线，便于用户掌握较长一段导航路线的大致变化情况。
62.在一个实施例中，当导航对象处于遮蔽路段时，保持导航视点的视点高度不变，调整导航视点的俯仰角，以导航视点的视野角度；显示视野角度更新的导航视点所对应的变
距导航画面。
63.其中，保持导航视点的视点高度不变，调整导航视点的俯仰角，是仅仅改变导航视点的视野角度，不改变视野缩放比例的处理方式，如图5和图6所示，当视野角度变大时，导航视点所对应的导航画面中能看到的前方道路距离是变长的，当视野角度变小时，导航视点所对应的导航画面中能看到的前方道路距离是变短的。
64.在本实施例中，当导航对象处于遮蔽路段时，采用仅仅改变导航视点的视野角度，不改变视野缩放比例的处理方式，通过显示变距导航画面，使得用户能够通过导航画面看到较远处的路况，便于用户掌握较长一段导航路线的大致变化情况，还能减少甚至避免视野缩放和视野角度的同时变化给用户造成的眩晕感，从而提高行驶过程中的安全性。
65.在其中一个实施例中，遮蔽路段包括靠近遮蔽路段入口端的第一路段以及靠近遮蔽路段出口端的第二路段；当导航对象在遮蔽路段中运动时，跟随导航视点的俯仰角变化，显示视距变化的导航画面，包括：
66.当导航对象在遮蔽路段的第一路段中运动时，跟随导航视点的俯仰角增大，显示视距变长的导航画面；当导航对象在遮蔽路段的第二路段中运动时，跟随导航视点的俯仰角减小，显示视距变短的导航画面。
67.具体地，当导航对象从遮蔽路段入口端进入第一路段时，将导航视点的俯仰角从初始俯仰角调整为目标俯仰角。
68.其中，将导航视点的俯仰角从初始俯仰角调整为目标俯仰角可以是将导航视点的俯仰角由初始俯仰角切换为目标俯仰角，也可以是逐步将导航视点的俯仰角从初始俯仰角增大至目标俯仰角。通过将由初始俯仰角直接切换为目标俯仰角，能够实现俯仰角的快速变化，更快地获取到更远视距的导航画面。通过逐步将导航视点的俯仰角从初始俯仰角增大至目标俯仰角，可以避免导航画面的突变给用户造成眩晕感。
69.进一步地，在完成俯仰角的变化之后，终端可以确定目标俯仰角所对应的长距视野，显示按照长距视野在三维电子地图中进行投影所得到的长距导航画面。
70.在一个实施例中，遮蔽路段还包括位于第一路段和第二路段之间的中间路段，当导航对象在遮蔽路段的中间路段中运动时，导航视点的俯仰角保持不变。
71.具体地，当导航对象从遮蔽路段入口端进入第一路段时，将导航视点的俯仰角从初始俯仰角调整为目标俯仰角，当导航对象在遮蔽路段的中间路段中运动时，导航视点的俯仰角保持不变，当导航对象从中间路段进入第二路段时，将导航视点的俯仰角从目标俯仰角调整为初始俯仰角；在将俯仰角调整为初始俯仰角之后，还可以基于初始俯仰角所对应的短距视野，显示按照初始俯仰角在电子地图中进行投影所得到的短距导航画面。
72.在一个具体的应用中，以导航对象为车辆为例，在车辆距离隧道前500米开始，按照即将进入隧道的顶面高度，在保持导航视点俯仰角为68
°
不变的情况下，逐渐降低导航视点的高度，直到导航视点与隧道顶面高度一致，达到导航视点跟随车辆进入隧道的效果。在车辆进入隧道开始的第一路段内，通过增加导航视点的俯仰角到80
°
，使得车辆前方的可视距离变长，保证车辆在隧道内的行驶有足够的安全视距。在距离隧道出口200米的第二路段内，逐渐恢复导航视点俯仰角度到68
°
，为出隧道后抬高导航视点做准备。在车辆到达隧道口即将驶离隧道时，在保持导航视点俯仰角为68
°
不变的情况下，逐渐抬高导航视点的高度，恢复之前在普通道路行驶时的导航视点。
73.在本实施例中，通过在隧道内部进行三段式的处理，能够进一步提高进入隧道、在隧道内行驶以及离开隧道所对应导航画面给用户带来的沉浸式体验，让用户感受到其在隧道内的行驶阶段。
74.在一个实施例中，当导航对象与遮蔽路段的距离满足距离条件时，保持导航视点的俯仰角不变，调整导航视点的视点高度，以确定导航视点的视野缩放比例；显示按照视野缩放比例进行视野缩放的导航视点所对应的缩放导航画面。
75.其中，保持导航视点的俯仰角不变，调整导航视点的视点高度，是仅仅改变导航视点的视野缩放比例，不改变视野角度的处理方式，如图3和图4所示，按照视野缩放比例进行视野缩放的导航视点所对应的缩放导航画面所看的地图区域是逐渐变大或是逐渐变小的，通过显示缩放的导航画面，形成即将进入遮蔽路段或是即将离开遮蔽路段的视觉效果。
76.在本实施例中，由于在进入遮蔽路段通过改变导航视点，调整视野缩放比例但不对视野角度进行改变，既能营造即将进入遮蔽路段或是即将离开遮蔽路段的视觉效果，使得进入或离开遮蔽路段的场景切换很明显，使得遮蔽路段的入口或出口成为用户在导航画面中的关注焦点，对用户驾驶行为有更强的安全提醒作用，此外，仅仅改变导航视点的视野缩放比例，不改变视野角度的处理方式，还能减少甚至避免视野缩放和视野角度的同时变化给用户造成的眩晕感，从而提高行驶过程中的安全性。
77.在一个实施例中，跟随导航视点的俯仰角增大，显示视距变长的导航画面，包括：跟随导航视点的俯仰角从初始俯仰角增大至预设的目标俯仰角，显示视距变长的导航画面；初始俯仰角为导航对象进入遮蔽路段前，导航视点在虚拟遮蔽空间中的俯仰角。
78.进一步地，跟随导航视点的俯仰角减小，显示视距变短的导航画面，包括：跟随导航视点的俯仰角从目标俯仰角减小至初始俯仰角至，显示视距变短的导航画面。
79.在一个实施例中，当导航对象与遮蔽路段的入口处的距离满足距离条件时，跟随导航视点的高度降低，显示视野逐渐缩小的导航画面，包括：当导航对象向遮蔽路段移动，且导航对象与遮蔽路段的入口处的距离小于或等于第一预设距离时，基于第一预设距离，确定视点高度的下降速度；按照下降速度，匀速降低导航视点的视点高度至低于或等于虚拟遮蔽空间对应空间高度的目标高度；跟随导航视点的高度的匀速降低，显示视野匀速缩小的导航画面。
80.在一个具体的应用中，以遮蔽路段为隧道为例，当导航对象与隧道入口处的距离小于或等于第一预设距离时，确定视点高度的下降速度；基于下降速度，匀速降低导航视点的视点高度至隧道的隧道高度；依次确定导航视点在各视点高度对应的视野缩小比例；按照各视野缩小比例依次对导航视点的视野进行缩小处理，显示投影视野依次缩小的导航画面。
81.在本实施例中，通过确定视点高度的下降速度，匀速降低视点高度，能够实现视野变小的导航画面的平缓过渡，避免视野突变给用户造成的眩晕感，从而提高行驶过程中的安全性。
82.进一步地，基于第一预设距离，确定视点高度的下降速度，包括：确定导航视点的初始高度与目标高度的高度差，初始高度为导航视点在虚拟遮蔽空间中的目标位置点的视点高度；目标位置点与遮蔽路段的入口处在虚拟遮蔽空间中所在位置点的距离等于第一预设距离；基于第一预设距离，确定导航对象到达隧道入口处所需的下降时间；基于高度差和
下降时间，确定视点高度在虚拟遮蔽空间中的下降速度。
83.进一步地，在一个具体的应用中，以遮蔽路段为隧道为例，终端确定导航视点的初始视点高度与隧道高度的高度差，初始视点高度为导航对象位于目标位置时的视点高度，目标位置为满足第一距离条件的最远距离所对应的位置，基于高度差和导航对象到达隧道入口处所需的时间，确定视点高度的下降速度。
84.进一步地，基于第一预设距离，确定导航对象到达隧道入口处所需的下降时间，包括：
85.获取导航对象的初始行驶速度和减速度，初始行驶速度为导航对象达到目标位置点时所对应的行驶速度，减速度为导航对象在执行减速操作时对应的速度变化率；基于减速度、初始行驶速度、遮蔽路段的最大允许速度以及第一预设距离，确定导航对象到达隧道入口处所需的时间。
86.其中，导航对象的初始行驶速度是指导航对象位于满足第一距离条件的最远距离处所对应的位置的行驶速度。例如，当第一距离条件为导航对象与遮蔽路段的入口处距离小于或等于500米，则导航对象的行驶速度为导航对象与遮蔽路段的入口处距离为500米时的行驶速度。
87.在一个具体的应用中，导航对象到达隧道入口处所需的时间的确定过程，包括：获取导航对象的初始行驶速度和减速度，初始行驶速度为导航对象达到目标位置时所对应的行驶速度，减速度为导航对象在执行减速操作时对应的速度变化率；基于减速度、初始行驶速度、遮蔽路段的最大允许速度以及最大允许距离，确定导航对象到达隧道入口处所需的时间。
88.在一个具体的应用中，假设车辆距离隧道入口500m时行驶速度v1，隧道口限速v2，假设车辆在距离隧道入口500米时按照导航提示开始减速，减速度为a1，车辆从距离隧道入口500行驶到距离隧道入口0米所需时间为t，导航视点在距离隧道口时初始高度为h，隧道口高度为h0，假设导航视点的俯仰角为68
°
，导航视点保持俯仰角不变，纵向匀速向下移动，纵向移动速度为v
下
，导航视点在纵向向下匀速移动的速度v
下
跟车辆行驶速度之间的关系如下：
89.h-h0＝v
下
t
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
90.t＝(v
2-v1)/a
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
[0091][0092][0093]
在本实施例中，按照初始行驶速度和减速度确定下降速度，通过将导航视点的视点高度从初始视点高度匀速降低至隧道高度匀速降低视点高度，以进行导航画面更新，能够实现视野变小的导航画面的平缓过渡，避免视野突变给用户造成的眩晕感，能够使得视点高度的下降速度与车辆的移动速度变化相匹配，实现移动过程中的沉浸式画面变化。
[0094]
在一个实施例中，方法包括：方法还包括：当导航对象与遮蔽路段的出口处的距离满足距离条件时，跟随导航视点的高度升高，显示视野逐渐增大的导航画面。
[0095]
具体地，当导航对象向遮蔽路段移动，且与遮蔽路段的距离满足第一距离条件时，显示投影视野缩小后所对应的导航画面；当导航对象远离遮蔽路段，且与遮蔽路段的距离满足第二距离条件时，显示投影视野放大后所对应的导航画面。
[0096]
其中，导航对象向遮蔽路段移动是指导航对象从远离遮蔽路段入口到接近遮蔽路段入口的移动过程。距离条件包括导航对象与遮蔽路段的距离变化符合预设的变化趋势且达到预设的阈值范围。第一距离条件可以是导航对象与隧道入口处的距离小于或等于第一预设距离。例如距离条件可以是导航对象与遮蔽路段的入口处的距离逐渐减小且小于或等于第一预设距离，如小于500米，表征导航对象即将达到遮蔽路段的入口处。第二距离条件可以是导航对象与隧道出口处的距离小于或等于第二预设距离。例如距离条件可以是导航对象与遮蔽路段的出口处的距离逐渐减小且小于或等于第二预设距离，如小于10米，表征导航对象即将达到遮蔽路段的出口处。
[0097]
具体地，当终端检测到导航对象向遮蔽路段移动，且与遮蔽路段的距离满足第一距离条件时，降低导航视点的视点高度，以缩小投影视野，在终端显示投影视野缩小后所对应的导航画面。当终端检测到导航对象远离遮蔽路段，且与遮蔽路段的距离满足第二距离条件时，升高导航视点的视点高度，以放大投影视野，显示投影视野放大后所对应的导航画面。
[0098]
在本实施例中，通过导航对象向遮蔽路段移动时，显示投影视野缩小后所对应的导航画面，在导航对象远离遮蔽路段时，显示投影视野放大后所对应的导航画面，营造即将进入遮蔽路段或是即将离开遮蔽路段的视觉效果，使得进入或离开遮蔽路段的场景切换很明显，使得遮蔽路段的入口或出口成为用户在导航画面中的关注焦点，对用户驾驶行为有更强的安全提醒作用。
[0099]
在其中一个实施例中，跟随导航视点的高度升高，显示视野逐渐增大的导航画面，包括：
[0100]
跟随导航视点的高度从目标高度升高至初始高度的变化，显示视野逐渐增大至原始视野大小的导航画面；
[0101]
其中，目标高度小于或等于虚拟遮蔽空间对应的空间高度，初始高度为导航视点在虚拟遮蔽空间中的目标位置点的视点高度；目标位置点与遮蔽路段的入口处在虚拟遮蔽空间中所在位置点的距离为满足距离条件的最大距离，原始视野大小为初始高度对应的导航视点所对应的视野大小。
[0102]
当导航对象向遮蔽路段移动，且与遮蔽路段的距离满足第一距离条件时，将导航视点的视点高度由初始高度降低至目标高度，目标高度等于或低于遮蔽路段的遮挡高度；基于视点高度的变化量与视野缩放比例的关系，显示视野尺寸缩小后所对应的导航画面。
[0103]
其中，初始高度可以是导航启动时，导航对象对应的导航视点的默认视点高度，也可以是针对导航对象处于视野开阔路段所设定的视点高度。遮蔽路段的遮挡高度是指导航对象处于遮蔽路段时可观测到的顶端高度，例如，当遮蔽路段为隧道时，遮蔽路段的遮挡高度可以是隧道顶端高度。
[0104]
具体地，终端将导航视点的视点高度由初始高度降低至等于或低于遮蔽路段的遮挡高度的目标高度，确定视点高度的变化量，并基于视点高度的变化量与视野缩放比例的关系，确定目标视野缩放比例，基于按照目标视野缩放比例进行视野尺寸缩小后视野在三
维电子地图中进行投影，显示投影得到的处于遮蔽路段内部的沉浸式导航画面。
[0105]
在本实施例中，通过将导航视点的视点高度由初始高度降低至等于或低于遮蔽路段的遮挡高度的目标高度，能够使得按照视点高度减低后的导航视点所对应的视野，在三维电子地图进行投影所得到的画面为处于遮蔽路段内部的沉浸式画面，从而实现沉浸式的导航体验。
[0106]
其中，导航对象远离遮蔽路段具体可以是导航对象接近遮蔽路段的出口处，也可以是远离遮蔽路段的出口处。具体地，当导航对象从遮蔽路段的入口处进入遮蔽路段后，导航视点的视点高度为等于或低于遮蔽路段的遮挡高度的目标高度。
[0107]
具体地，当终端检测导航对象向遮蔽路段的出口处移动且与出口处的距离小于或等于预设距离，或是导航对象到达遮蔽路段的出口处时，将导航视点的视点高度由目标高度升高至初始高度，基于视点高度的变化量，以及视点高度的变化量与视野缩放比例的关系，确定目标视野缩放比例，基于按照目标视野缩放比例进行视野尺寸放大后的视野在三维电子地图中进行投影，显示离开遮蔽路段视野变得开阔的沉浸式导航画面。
[0108]
在本实施例中，通过将导航视点的视点高度目标高度升高至初始高度，基于视野尺寸放大后的视野在三维电子地图中进行投影，能够显示离开遮蔽路段视野变得开阔的沉浸式导航画面，从而实现沉浸式的导航体验。提高驾驶安全性。
[0109]
在一个具体地实施例中，当导航对象与遮蔽路段的出口处的距离满足视野增大对应的距离条件时，跟随导航视点的高度升高，显示视野逐渐增大的导航画面，包括：当导航对象移动至遮蔽路段的出口处且向远离遮蔽路段的方向运动时，跟随导航视点的高度升高，显示视野逐渐增大的导航画面。进一步地，当导航对象移动与遮蔽路段的出口处的距离大于或等于第二预设距离时，显示按照初始视野大小维持不变的导航画面。
[0110]
在另一个具体地实施例中，当导航对象与遮蔽路段的出口处的距离满足距离条件时，跟随导航视点的高度升高，显示视野逐渐增大的导航画面，包括：当导航对象向遮蔽路段的出口处移动，且导航对象与遮蔽路段的出口处的距离小于或等于第二预设距离时，跟随导航视点的高度升高，显示视野逐渐增大的导航画面。进一步地，当导航对象移动至遮蔽路段的出口处时，显示初始视野大小的导航画面。
[0111]
具体地，如图7所示，当终端检测导航对象向遮蔽路段的出口处移动且与出口处的距离小于或等于预设距离，或是导航对象到达遮蔽路段的出口处时，将导航视点的视点高度由目标高度升高至初始高度，基于视点高度的变化量，以及视点高度的变化量与视野缩放比例的关系，确定目标视野缩放比例，基于按照目标视野缩放比例进行视野尺寸放大后的视野在三维电子地图中进行投影，显示离开遮蔽路段视野变得开阔的沉浸式导航画面。
[0112]
在本实施例中，通过将导航视点的视点高度目标高度升高至初始高度，基于视野尺寸放大后的视野在三维电子地图中进行投影，能够显示离开遮蔽路段视野变得开阔的沉浸式导航画面，从而实现沉浸式的导航体验。提高驾驶安全性。
[0113]
在其中一个实施例中，遮蔽路段为隧道，当导航对象远离遮蔽路段，且与遮蔽路段的距离满足第二距离条件时，显示投影视野放大后所对应的导航画面，包括：
[0114]
当导航对象向隧道出口处移动，且与隧道出口处的距离小于或等于第二预设距离，或导航对象移动至隧道出口处时，基于导航对象的行驶速度和加速度，匀速升高导航视点至预设视点高度，加速度为导航对象在执行加速操作时对应的速度变化率；依次确定导
航视点在各视点高度对应的投影视野放大比例；按照各视野放大比例依次对导航视点的视野进行放大处理，显示投影视野依次放大的导航画面。
[0115]
在一个具体的应用中，假设车辆在隧道内的行驶速度v3，行驶速度v3小于或等于隧道口限速v2，车辆从距离隧道口200米出行驶到距离隧道出口0米所需时间为t2，导航视点在距离隧道口时初始高度为h，隧道口高度为h0，导航视点的俯仰角保持为68
°
不变，导航视点纵向匀速向上移动，纵向移动速度为v，导航视点在纵向向上匀速移动的速度v
上
跟车辆行驶速度之间的关系如下：
[0116]
h-h0＝v
上
t2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)
[0117]
t2＝200/v3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(6)
[0118][0119][0120]
在本实施例中，按照车辆在隧道内的行驶速度和加速度确定导航视点的上升速度，通过将导航视点的视点高度从隧道高度匀速上升至原始高度，以进行导航画面更新，能够实现视野变大的导航画面的平缓过渡，避免视野突变给用户造成的眩晕感，能够使得视点高度的上升速度与车辆的移动速度变化相匹配，实现车辆行驶过程中基于速度变化的导航画面沉浸式变化。
[0121]
进一步的，还可以基于隧道的隧道高度与导航视点的预设视点高度的高度差、以及导航对象到达隧道出口处所需的时间，确定导航视点的上升速度；按照上升速度，将导航视点的视点高度匀速升高至初始视点高度，实现导航画面的匀速增大。
[0122]
在一个实施例中，跟随导航视点的高度从目标高度升高至初始高度的变化，显示视野逐渐增大至原始视野大小的导航画面，包括：
[0123]
基于高度变化与视野大小变化的对应关系以及目标高度升高至初始高度的高度变化速度，确定视野逐渐增大至原始视野大小的视野大小变化速度；显示视野基于视野大小变化速度增大至原始视野大小的导航画面。
[0124]
其中，高度变化与视野大小变化的正相关，高度变化与导航对象与遮蔽路段的距离正相关，即导航视点的视点高度会随着导航对象与遮蔽路段的距离的变化而变化，导航对象与遮蔽路段的距离越近，则更新的视点高度越低，导航视点高度变化越快与视野大小变化也越快。
[0125]
在本实施例中，通过量化高度变化与视野大小变化的对应关系，以使得显示的显示导航画面基于高度变化的快慢来改变视野逐渐缩小速度的效果，速度越快则视野逐渐缩小的效果会越明显，提高用户的体验感。
[0126]
在一个具体的实施例中，如图8所示，提供了一种导航画面显示方法，包括以下步骤：
[0127]
步骤802，显示针对导航对象的导航画面，导航画面是按照与导航对象对应的导航视点的视野在三维电子地图进行投影得到的三维画面。
[0128]
步骤804，当导航对象向遮蔽路段移动，且导航对象与遮蔽路段的入口处的距离小
于或等于第一预设距离时，确定导航视点的初始高度与目标高度的高度差。
[0129]
其中，初始高度为导航视点在虚拟遮蔽空间中的目标位置点的视点高度。目标位置点与遮蔽路段的入口处在虚拟遮蔽空间中所在位置点的距离等于第一预设距离。
[0130]
步骤806，获取导航对象的初始行驶速度和减速度，初始行驶速度为导航对象达到目标位置点时所对应的行驶速度，减速度为导航对象在执行减速操作时对应的速度变化率。
[0131]
步骤808，基于减速度、初始行驶速度、遮蔽路段的最大允许速度以及第一预设距离，确定导航对象到达隧道入口处所需的时间。
[0132]
步骤810，基于高度差和下降时间，确定视点高度在虚拟遮蔽空间中的下降速度。
[0133]
步骤812，按照下降速度，匀速降低导航视点的视点高度至低于或等于虚拟遮蔽空间对应空间高度的目标高度。
[0134]
步骤814，跟随导航视点的高度的匀速降低，显示视野匀速缩小的导航画面。
[0135]
步骤816，当导航对象与遮蔽路段的入口处的距离满足第一距离条件时，跟随导航视点的高度降低，显示视野逐渐缩小的导航画面。
[0136]
步骤818，当导航对象进入遮蔽路段时，跟随导航视点在遮蔽路段对应的虚拟遮蔽空间中的移动，显示从虚拟遮蔽空间内部投影的导航画面。
[0137]
遮蔽路段包括靠近遮蔽路段入口端的第一路段以及靠近遮蔽路段出口端的第二路段，以及位于第一路段和第二路段之间的中间路段。
[0138]
步骤820，当导航对象在遮蔽路段的第一路段中运动时，跟随导航视点的俯仰角从初始俯仰角增大至预设的目标俯仰角，显示视距变长的导航画面。
[0139]
其中，初始俯仰角为导航对象进入遮蔽路段前，导航视点在虚拟遮蔽空间中的俯仰角。
[0140]
步骤822，当导航对象在遮蔽路段的中间路段中运动时，导航视点的俯仰角保持不变。
[0141]
步骤824，当导航对象在遮蔽路段的第二路段中运动时，跟随导航视点的俯仰角从目标俯仰角减小至初始俯仰角至，显示视距变短的导航画面。
[0142]
步骤826，当导航对象移动至遮蔽路段的出口处且向远离遮蔽路段的方向运动时，基于高度变化与视野大小变化的对应关系以及目标高度升高至初始高度的高度变化速度，确定视野逐渐增大至原始视野大小的视野大小变化速度。
[0143]
步骤828，显示视野基于视野大小变化速度增大至原始视野大小的导航画面。
[0144]
步骤830，当导航对象移动与遮蔽路段的出口处的距离大于或等于第二预设距离时，显示按照初始视野大小维持不变的导航画面。
[0145]
步骤832，当导航对象向遮蔽路段的出口处移动，且导航对象与遮蔽路段的出口处的距离小于或等于第二预设距离时，基于高度变化与视野大小变化的对应关系以及目标高度升高至初始高度的高度变化速度，确定视野逐渐增大至原始视野大小的视野大小变化速度。
[0146]
步骤834，显示视野基于视野大小变化速度增大至原始视野大小的导航画面。
[0147]
步骤836，当导航对象移动至遮蔽路段的出口处时，显示初始视野大小的导航画面。
[0148]
其中，所述目标高度小于或等于所述虚拟遮蔽空间对应的空间高度，所述初始高度为所述导航视点在所述虚拟遮蔽空间中的目标位置点的视点高度；所述目标位置点与所述遮蔽路段的入口处在虚拟遮蔽空间中所在位置点的距离为所述满足所述距离条件的最大距离，所述原始视野大小为所述初始高度对应的导航视点所对应的视野大小。
[0149]
本技术还提供一种应用场景，如图9所示，该应用场景应用上述的导航画面显示方法。具体地，该导航画面显示在该应用场景的应用如下：
[0150]
传统的导航画面显示方法中，在车辆进入隧道时，摄像机机位保持在隧道顶面的上方，通过对隧道进行半透明处理，让摄像机能清楚的拍摄到车辆的行驶状态。但是车辆在隧道行驶的过程中没有真实的场景体验，导致用户对产品数据的信任度偏低。上述导航画面显示方法通过车辆进入隧道前摄像机机位的视角变化，让摄像机机位跟随车辆进入隧道，使车辆在隧道部内行驶的场景更加真实，也很大程度上提升了用户对产品的信任度。
[0151]
具体地，在车辆距离隧道前500米开始，按照即将进入隧道的顶面高度，在保持摄像机机位俯仰角为68
°
不变的情况下，逐渐降低摄像机机位的高度，直到摄像机机位与隧道顶面高度一致，达到摄像机机位跟随车辆进入隧道的效果。
[0152]
在车辆进入隧道时，通过增加摄像机机位的俯仰角到80
°
，使得车辆前方的可视距离变长，保证车辆在隧道内的行驶有足够的安全视距。当车辆距离隧道出口200米即将驶离隧道时，恢复摄像机机位俯仰角度到68
°
，为出隧道后抬高摄像机机位做准备。
[0153]
在车辆到达隧道口即将驶离隧道时，在保持摄像机机位俯仰角为68
°
不变的情况下，逐渐抬高摄像机机位的高度，恢复之前在普通道路行驶时的摄像机机位。
[0154]
其中，假设车辆距离隧道口500m时行驶速度v1，隧道口限速v2，假设车辆在距离隧道口500米时按照导航提示开始减速，减速度为a，车辆从距离隧道口500行驶到距离隧道口0米所需时间为t，摄像机在距离隧道口时初始高度为h，隧道口高度为h0，假设摄像机在纵向匀速向下移动，纵向移动速度为v
下
，可以计算得出摄像机在纵向向下匀速移动的速度v
下
跟车辆行驶速度之间的关系如下：
[0155]
h-h0＝v
下
t
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(9)
[0156]
t＝(v
2-v1)/a
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(10)
[0157][0158][0159]
假设车辆在隧道内的行驶速度v3，行驶速度v3小于或等于隧道口限速v2，车辆从距离隧道口200米出行驶到距离隧道出口0米所需时间为t2，导航视点在距离隧道口时初始高度为h，隧道口高度为h0，导航视点的俯仰角保持为68
°
不变，导航视点纵向匀速向上移动，纵向移动速度为v
上
，导航视点在纵向向上匀速移动的速度v跟车辆行驶速度之间的关系如下：
[0160]
h-h0＝v
上
t2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(13)
[0161]
t2＝200/v3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(14)
[0162][0163][0164]
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0165]
基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的导航画面显示方法的导航画面显示装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个导航画面显示装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于导航画面显示方法的限定，在此不再赘述。
[0166]
在一个实施例中，如图10所示，提供了一种导航画面显示装置1000，包括：第一显示模块1002、第二显示模块1004和第三显示模块1006，其中：
[0167]
第一显示模块1002，用于显示针对导航对象的导航画面，所述导航画面是按照与所述导航对象对应的导航视点的视野在三维电子地图进行投影得到的三维画面；
[0168]
第二显示模块1004，用于当所述导航对象与遮蔽路段的入口处的距离满足距离条件时，跟随所述导航视点的高度降低，显示视野逐渐缩小的导航画面；
[0169]
第三显示模块1006，用于当所述导航对象进入所述遮蔽路段时，跟随所述导航视点在所述遮蔽路段对应的虚拟遮蔽空间中的移动，显示从所述虚拟遮蔽空间内部投影的导航画面。
[0170]
在一个实施例中，所述装置还包括：
[0171]
视距变化模块，用于当所述导航对象在所述遮蔽路段中运动时，跟随所述导航视点的俯仰角变化，显示视距变化的导航画面。
[0172]
在一个实施例中，所述遮蔽路段包括靠近遮蔽路段入口端的第一路段以及靠近遮蔽路段出口端的第二路段；
[0173]
所述视距变化模块包括第一视距变化模块和第二视距变化模块；
[0174]
第一视距变化模块，用于当所述导航对象在所述遮蔽路段的第一路段中运动时，跟随所述导航视点的俯仰角增大，显示视距变长的导航画面；
[0175]
第二视距变化模块，用于当所述导航对象在所述遮蔽路段的第二路段中运动时，跟随所述导航视点的俯仰角减小，显示视距变短的导航画面。
[0176]
在一个实施例中，所述遮蔽路段还包括位于所述第一路段和所述第二路段之间的中间路段，当所述导航对象在所述遮蔽路段的中间路段中运动时，所述导航视点的俯仰角保持不变。
[0177]
在一个实施例中，所述第一视距变化模块，还用于跟随所述导航视点的俯仰角从
初始俯仰角增大至预设的目标俯仰角，显示视距变长的导航画面；所述初始俯仰角为所述导航对象进入所述遮蔽路段前，所述导航视点在所述虚拟遮蔽空间中的俯仰角。
[0178]
在一个实施例中，所述第二视距变化模块，还用于跟随所述导航视点的俯仰角从所述目标俯仰角减小至所述初始俯仰角至，显示视距变短的导航画面。
[0179]
在一个实施例中，所述第二显示模块，还用于当所述导航对象向所述遮蔽路段移动，且所述导航对象与所述遮蔽路段的入口处的距离小于或等于第一预设距离时，基于所述第一预设距离，确定所述视点高度的下降速度；按照所述下降速度，匀速降低所述导航视点的视点高度至低于或等于所述虚拟遮蔽空间对应空间高度的目标高度；跟随所述导航视点的高度的匀速降低，显示视野匀速缩小的导航画面。
[0180]
在一个实施例中，所述第二显示模块，还用于确定所述导航视点的初始高度与所述目标高度的高度差，所述初始高度为所述导航视点在所述虚拟遮蔽空间中的目标位置点的视点高度；所述目标位置点与所述遮蔽路段的入口处在虚拟遮蔽空间中所在位置点的距离等于所述第一预设距离；基于所述第一预设距离，确定所述导航对象到达所述隧道入口处所需的下降时间；基于所述高度差和所述下降时间，确定所述视点高度在虚拟遮蔽空间中的下降速度。
[0181]
在一个实施例中，所述第二显示模块，还用于获取所述导航对象的初始行驶速度和减速度，所述初始行驶速度为所述导航对象达到目标位置点时所对应的行驶速度，所述减速度为所述导航对象在执行减速操作时对应的速度变化率；基于所述减速度、所述初始行驶速度、所述遮蔽路段的最大允许速度以及所述第一预设距离，确定所述导航对象到达所述隧道入口处所需的时间。
[0182]
在一个实施例中，所述装置还包括第四显示模块，用于当所述导航对象与所述遮蔽路段的出口处的距离满足距离条件时，跟随所述导航视点的高度升高，显示视野逐渐增大的导航画面。
[0183]
在一个实施例中，所述第四显示模块，还用于跟随所述导航视点的高度从目标高度升高至初始高度的变化，显示视野逐渐增大至原始视野大小的导航画面；其中，所述目标高度小于或等于所述虚拟遮蔽空间对应的空间高度，所述初始高度为所述导航视点在所述虚拟遮蔽空间中的目标位置点的视点高度；所述目标位置点与所述遮蔽路段的入口处在虚拟遮蔽空间中所在位置点的距离为所述满足所述距离条件的最大距离，所述原始视野大小为所述初始高度对应的导航视点所对应的视野大小。
[0184]
在一个实施例中，所述第四显示模块，还用于当所述导航对象移动至所述遮蔽路段的出口处且向远离所述遮蔽路段的方向运动时，跟随所述导航视点的高度升高，显示视野逐渐增大的导航画面。
[0185]
在一个实施例中，所述第四显示模块，还用于当所述导航对象移动与所述遮蔽路段的出口处的距离大于或等于第二预设距离时，显示按照初始视野大小维持不变的导航画面。
[0186]
在一个实施例中，所述第四显示模块，还用于当所述导航对象向所述遮蔽路段的出口处移动，且所述导航对象与所述遮蔽路段的出口处的距离小于或等于第二预设距离时，跟随所述导航视点的高度升高，显示视野逐渐增大的导航画面。
[0187]
在一个实施例中，当所述视野增大对应的距离条件为所述导航对象向所述遮蔽路
memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
[0197]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0198]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。