一种绘制山体地形图的方法、系统、存储介质及智能终端与流程

1.本技术涉及测绘技术领域，尤其是涉及一种绘制山体地形图的方法、系统、存储介质及智能终端。


背景技术：

2.测绘是指对自然地理的要素或者地表人工设施的形状、大小、空间位置及其属性等进行测定、采集并绘制成图。其中，山体测绘是绘制地形图的重点。
3.相关技术中，绘制山体地图的方法主要是先通过无人机拍摄山体照片，再将照片经过计算机处理，形成初步的山体模型，然后将初步的山体模型进行描边绘图，从而形成最终的山体地图。
4.针对上述中的相关技术，发明人认为由于山体一般都生长有树木，无人机拍摄山体照片时会将树木也一同拍入照片内，在树木遮挡后，山体照片无法拍到山体的实际情况，从而较难绘制出没有树木遮挡的山体地图。


技术实现要素：

5.为了较易绘制没有树木遮挡的山体地图，本技术提供一种绘制山体地形图的方法、系统、存储介质及智能终端。
6.第一方面，本技术提供一种绘制山体地形图的方法，采用如下的技术方案：绘制山体地形图的方法，包括：获取当前检测区域的绘制图像信息以及无人机的当前坐标信息；根据所预设的树木特征信息与绘制图像信息进行匹配分析以确定绘制图像信息中所对应的树木区域信息，绘制图像信息包括树木区域信息以及地面区域信息；根据绘制图像信息以所预设的网格分布块将当前检测区域划分为若干山体绘制单元；判断预设于网格分布块上的绘制点是否落入树木区域信息所在范围：若绘制点未落入树木区域信息所在范围，则无人机以所预设的地面高度信息所对应的高度距离，于绘制点检测无人机与地面之间的距离以得到测距高度信息；计算地面高度信息所对应的高度距离与测距高度信息所对应的高度距离之间的差值以得到绘制点的高度坐标信息，根据无人机的当前坐标信息与绘制点的高度坐标信息以整合得到地面拟合点；若绘制点落入树木区域信息所在范围，则无人机以所预设的树木高度信息所对应的高度距离，于绘制点处下放承重块，通过承重块与地面接触以得到承重块高度信息；计算树木高度信息所对应的高度距离与承重块高度信息所对应的高度距离的差值以得出绘制点的高度坐标信息，根据无人机的当前坐标信息与绘制点的高度坐标信息以整合得到树木拟合点；根据地面拟合点和树木拟合点以拟合成山体地图。
7.通过采用上述技术方案，绘制山体地图时，先得到绘制图像信息，再将绘制图像信息划分为若干山体绘制单元，由于已知无人机的坐标信息，通过无人机测得山体绘制单元内的绘制点的高度坐标，就可以知道绘制点的拟合点，也就是绘制点的三维坐标，最后将若干拟合点通过处理器拟合成山体地图；由于山体地图内有树木等干扰信息，因此在获取绘制点的三维坐标前先区分绘制点处是否有树木：若绘制点对应的地面没有树木时，通过测距仪器可直接测得无人机与地面之间的距离，再计算得出绘制点的高度坐标，最后通过无人机的当前坐标与绘制点的高度坐标整合得到地面拟合点，即是绘制点的三维坐标；若绘制点对应的位置有树木时，单纯用测距仪器测量无人机与地面之间的距离时会被树挡住，从而形成干扰，此时采用下放承重块的方式，通过承重块下放到底面上从而获取承重块与无人机之间的距离，也即是无人机与地面之间的距离，之后再计算绘制点的高度坐标以及树木拟合点。通过这两种方式得到地面拟合点和树木拟合点，根据地面拟合点和树木拟合点以拟合成山体地图。如此，降低了树木对绘制地图的干扰，从而较为容易的得到山体地图。
8.可选的，于绘制点处下放承重块时，判断承重块到达地面的方法包括：获取当前触发信息；根据触发信息以获取承重块的周围图像信息；根据所预设的特征数据库中所存储的检测特征信息与周围图像信息进行匹配分析以确定周围图像信息中的检测特征信息；判断检测特征信息所对应的特征是否落入所预设的树木特征信息所对应的树木特征范围内；若检测特征信息所对应的特征落入树木特征信息所对应的树木特征范围内，则进行提示，并标识承重块到达树干；若检测特征信息所对应的特征未落入树木特征信息所对应的树木特征范围内，则标识承重块到达地面。
9.通过采用上述技术方案，由于承重块是在树木中下放，承重块下放后不动时可能落在地面上，也可能落在树干上，我们需要的是承重块落在地面上，因此当承重块落在地面上时，我们需要判断，以确定承重块是否真的落在地面上。当承重块停止不动后，先获取承重块的周围图像信息，再分析周围图像信息内的检测特征信息，接着看检测特征信息是否落入树木特征范围内，从而判断承重块是否到达地面。其中，若检测特征信息落入树木特征范围内，则承重块的周围都是树木，说明承重块落在树干上；若检测特征信息没有落入树木特征范围内，则承重块周围并没有树木，说明承重块落在地面上。通过上述判断方法，提高承重块到达地面的准确性，从而提高制作的山体地图的准确性。
10.可选的，触发信息的获取方法包括：获取承重块上的当前压力检测信息；判断压力检测信息所对应的压力值是否小于所预设的压力基准信息所对应的压力值；若压力检测信息所对应的压力值小于压力基准信息所对应的压力值，则进行提示，并不输出触发信息；若压力检测信息所对应的压力值不小于压力基准信息所对应的压力值，则输出触
发信息。
11.通过采用上述技术方案，当压力检测信息所对应的压力值大于压力基准值时，此时说明承重块与地面或者树木抵接，也即是承重块停止移动，此时再判断承重块是否落在地面上。通过压力检测信息获取触发信息，从而使承重块获取周围图像信息。
12.可选的，于绘制点处下放承重块时，校验承重块到达地面的方法包括：若检测特征信息所对应的特征未落入树木特征信息所对应的树木特征范围内，则获取承重块的当前底部图像信息；根据特征数据库中所存储的检测特征信息与底部图像信息进行匹配分析以确定底部图像信息中的校验特征信息；判断校验特征信息所对应的特征是否落入树木特征信息所对应的树木特征范围内；若校验特征信息所对应的特征落入树木特征信息所对应的树木特征范围内，则标识校验失败并进行提示；若校验特征信息所对应的特征未落入树木特征信息所对应的树木特征范围内，则标识校验成功。
13.通过采用上述技术方案，当判断承重块落在地面上后，通过底部图像信息与校验特征信息对应，从而判断出承重块是否真的落在地面上；通过校验判断进一步提供承重块到达地面的准确性。
14.可选的，若校验特征信息所对应的特征落入树木特征信息所对应的树木特征范围内，无人机重新选定绘制点的方法包括：根据所预设的检测路径，以获取无人机至被测物体之间的当前距离检测信息；将距离检测信息所对应的距离进行倒序排列，以筛选出距离最大的距离检测信息，并定义距离最大的距离检测信息所在坐标为绘制点。
15.通过采用上述技术方案，当校验出来的结果是承重块未达到地面，那么说明承重块的下方被树干挡住，此时需要重新选定绘制点，使承重块再另一个位置重新下放并重新测量承重块高度信息。
16.无人机重新选定绘制点时，无人机先沿预设的检测路径飞行，在飞行的途中获取无人机与被测物体（无人机的正下方物体）之间的当前距离，之后从这些当前距离中挑选出距离最大的一个，并将该距离最大的坐标点定位重新选定的绘制点。
17.可选的，无人机于新的绘制点下放承重块时，若校验特征信息所对应的特征落入树木特征信息所对应的树木特征范围内，则承重块高度信息的获取方法包括：无人机于绘制点下投第一反馈球，获取第一反馈球的当前反馈坐标信息以及编号信息；判断当前坐标信息所对应的坐标是否与反馈坐标信息所对应的坐标一致；若当前坐标信息所对应的坐标是否与反馈坐标信息所对应的坐标不一致，则控制无人机以树木高度信息所对应的高度距离移动至反馈坐标信息所在坐标位置；若当前坐标信息所对应的坐标是否与反馈坐标信息所对应的坐标一致，则控制第一反馈球以输出所预设输出频率下的测距信息；根据所预设的编号数据库中所存储的编号信息与接收频率进行匹配以确定编号
信息所对应的接收频率；控制无人机于接收频率下对测距信息进行接收，并从测距信息中解析出信号强度信息；根据所预设的强度数据库中所存储的强度信息与虚拟高度信息进行分析以计算出强度信息所对应的虚拟高度信息；虚拟高度信息为承重块高度信息。
18.通过采用上述技术方案，无人机下投第一反馈球后，将无人机移动至第一反馈球的正上方，然后接收第一反馈球发出的信号，通过该信号分析信号的强度，并根据信号的强度得出无人机与第一反馈球之间的距离；因为第一反馈球较容易掉落至地面，因此通过测量得出的无人机与第一反馈球之间的距离相当于无人机与地面之间的距离。
19.可选的，若反馈坐标信息所对应的坐标未落入绘制山体单元，则承重块高度信息的获取方法包括：无人机于绘制点下投所预设个数的第二反馈球，获取第二反馈球的当前反馈坐标信息以及编号信息；判断反馈坐标信息所对应的坐标是否位于所预设的绘制山体单元坐标信息内；若反馈坐标信息所对应的坐标位于所预设的绘制山体单元坐标信息内，则记录编号信息；若反馈坐标信息所对应的坐标未位于所预设的绘制山体单元坐标信息内，则标识放弃；根据编号信息所对应的当前反馈坐标信息与所预设的绘制点数据库中绘制点坐标进行分析以计算出与绘制点直线距离最近的编号信息，并定义为最佳编号信息；判断当前坐标信息所对应的坐标是否与最佳编号信息的反馈坐标信息所对应的坐标一致；若当前坐标信息所对应的坐标与最佳编号信息的反馈坐标信息所对应的坐标不一致，则控制无人机以树木高度信息所对应的高度距离移动至最佳编号信息的反馈坐标信息所在坐标位置；若当前坐标信息所对应的坐标与最佳编号信息的反馈坐标信息所对应的坐标一致，则控制第二反馈球以输出所预设输出频率下的测距信息；根据最佳编号信息于编号数据库中查找出最佳编号信息所对应的接收频率；控制无人机于接收频率下对测距信息进行接收，并从测距信息中解析出信号强度信息；根据接收频率于强度数据库中计算出强度信息所对应的虚拟高度信息；虚拟高度信息为承重块高度信息。
20.通过采用上述技术方案，由于第一反馈球为球状，在第一反馈球从无人机下投后，第一反馈球可能会滚出山体绘制单元所在的范围内，因此在检测到第一反馈球不再山体绘制单元的范围内后，无人机再次下投多个第二反馈球，从多个第二反馈球中找出离绘制点直线距离最近的第二反馈球，通过该第二反馈球得到无人机与地面之间的距离。
21.第二方面，本技术提供一种绘制山体地形图的系统，采用如下的技术方案：一种绘制山体地形图的系统，包括：
获取模块，用于获取当前检测区域的绘制图像信息以及无人机的当前坐标信息；查找模块，根据所预设的树木特征信息与绘制图像信息进行匹配分析以确定绘制图像信息中所对应的树木区域信息，绘制图像信息包括树木区域信息以及地面区域信息；处理模块，与获取模块以及查找模块连接，并进行信息的处理以及存储；根据地面拟合点和树木拟合点以拟合成山体地图。
22.通过采用上述技术方案，绘制山体地图时，先得到绘制图像信息，再将绘制图像信息划分为若干山体绘制单元，由于已知无人机的坐标信息，通过无人机测得山体绘制单元内的绘制点的高度坐标，就可以知道绘制点的拟合点，也就是绘制点的三维坐标，最后将若干拟合点通过处理器拟合成山体地图。
23.第三方面，本技术提供一种智能终端，采用如下的技术方案：一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述方法的计算机程序。
24.通过采用上述技术方案，绘制山体地图时，先得到绘制图像信息，再将绘制图像信息划分为若干山体绘制单元，由于已知无人机的坐标信息，通过无人机测得山体绘制单元内的绘制点的高度坐标，就可以知道绘制点的拟合点，也就是绘制点的三维坐标，最后将若干拟合点通过处理器拟合成山体地图。
25.第四方面，本技术提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有便于实现较易绘制山体地图的特点，采用如下的技术方案：一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述方法的计算机程序。
26.通过采用上述技术方案，绘制山体地图时，先得到绘制图像信息，再将绘制图像信息划分为若干山体绘制单元，由于已知无人机的坐标信息，通过无人机测得山体绘制单元内的绘制点的高度坐标，就可以知道绘制点的拟合点，也就是绘制点的三维坐标，最后将若干拟合点通过处理器拟合成山体地图。
27.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.在绘制点与树木重合处，通过承重块下放至地面的方式代替测距仪器，从而得到无人机与地面之间的距离；2.当承重块落在树干上时，通过下投第一反馈球的方式测得无人机与地面之间的距离；3.当第一反馈球落在山体绘制单元的范围外时，通过下投多个第二反馈球的方式测得无人机与距离绘制点最近的第二反馈球之间的距离。
附图说明
28.图1是实施例中绘制山体地图的方法的流程示意图。
29.图2是实施例中判断承重块到达地面的流程示意图。
30.图3是实施例中检测承重块到达地面的流程示意图。
31.图4是实施例中校验承重块到达地面的流程示意图。
32.图5是实施例中无人机重新选定绘制点的流程示意图。
33.图6是实施例中判断当前坐标信息的坐标是否与反馈坐标信息的坐标是否一致的
流程示意图。
34.图7是实施例中另一种重新获取承重块高度信息的流程示意图。
35.图8是实施例中判断反馈坐标信息的坐标是否位于绘制山体单元坐标信息内的流程示意图。
36.图9是实施例中判断当前坐标信息是否与最佳编号信息的反馈坐标信息的坐标是否一致的流程示意图。
37.图10是实施例中得到虚拟高度信息的流程示意图。
具体实施方式
38.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-10及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
39.本技术实施例公开一种绘制山体地形图的方法、系统、存储介质及智能终端。
40.参照图1，绘制山体地形图的方法包括如下步骤：步骤s100：获取当前检测区域的绘制图像信息以及无人机的当前坐标信息。
41.其中，当前检测区域为被测山体的范围；绘制图像信息为被检测山体的照片；无人机的当前坐标信息为无人机的实时坐标，主要是无人机的二维坐标，即横坐标和纵坐标。
42.通过无人机在待检测山体的上空飞行，在飞行途中通过无人机上的摄像头拍摄待检测山体的照片；在无人机上安装gps定位系统，无人机在飞行的过程中能够实时检测并反馈无人机的当前坐标信息。
43.步骤s110：根据所预设的树木特征信息与绘制图像信息进行匹配分析以确定绘制图像信息中所对应的树木区域信息，绘制图像信息包括树木区域信息以及地面区域信息。
44.其中，树木特征信息是存储在树木特征信息库中，而树木特征信息库是提前所预设的数据库，树木特征信息库中存储有树干、树叶等树木特征；绘制图像信息包括树木区域信息和地面区域信息，树木区域信息是绘制图像信息中树木所在的范围，地面区域信息是绘制图像信息中地面所在的范围，将树干、树叶等树木特征与绘制图像信息里面的特征通过感知哈希算法进行对比，从而区分出树木区域信息和地面区域信息。
45.步骤s120：根据绘制图像信息以所预设的网格分布块将当前检测区域划分为若干山体绘制单元。
46.其中，网格分布块是提前所预设的，网格分布块的大小等于或者大于被检测山体的照片，且网格分布块里面有分布均匀的网格，每个网格的形状和面积均相等，将网格分布块覆盖在被检测山体的照片上，将被检测山体的照片划上网格，每一个网格即为一个山体绘制单元。例如，被测山体的照片为实际边长为10米的正方形，总共面积为100平方米，在被测山体的照片上平均划出10个网格，每个网格的实际边长为1米，那么每个网格实际的山体绘制单元为10平方米。
47.山体绘制单元是通过网格分布块划分且是测量山体地图的最小单元，在每一个山体绘制单元内测量一个三维坐标，然后将所有山体绘制单元内的三维坐标整合起来，即形成完整的山体地图。
48.步骤s130：判断预设于网格分布块上的绘制点是否落入树木区域信息所在范围。
49.其中，绘制点是前提预设在网格分布块上的，当检测山体的照片通过网格分布块划分成若干山体绘制单元后，相应的，绘制点也一起对应投射在山体绘制单元内，通过测量绘制点上的三维坐标，从而代表山体绘制单元的三维坐标。并且，绘制点的位置可以根据实际情况设置，一般的，山体绘制单元的中间点定为绘制点。
50.由于绘制山体时有树木的影响，因此在树木区域信息所在的范围和在地面区域信息所在的范围使用的测量方式不一样。
51.判断预设于网格分布块上的绘制点是否落入树木区域信息所在范围的方法包括：步骤s1301：若绘制点未落入树木区域信息所在范围，则无人机以所预设的地面高度信息所对应的高度距离，于绘制点检测无人机与地面之间的距离以得到测距高度信息；计算地面高度信息所对应的高度距离与测距高度信息所对应的高度距离之间的差值以得到绘制点的高度坐标信息，根据无人机的当前坐标信息与绘制点的高度坐标信息以整合得到地面拟合点。
52.其中，地面高度信息是提前预设的，地面高度信息为无人机的海拔高度。例如，被测山体的最高海拔为100米，无人机在海拔高度为110米的高度上飞行。
53.测距高度信息是通过无人机上的测距仪器测量到无人机与地面之间的距离。高度坐标信息为绘制点的高度坐标，即无人机的高度减去无人机与地面之间的高度后的绘制点的高度。
54.无人机在地面区域信息所在的范围内测量绘制点的三维坐标时，无人机在预定的海拔高度上内飞行，移动至绘制点后，通过测距仪器测量无人机与地面之间的距离，之后用无人机的高度减去无人机与地面之间的高度，从而得到绘制点的高度。其中，测距仪器可以是激光测距仪，也可以是红外线测距仪，具体测距仪器根据实际情况选择，凡是能够测出无人机与地面之间距离的仪器即可。例如无人机在海拔高度为110米的高度上飞行，通过测距仪器测得无人机与地面之间的距离为80米，那么绘制点的高度为110减去80等于20。
55.地面拟合点为绘制点的三维坐标。得到绘制点的高度坐标后，再根据无人机从绘制点反馈回来的横坐标和纵坐标，从而整个得到绘制点的三维坐标。
56.步骤s1302：若绘制点落入树木区域信息所在范围，则无人机以所预设的树木高度信息所对应的高度距离，于绘制点处下放承重块，通过承重块与地面接触以得到承重块高度信息；计算树木高度信息所对应的高度距离与承重块高度信息所对应的高度距离的差值以得出绘制点的高度坐标信息，根据无人机的当前坐标信息与绘制点的高度坐标信息以整合得到树木拟合点；其中，树木高度信息是提前预设的，树木高度信息为无人机的海拔高度。例如，被测山体的最高海拔为100米，无人机在海拔高度为120米的高度上飞行。
57.承重块高度信息是通过无人机上的承重块测量得到无人机与地面之间的距离。高度坐标信息为绘制点的高度坐标，即无人机的高度减去无人机与地面之间的高度后的绘制点的高度。
58.无人机设置有转盘，转盘上绕设有多圈测量绳，测量绳的端部与承重块固定连接，并且测量绳上刻有刻度，测量绳靠近承重块的一端为0刻度，然后每隔1cm写一个刻度，直至测量绳都写满刻度；无人机设置有用于观看测量绳刻度的摄像头。在用承重块测量无人机与地面的高度时，无人机移动至绘制点后下方承重块，直至承重块落在地面上，然后通过无
人机上的摄像头观看测量绳上的刻度，从而得出无人机与地面之间的距离。
59.无人机在树木区域信息所在的范围内测量绘制点的三维坐标时，无人机在预定的海拔高度上内飞行，移动至绘制点后，通过承重块测量无人机与地面之间的距离，之后用无人机的高度减去无人机与地面之间的高度，从而得到绘制点的高度。例如无人机在海拔高度为110米的高度上飞行，通过承重块测得无人机与地面之间的距离为80米，那么绘制点的高度为110减去80等于20。
60.树木拟合点为绘制点的三维坐标。得到绘制点的高度坐标后，再根据无人机从绘制点反馈回来的横坐标和纵坐标，从而整个得到绘制点的三维坐标。
61.步骤s140：根据地面拟合点和树木拟合点以拟合成山体地图。
62.其中，将得出的地面拟合点和树木拟合点输入计算机中，通过计算机的拟合程序拟合成山体地图。
63.参照图2，于绘制点处下放承重块时，判断承重块到达地面的方法包括：步骤s200：获取承重块上的当前压力检测信息。
64.其中，当前压力检测信息是承重块上反馈的实时压力值。承重块的底部设置有压力传感器，在承重块下放的过程中，承重块上的压力传感器会与树叶、树干、地面等接触，此时压力传感器受到承重块的挤压后会反馈压力值。
65.步骤s210：判断压力检测信息所对应的压力值是否小于所预设的压力基准信息所对应的压力值。
66.其中，压力基准信息是提前预设的压力值，当承重块放置地面上且承重块上的重量全部压在压力传感器上，此时压力传感器上反馈的数值即为压力基准信息所对应的压力值。
67.当承重块在下放的过程中会接触到树叶或者触碰到树干，这些都会使承重块反馈压力值，通过反馈的压力值与压力基准信息对比，从而分析出承重块是否到达地面。
68.步骤s2101：若压力检测信息所对应的压力值小于压力基准信息所对应的压力值，则进行提示，并不输出触发信息。
69.其中，当压力传感器反馈的压力值小于预设的压力值时，说明承重块的重量并未全部压在压力传感器上，此时承重块没有到达地面，无人机发出声音进行提示，且不输出触发信息。
70.步骤s2102：若压力检测信息所对应的压力值不小于压力基准信息所对应的压力值，则输出触发信息。
71.其中，当压力传感器反馈的压力值不小于预设的压力值时，说明承重块的重量全部压在压力传感器上，此时承重块到达地面，此时输出触发信息。
72.参照图3，当输出触发信息后，说明承重块到达地面，但是当承重块达到树干上，压力传感器与树干相抵接，承重块的重量也会全部压在压力传感器上，因此需要分辨出承重块是到达地面还是到达树干。以下为检测承重块是否到达地面的方法：步骤s220：获取当前触发信息；根据触发信息以获取承重块的周围图像信息。
73.其中，周围图像信息为承重块周围环境的照片。承重块的周向侧壁设置有多个摄像头，当输出触发信息后，摄像头拍摄照片，通过该照片得知承重块的周边环境。
74.步骤s230：根据所预设的特征数据库中所存储的检测特征信息与周围图像信息进
行匹配分析以确定周围图像信息中的检测特征信息。
75.其中，特征数据库为所预设的数据库，检测特征信息为需要检测的特征，该特征包括树叶、树干、地面、石块等树林和地面有的物体特征，特征数据库中存储有所有需要检测的特征。
76.参见图4，当承重块周围的摄像头拍摄到照片后，将照片与所有需要检测的特征一一对比，从而分析出照片中的检测特征。
77.步骤s240：判断检测特征信息所对应的特征是否落入所预设的树木特征信息所对应的树木特征范围内。
78.其中，树木特征信息为树叶、树干等树具有的树木特征，将照片中的检测特征与树木特征进行对比，看检测特征中是否有树木特征。
79.步骤s2401：若检测特征信息所对应的特征落入树木特征信息所对应的树木特征范围内，则进行提示，并标识承重块到达树干。
80.其中，若检测特征中有树木特征，则说明承重块周围有树木、树叶等树木特征，那么此时承重块处于树干上，发出声音提示，并在显示屏上显示“承重块到达树干”。
81.步骤s2402：若检测特征信息所对应的特征未落入树木特征信息所对应的树木特征范围内，则标识承重块到达地面。
82.其中，若检测特征中没有树木特征，则说明承重块周围没有树木、树叶等树木特征，那么此时承重块处于地面上，在显示屏上显示“承重块到达地面”。
83.当显示屏上显示“承重块到达地面”后，为确保承重块真的到达地面，需要对承重块进行校验。校验承重块到达地面的方法包括：步骤s250：获取承重块的当前底部图像信息。
84.其中，当前底部图像信息为承重块底部摄像头拍摄的照片。承重块的底部设置有摄像头，通过该摄像头拍摄承重块底部的照片。
85.步骤s251：根据特征数据库中所存储的检测特征信息与底部图像信息进行匹配分析以确定底部图像信息中的校验特征信息。
86.其中，当承重块底部的摄像头拍摄到照片后，将照片与所有需要检测的特征一一对比，从而分析出照片中的校验特征。
87.步骤s252：判断校验特征信息所对应的特征是否落入树木特征信息所对应的树木特征范围内。
88.其中，将照片中的校验特征与树木特征进行对比，看检测特征中是否有树木特征。
89.步骤s2521：若校验特征信息所对应的特征落入树木特征信息所对应的树木特征范围内，则标识校验失败并进行提示。
90.其中，若校验特征中有树木特征，则说明承重块底部有树木、树叶等树木特征，那么此时承重块底部有树木，说明承重块未到达地面，在显示屏上显示“校验失败”。
91.步骤s2522：若校验特征信息所对应的特征未落入树木特征信息所对应的树木特征范围内，则标识校验成功。
92.其中，若检测特征中没有树木特征，则说明承重块底部没有树木、树叶等树木特征，那么此时承重块处于地面上，在显示屏上显示“校验成功”。
93.参见图5，如果承重块没有到达地面，那说明承重块在绘制点下落的位置在树干
上，这与原定的技术方案不符，因此无人机需要重新选定绘制点。无人机重新选定绘制点的方法包括：步骤s300：根据所预设的检测路径，以获取无人机至被测物体之间的当前距离检测信息。
94.其中，检测路径是前提预设的，检测路径可以是以最初的绘制点为圆心的圆，也可以是围绕绘制点设置的螺旋状，具体路径根据实际情况设置。
95.被测物体是无人机正下方的树木、树叶、地面等物体。当前距离检测信息为无人机坐标以及无人机与被测物体之间的距离。无人机在检测路径上飞行时，通过测距仪器实时测定无人机至被测物体之间的距离，同时记录无人机的实时坐标。其中，测距仪器可以是红外线测距仪，也可以是激光测距仪。
96.步骤s310：将距离检测信息所对应的距离进行倒序排列，以筛选出距离最大的距离检测信息，并定义距离最大的距离检测信息所在坐标为绘制点。
97.其中，无人机在检测路径上测得很多个无人机与被测物体之间的距离数据，将这些数据的距离进行从大到小排列，从而选出其中无人机与被测物体之间距离最大的一个数据，该数据说明无人机到达山体的距离最远，最有可能是无人机到达地面的距离。记录此数据对应的无人机的坐标，该无人机的坐标即为新的绘制点的坐标。在新的绘制点重新下放承重块，通过承重块测得新的绘制点的高度。
98.参见图6，重新获取承重块高度信息的方法包括：步骤s400：无人机于绘制点下投第一反馈球，获取第一反馈球的当前反馈坐标信息以及编号信息。
99.其中，第一反馈球的外形为球状，内部装有gps与无线电信号发射器。当前反馈坐标信息为第一反馈球的坐标，编号信息是第一反馈球的编号。通过gps能够得知第一反馈球的坐标；通过无线电信号发射器使第一反馈球可以发射无线电信号。
100.步骤s410：判断当前坐标信息所对应的坐标是否与反馈坐标信息所对应的坐标一致。
101.其中，当前坐标信息为无人机的当前坐标，反馈坐标信息为第一反馈球的坐标。
102.步骤s4101：若当前坐标信息所对应的坐标是否与反馈坐标信息所对应的坐标不一致，则控制无人机以树木高度信息所对应的高度距离移动至反馈坐标信息所在坐标位置，并控制第一反馈球以输出所预设输出频率下的测距信息。
103.其中，测距信息是第一反馈球发出的无线电信号；输出频率是提前预设的，每个第一反馈球的输出频率都不相同，因为可能会有不止一个绘制山体单元需要下投第一反馈球，通过不同的输出频率从而分辨不同的第一反馈球。
104.当第一反馈球下投后，第一反馈球发出无线电信号，无人机接收到无线电信号后，若是无人机的当前坐标与第一反馈球的坐标不一致的话，控制无人机以预设的海拔高度朝第一反馈球飞行，直到无人机移动至第一反馈球的正上方。
105.步骤s4102：若当前坐标信息所对应的坐标是否与反馈坐标信息所对应的坐标一致，则控制第一反馈球以输出所预设输出频率下的测距信息。
106.其中，当无人机的坐标与第一反馈球的反馈坐标相同时，说明此时无人机正在第一反馈球的正上方。
107.参见图7，步骤s420：根据所预设的编号数据库中所存储的编号信息与接收频率进行匹配以确定编号信息所对应的接收频率，控制无人机于接收频率下对测距信息进行接收，并从测距信息中解析出信号强度信息。
108.其中，编号数据库为提前预设的数据库，里面存储有编号信息与接收频率，并且编号信息与接收频率一一对应。编号信息为编号数值，接收频率为第一反馈球的输出频率相对应的频率，无人机在接收频率可以接收到第一反馈球发出的输出频率。例如，编号数据库中编号1的第一反馈球对应的接收频率为3mhz，编号2的第一反馈球对应的接收频率为43mhz。
109.强度信息为第一反馈球发出无线电信号的强度。当下投的第一反馈球的编号为1时，控制无人机以接收频率为3mhz的频率接收第一反馈球发出的信号，并分析第一反馈球发出的信号强度。
110.步骤s430：根据所预设的强度数据库中所存储的强度信息与虚拟高度信息进行分析以计算出强度信息所对应的虚拟高度信息。
111.其中，虚拟高度信息是第一反馈球与无人机之间的距离；强度数据库为提前预设的，强度数据库中有多组数据，数据为无线电信号的强度对应的第一反馈球与无人机之间的距离。
112.无人机接收到第一反馈球发出的无线电信号后，将接收到的信号强度带入强度数据库中，从而得到无人机与第一反馈球之间的高度。
113.步骤s440：虚拟高度信息为承重块高度信息。
114.其中，由于第一反馈球为球状，默认为下投的第一反馈球落在地面上，那么第一反馈球与无人机之间的距离即是无人机与地面之间的距离。
115.参见图8，由于第一反馈球为球状，在第一反馈球从无人机下投后，第一反馈球可能会滚出山体绘制单元所在的范围内。在第一反馈球滚出山体绘制单元后，承重块高度信息的获取方法包括：步骤s500：无人机于绘制点下投所预设个数的第二反馈球，获取第二反馈球的当前反馈坐标信息以及编号信息。
116.其中，第二反馈球的结构和形状均与第一反馈球的结构和形状相同或者相似，第二反馈球内也有gps和无线电信号发生器。下投的第二反馈球的个数是前提预设的，第二反馈球的数量可以是二个，也可以是三个，也可以是四个，具体数量根据实际情况设置，当第一反馈球的坐标超出山体绘制单元的范围后，无人机下投多个第二反馈球。
117.当前反馈坐标信息为第二反馈球的坐标，通过gps得到第二反馈球的坐标。编号信息为第二反馈球的编号。
118.步骤s510：判断反馈坐标信息所对应的坐标是否位于所预设的绘制山体单元坐标信息内。
119.其中，当前坐标信息为无人机的当前坐标，反馈坐标信息为第二反馈球的坐标。
120.步骤s5101：若反馈坐标信息所对应的坐标位于所预设的绘制山体单元坐标信息内，则记录编号信息。
121.其中，绘制山体单元坐标信息是绘制山体单元的坐标范围，无人机在拍被检测山体的照片时也一同记录下无人机的坐标，从而得知检测山体的坐标，相应的，绘制山体单元
的坐标范围也能够得到。
122.若是第二反馈球的坐标落入对应的绘制山体单元的坐标范围内，则将记录该第二反馈球的编号。
123.步骤s5102：若反馈坐标信息所对应的坐标未位于所预设的绘制山体单元坐标信息内，则标识放弃。
124.其中，若是第二反馈球的坐标没有落入对应的绘制山体单元的坐标范围内，则说明第二反馈球并没有落在对应的绘制山体单元内，将放弃该第二反馈球。
125.参见图9，步骤s520：根据编号信息所对应的当前反馈坐标信息与所预设的绘制点数据库中绘制点坐标进行分析以计算出与绘制点直线距离最近的编号信息，并定义为最佳编号信息。
126.其中，绘制点数据库是提前预设的，里面存储有绘制点的坐标。最佳编号信息为一个编号，该编号距离绘制点最近，该编号对应的第二反馈球的三维坐标最接近绘制点的三维坐标。
127.根据第二反馈球的编号找出该编号对应的第二反馈球的坐标，计算第二反馈球的坐标与绘制点的坐标之间的直线距离，从而从多个落入绘制山体单元内的第二反馈球找出距离绘制点最近的第二反馈球，并将与绘制点直线距离最近的第二反馈球的编号定义为最佳编号。
128.步骤s530：判断当前坐标信息所对应的坐标是否与最佳编号信息的反馈坐标信息所对应的坐标一致。
129.其中，当前坐标信息为无人机的当前坐标，反馈坐标信息为第二反馈球的坐标。
130.步骤s5301：若当前坐标信息所对应的坐标与最佳编号信息的反馈坐标信息所对应的坐标不一致，则控制无人机以树木高度信息所对应的高度距离移动至最佳编号信息的反馈坐标信息所在坐标位置。
131.其中，测距信息是第二反馈球发出的无线电信号；输出频率是提前预设的，每个第二反馈球的输出频率都不相同，通过不同的输出频率从而分辨不同的第二反馈球。
132.第二反馈球发出无线电信号，无人机接收到无线电信号后，若是无人机的当前坐标与第二反馈球的坐标不一致的话，控制无人机以预设的海拔高度朝第二反馈球飞行，直到无人机移动至第二反馈球的正上方步骤s5302：若当前坐标信息所对应的坐标与最佳编号信息的反馈坐标信息所对应的坐标一致，则控制第二反馈球以输出所预设输出频率下的测距信息。
133.其中，当无人机的坐标与第二反馈球的反馈坐标相同时，说明此时无人机正在第一反馈球的正上方参见图10，步骤s540：根据最佳编号信息于编号数据库中查找出最佳编号信息所对应的接收频率。
134.其中，编号数据库是提前预设的，里面存储有编号信息与接收频率，并且编号信息与接收频率一一对应。
135.确定最佳编号信息后，从编号数据库中找出最佳编号信息对应的接收频率。
136.步骤s550：控制无人机于接收频率下对测距信息进行接收，并从测距信息中解析出信号强度信息。
137.其中，强度信息为第二反馈球发出无线电信号的强度。当无人机飞到最佳编号信息对应的第二反馈球的正上方时，无人机接收该第二反馈球的无线电信号并分析出无线电信号的强度。
138.步骤s560：根据接收频率于强度数据库中计算出强度信息所对应的虚拟高度信息；虚拟高度信息为承重块高度信息。
139.其中，无人机接收到第二反馈球发出的无线电信号后，将接收到的信号强度带入强度数据库中，从而得到无人机与最佳编号对应的第二反馈球之间的高度。由于第二反馈球为球状，默认为下投的第二反馈球落在地面上，那么第二反馈球与无人机之间的距离即是无人机与地面之间的距离。
140.基于同一发明构思，本发明实施例提供绘制山体地形图的系统，包括：获取模块，用于获取当前检测区域的绘制图像信息以及无人机的当前坐标信息；查找模块，根据所预设的树木特征信息与绘制图像信息进行匹配分析以确定绘制图像信息中所对应的树木区域信息，绘制图像信息包括树木区域信息以及地面区域信息；处理模块，与获取模块以及查找模块连接，并进行信息的处理以及存储；处理模块根据地面拟合点和树木拟合点以拟合成山体地图。
141.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
142.本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行道路污渍清理方法的计算机程序。
143.计算机存储介质例如包括：u盘、移动硬盘、只读存储器（read-only memory，rom)、随机存取存储器（random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
144.基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行道路污渍清理方法的计算机程序。
145.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
146.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。