一种用于探地雷达的自动升降装置及其控制方法与流程

1.本发明涉及一种用于探地雷达的自动升降装置，属于测绘技术领域；本发明还涉及一种自动升降装置控制方法。


背景技术：

2.由于探地雷达技术具有无损检测且能够实时快速获取到农田里是否埋藏硬质异物等重要信息，广泛应用于农业、工业、建筑业以及军事等领域，目前越来越多的科研研究者使用探地雷达仪器获取地下的埋藏物信息。
3.对于探地雷达仪器的拖动升降装置，一些研究者仅仅是设计了一个类似于箱子的保护装置，这样的设计对仪器设备不仅没有保护功能，而且在实际的使用探地雷达仪器进行实验检测的过程中，如果在一些凹凸不平的地表面或者在地表面上遇到障碍物时，可能会发生撞击现象，这样会直接损坏探地雷达仪器。
4.因此如何提供一种用于探地雷达的自动升降装置，其能够有效地避免探地雷达行径过程中出现推土现象，减少探地雷达的破坏，提高探地雷达的耐用度，提高设备的生产效率，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.针对上述现有技术的不足，本发明的目的在于能够有效地避免探地雷达行径过程中出现推土现象，减少探地雷达的破坏，提高探地雷达的耐用度，提高设备的生产效率。本发明提供一种用于探地雷达的自动升降装置，该自动升降装置包括：用于与外部载具连接的第一连接部；用于与外部雷达连接的第二连接部；伸缩机构，所述伸缩机构的一端与所述第一连接部连接，所述伸缩机构的另一端与所述第二连接部连接；与所述伸缩机构信号连接的自动升降控制模块；与所述自动升降控制模块信号连接，用于监测外部载具移动速度的速度检测传感器；与所述自动升降控制模块信号连接，用于监测外部载具行径方向的前方土壤表面平度的土壤表面平度检测传感器。
6.根据本发明的第一个实施方案，提供一种用于探地雷达的自动升降装置：
7.一种用于探地雷达的自动升降装置，该自动升降装置包括：用于与外部载具连接的第一连接部；用于与外部雷达连接的第二连接部；伸缩机构，所述伸缩机构的一端与所述第一连接部连接，所述伸缩机构的另一端与所述第二连接部连接；与所述伸缩机构信号连接的自动升降控制模块；与所述自动升降控制模块信号连接，用于监测外部载具移动速度的速度检测传感器；与所述自动升降控制模块信号连接，用于监测外部载具行径方向的前方土壤表面平度的土壤表面平度检测传感器。
8.进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述伸缩机构包括：伸缩装置，所述伸缩装置的一端与所述第一连接部连接，所述伸缩装置的另一端与所述第二连接部连接；所述伸缩装置为液压伸缩装置、气压伸缩方式、螺纹螺杆驱动装置、齿轮-齿条驱动装置中的一种。
9.进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述伸缩机构还包括：伸缩限位机构，所述伸缩限位机构包括：一端与所述第一连接部连接的第一限位部；一端与所述第二连接部连接的第二限位部；所述第一限位部远离所述第一连接部的一端与所述第二限位部连接；所述第二限位部远离所述第二连接部的一端与所述第一限位部连接；所述第一限位部和所述第二限位部之间的连接方式为套筒连接方式。
10.进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述第二限位部相对于所述第一限位部的位移具有预定的行程范围。
11.进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述伸缩机构还包括：减振缓冲弹簧，所述减振缓冲弹簧的一端与所述第一连接部连接，所述减振缓冲弹簧的另一端与所述第二连接部连接。
12.需要说明的是，所述减振缓冲弹簧位于所述伸缩限位机构的内部。
13.进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述伸缩装置为螺纹螺杆驱动装置；所述伸缩装置包括：设置在所述第一连接部/所述第二连接部上的第一螺纹连接部；设置在所述第二连接部/所述第一连接部上的第二螺纹连接部；设置在所述第二连接部/所述第一连接部上，用于驱动所述第二螺纹连接部和所述第一螺纹连接部相对转动的伸缩驱动装置；其中，所述第一螺纹连接部和所述第二螺纹连接部之间的连接方式为螺纹连接。
14.进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述速度检测传感器设置在所述第一连接部或所述第二连接部上。
15.进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述土壤表面平度检测传感器设置在所述第一连接部或所述第二连接部上。
16.进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述自动升降控制模块设置在所述第一连接部或所述第二连接部上。
17.进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，所述自动升降装置还包括：设置在所述第二连接部上的防护隔板，所述防护隔板位于所述伸缩机构的外侧；设置在所述第二连接部上，用于与外部雷达连接的安装凹槽，所述安装凹槽位于所述防护隔板的外侧。
18.根据本发明的第二个实施方案，提供一种自动升降装置控制方法：
19.一种自动升降装置控制方法，该方法包括以下步骤：
20.获取第一个实施方案所述自动升降装置的当前运动信息，包括：线速度信息和加速度信息；获取所述自动升降装置的行进方向的前方土壤高度信息，所述土壤高度信息包括：据土堆距离及土堆高度，据土坑距离及土堆深度；根据当前运动信息，计算出载具的平均速度；结合所述土壤高度信息和所述当前运动信息，分析出下一时刻所述第二连接部应当相对于所述第一连接部靠近或远离的下一时刻运动状态信息，所述下一时刻运动状态信息包括：所述第二连接部应当相对于所述第一连接部靠近或远离的位移及速度。
21.进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，通过所述速度检测传感器获取所述当前运动信息；通过所述土壤表面平度检测传感器获取所述自动升降装置的行进方向的前方土壤高度信息；所述自动升降控制模块根据当前运动信息，计算出载具的平均速度；所述自动升降控制模块结合所述土壤高度信息和所述当前运动信息，分析出下一时刻所述第二连接部应当相对于所述第一连接部靠近或远离的下一时刻运动状态信息，所述下一时刻运动状态信息包括：所述第二连接部应当相对于所述第一连接部靠近或远离的位移及速
度。
22.进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，该方法还包括以下步骤：所述伸缩机构接收并执行所述下一时刻运动状态信息。
23.总的说来，相较于现有技术，本发明具有如下优点：
24.1、本技术提供的技术方案，能够通过下底板凹槽与探地雷达连接，易于固定，安装方便。
25.2、本技术提供的技术方案，能够通过下底板两侧设置隔板，有助于保护动力单元在上升过程中与上板发生挤压，起到保护作用。
26.3、本技术提供的技术方案，使得探地雷达仪器的信号发射与接受部位与地面之间无遮挡，避免在探测过程中对装置的其他材料产生检测误差以及其他影响。
27.4、本技术提供的技术方案，通过升降装置与载具连接，提高检测过程的效率。
28.5、本技术提供的技术方案，通过探地雷达与装置连接件设置凹槽，有效减少探地雷达仪器检测过程中出现的左右晃动，保证探地雷达检测精度。
29.6、本技术提供的技术方案，能够通过装置的自动升降，避免探地雷达撞击障碍，适用于更多的检测环境。
30.7、本技术提供的技术方案，采用自动升降模块控制整个装置，提高检测过程中的自动化程度，智能化程度。
31.与现有技术相比，本技术提的技术方案，通过速度检测传感器获取外部载具的当前运动信息，通过土壤表面平度检测传感器获取行进方向的前方土壤高度信息；结合上述所述当前运动信息及所述前方土壤高度信息分析得到所述第二连接部应当相对于所述第一连接部靠近或远离的下一时刻运动状态信息，并根据所述下一时刻运动状态信息控制所述伸缩机构的运动。本技术提供的技术方案，能够有效地避免探地雷达行径过程中出现推土现象，减少探地雷达的破坏，提高探地雷达的耐用度，提高设备的生产效率。
附图说明
32.图1为本发明的实施例中用于探地雷达的自动升降装置的整体结构图；
33.图2为本发明的实施例中用于探地雷达的自动升降装置的主视结构图；
34.图3为本发明的实施例中用于探地雷达的自动升降装置安装探地雷达(外部雷达)的示意图；
35.图4为本发明的实施例中自动升降装置系统的控制原理框图；
36.图5为本发明的实施例中kalman滤波算法的流程图。
37.附图标记：
38.其中，1为第二连接部，2为第一安装凹槽，3为第一防护隔板，4为伸缩限位机构，5为第一连接部，6为第二螺纹连接部，7为驱动锥齿轮，8为第二防护隔板，9为土壤表面平度检测传感器，10为自动升降控制模块，11为第二安装凹槽，12为速度检测传感器，13为动力单元，14为从动锥齿轮，15为探地雷达(外部雷达)。
具体实施方式
39.为了使本领域的技术人员更好地理解本技术中的技术方案，下面将结合本技术实
施例中的附图对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
40.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上，它可以直接在另一个元件上或者间接设置在另一个元件上；当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至另一个元件上。
41.需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
42.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
43.须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
44.根据本发明的第一个实施方案，如图1和图2所示，提供一种用于探地雷达的自动升降装置：
45.一种用于探地雷达的自动升降装置，该自动升降装置包括：用于与外部载具连接的第一连接部5；用于与外部雷达连接的第二连接部1；伸缩机构，所述伸缩机构的一端与所述第一连接部5连接，所述伸缩机构的另一端与所述第二连接部1连接；与所述伸缩机构信号连接的自动升降控制模块；与所述自动升降控制模块信号连接，用于监测外部载具移动速度的速度检测传感器；与所述自动升降控制模块信号连接，用于监测外部载具行径方向的前方土壤表面平度的土壤表面平度检测传感器。
46.本技术提供了一种用于探地雷达的自动升降装置的技术方案，该技术方案，通过速度检测传感器获取外部载具的当前运动信息，通过土壤表面平度检测传感器获取行进方向的前方土壤高度信息；结合上述所述当前运动信息及所述前方土壤高度信息分析得到所述第二连接部1应当相对于所述第一连接部5靠近或远离的下一时刻运动状态信息，并根据所述下一时刻运动状态信息控制所述伸缩机构的运动。本技术提供的技术方案，能够有效地避免探地雷达行径过程中出现推土现象，减少探地雷达的破坏，提高探地雷达的耐用度，提高设备的生产效率。
47.需要补充说明的是：所述自动升降控制模块包括运算控制器、动力单元以及人机交互单元，所述人机交互单元(输入单元)用于设置探地雷达最低高度和最高高度；所述动力单元用于控制所述伸缩机构的运动状态，进而控制整个自动升降装置的升降状态。
48.进一步的，所述动力单元和人机交互单元分别与运算控制器连接；所述运算控制
器根据速度检测传感器测得的探地雷达行进信息(当前运动信息)和土壤不平度检测传感器测得的行进方向的土壤高度信息，通过所述动力单元控制所述伸缩驱动装置来带动下底板(第二连接部1)升高或下降，以调节探地雷达距离地面的高度。
49.因此，本技术提供的技术方案，可以保证探地雷达在农田土壤探测的过程中避免因为土壤的不平撞击过高的土堆，在探地雷达前端发生堆土现象，减少探地雷达使用的损坏；延长其使用寿命。该装置适用于现代农业机械，且结构简单，可以保证探地雷达距离地面的高度实时可控，以达到保护作用。
50.需要说明的是，所述外部载具为拖动探地雷达全地形车；所述第一连接部5为上板，所述第二连接部1为下底板。
51.具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述伸缩机构包括：伸缩装置，所述伸缩装置的一端与所述第一连接部5连接，所述伸缩装置的另一端与所述第二连接部1连接；所述伸缩装置为液压伸缩装置、气压伸缩方式、螺纹螺杆驱动装置、齿轮-齿条驱动装置中的一种。
52.需要说明的是，本技术实施例中涉及到的伸缩装置可以采用多种伸缩方式的伸缩装置。
53.具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述伸缩机构还包括：伸缩限位机构4，所述伸缩限位机构4包括：一端与所述第一连接部5连接的第一限位部；一端与所述第二连接部1连接的第二限位部；所述第一限位部远离所述第一连接部5的一端与所述第二限位部连接；所述第二限位部远离所述第二连接部1的一端与所述第一限位部连接；所述第一限位部和所述第二限位部之间的连接方式为套筒连接方式。
54.需要说明的是，通过伸缩限位机构4，能够有效地提高整个自动升降装置的整体结构刚性，防止由于意外碰撞导致自动升降装置损坏的情况。
55.具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述第二限位部相对于所述第一限位部的位移具有预定的行程范围。
56.需要说明的是，通过滑动槽和滑动块结合等现有技术常见的方案，能够实现伸缩限位机构4具有一定的作业范围，进而防止雷达装置的运转超出行程。
57.具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述伸缩机构还包括：减振缓冲弹簧，所述减振缓冲弹簧的一端与所述第一连接部5连接，所述减振缓冲弹簧的另一端与所述第二连接部1连接。
58.需要说明的是，所述减振缓冲弹簧位于所述伸缩限位机构4的内部。通过减震缓冲装置，能够有效地减少轻微碰撞对外部雷达或自动升降装置的破坏。
59.具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述伸缩装置为螺纹螺杆驱动装置；所述伸缩装置包括：设置在所述第一连接部5/所述第二连接部1上的第一螺纹连接部；设置在所述第二连接部1/所述第一连接部5上的第二螺纹连接部6；设置在所述第二连接部1/所述第一连接部5上，用于驱动所述第二螺纹连接部6和所述第一螺纹连接部相对转动的伸缩驱动装置；其中，所述第一螺纹连接部和所述第二螺纹连接部6之间的连接方式为螺纹连接。
60.需要说明的是，在本方案中，具有以下几种实施例：
61.1、设置在所述第一连接部5上的第一螺纹连接部；设置在所述第二连接部1上的第二螺纹连接部6；设置在所述第二连接部1上，用于驱动所述第二螺纹连接部6和所述第一螺
纹连接部相对转动的伸缩驱动装置；
62.2、设置在所述第一连接部5上的第一螺纹连接部；设置在所述第二连接部1上的第二螺纹连接部6；设置在所述第一连接部5上，用于驱动所述第二螺纹连接部6和所述第一螺纹连接部相对转动的伸缩驱动装置；
63.3、设置在所述第二连接部1上的第一螺纹连接部；设置在所述第一连接部5上的第二螺纹连接部6；设置在所述第二连接部1上，用于驱动所述第二螺纹连接部6和所述第一螺纹连接部相对转动的伸缩驱动装置；
64.4、设置在所述第二连接部1上的第一螺纹连接部；设置在所述第一连接部5上的第二螺纹连接部6；设置在所述第一连接部5上，用于驱动所述第二螺纹连接部6和所述第一螺纹连接部相对转动的伸缩驱动装置。
65.如图所示，需要说明的是，第一螺纹连接部为螺纹孔结构，且设置在第一连接部5上；第二螺纹连接部6为螺纹柱结构，且可旋转铰接设置在第二连接部1上；所述伸缩驱动装置设置在第二连接部1上且，通过锥齿轮传动结构带动所述第二螺纹连接部6转动，使得第二螺纹连接部6能够相对于所述第一螺纹连接部上下移动，进而带动第二连接部1相对于第一连接部5上下移动，即靠近或远离的移动。
66.需要说明的是，锥齿轮传动结构包括与伸缩驱动装置同轴设置的驱动锥齿轮7，与所述第二螺纹连接部6同轴设置的从动锥齿轮14。
67.具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述速度检测传感器设置在所述第一连接部5或所述第二连接部1上。
68.具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述土壤表面平度检测传感器设置在所述第一连接部5或所述第二连接部1上。
69.具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述自动升降控制模块设置在所述第一连接部5或所述第二连接部1上。
70.具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述自动升降装置还包括：设置在所述第二连接部1上的防护隔板，所述防护隔板位于所述伸缩机构的外侧；设置在所述第二连接部1上，用于与外部雷达连接的安装凹槽，所述安装凹槽位于所述防护隔板的外侧。
71.需要说明的是，所述防护隔板包括第一防护隔板3和第二防护隔板8；所述安装凹槽包括第一安装凹槽2和第二安装凹槽11。
72.根据本发明的第二个实施方案，提供一种自动升降装置控制方法：
73.一种自动升降装置控制方法，该方法包括以下步骤：
74.获取第一个实施方案所述自动升降装置的当前运动信息，包括：线速度信息和加速度信息；获取所述自动升降装置的行进方向的前方土壤高度信息，所述土壤高度信息包括：据土堆距离及土堆高度，据土坑距离及土堆深度；根据当前运动信息，计算出载具的平均速度；结合所述土壤高度信息和所述当前运动信息，分析出下一时刻所述第二连接部1应当相对于所述第一连接部5靠近或远离的下一时刻运动状态信息，所述下一时刻运动状态信息包括：所述第二连接部1应当相对于所述第一连接部5靠近或远离的位移及速度。
75.具体地进行阐述，在本发明实施例中，通过所述速度检测传感器获取所述当前运动信息；通过所述土壤表面平度检测传感器获取所述自动升降装置的行进方向的前方土壤高度信息；所述自动升降控制模块根据当前运动信息，计算出载具的平均速度；所述自动升
降控制模块结合所述土壤高度信息和所述当前运动信息，分析出下一时刻所述第二连接部1应当相对于所述第一连接部5靠近或远离的下一时刻运动状态信息，所述下一时刻运动状态信息包括：所述第二连接部1应当相对于所述第一连接部5靠近或远离的位移及速度。
76.具体地进行阐述，在本发明实施例中，该方法还包括以下步骤：所述伸缩机构接收并执行所述下一时刻运动状态信息。
77.需要说明的是，本发明的原理是：适用于采用时间触发的探地雷达仪器或者后方具有一个导向轮触发的探地雷达仪器，该探地雷达仪器是当前常见的一种利用高频超宽带信号来探测浅层地下介质分布规律的无损勘探的一种检测仪器，由于其具有无损检测、探测效率高、简易操作和仪器具有便携式携带等优点，因此该探地雷达仪器也在农业设施、交通基础设施、考古、环境工程、地球科学和建筑等领域得到广泛应用。本发明与与全地形车刚性连接或者其他载具为探地雷达仪器测量提供前进动力，通过下底板凹槽与探地雷达连接，通过传感器获取的速度信息、加速度信息和土壤不平度信息判断是否需要提升高度或者降低高度，自动升降模块将执行信息发送给动力单元，通过锥齿轮传动、螺杆螺纹孔传动驱动下底板的上升或下降，使用灵活，能适应不同地形和路况，保护仪器的同时又能提高探测效率，降低人工劳动。
78.另外，目前对于探地雷达仪器检测的拖动升降装置的研究并不是很深入，特别是设计一种适合在不同工作环境下的具有根据探测的路面情况自动升降的装置。现有技术的问题中，传统的探地雷达仪器拖动装置，大多数是直接通过一个挂钩将一根手柄与探地雷达仪器简单连接在一起或者只能手动升高降低，这种探地雷达仪器拖动方式仅仅适用人工拖动和速度慢的情况下，工作效率低下。
79.进一步的，所述的加速度传感器和线速度传感器检测到探地雷达及载具的运动信号通过kalman融合算法计算出探地雷达到达土堆的平均速度。
80.具体的，如图5所示，本技术方案通过kalman滤波算法计算出载具的平均速度及时间；kalman滤波算法步骤如下：
81.1)获取测量值：zk；
82.2)预测状态和误差协方差：
83.3)计算kalman增益：
84.4)计算估计：
85.5)计算误差协方差：
86.估计值：xk；其中zk为状态向量即加速度传感器与先测速传感器的测量值；下标k表示任意时刻对应值，上标-表示预测值，xk为准确值，xk为估计值即平均速度和时间，也是状态向量，a、h、q和r是根据系统的特点和卡尔曼滤波的目的预先设定的值；预测过程如图5所示使用前一点的估计和误差协方差分别是x
k-1
和p
k-1
作为这两个时间点的输入和预测作为这两个时间点的输入和预测并作为最终的返回结果；估计过程的结果是估计值xk和误差协方差pk，并将测量值zk作为输入值。
87.实施例1
88.一种用于探地雷达的自动升降装置，该自动升降装置包括：用于与外部载具连接
的第一连接部5；用于与外部雷达连接的第二连接部1；伸缩机构，所述伸缩机构的一端与所述第一连接部5连接，所述伸缩机构的另一端与所述第二连接部1连接；与所述伸缩机构信号连接的自动升降控制模块；与所述自动升降控制模块信号连接，用于监测外部载具移动速度的速度检测传感器；与所述自动升降控制模块信号连接，用于监测外部载具行径方向的前方土壤表面平度的土壤表面平度检测传感器。
89.实施例2
90.重复实施例1，只是所述伸缩机构包括：伸缩装置，所述伸缩装置的一端与所述第一连接部5连接，所述伸缩装置的另一端与所述第二连接部1连接；所述伸缩装置为液压伸缩装置、气压伸缩方式、螺纹螺杆驱动装置、齿轮-齿条驱动装置中的一种。
91.实施例3
92.重复实施例2，只是所述伸缩机构还包括：伸缩限位机构4，所述伸缩限位机构4包括：一端与所述第一连接部5连接的第一限位部；一端与所述第二连接部1连接的第二限位部；所述第一限位部远离所述第一连接部5的一端与所述第二限位部连接；所述第二限位部远离所述第二连接部1的一端与所述第一限位部连接；所述第一限位部和所述第二限位部之间的连接方式为套筒连接方式。
93.实施例4
94.重复实施例3，只是所述第二限位部相对于所述第一限位部的位移具有预定的行程范围。
95.实施例5
96.重复实施例3，只是所述伸缩机构还包括：减振缓冲弹簧，所述减振缓冲弹簧的一端与所述第一连接部5连接，所述减振缓冲弹簧的另一端与所述第二连接部1连接。
97.实施例6
98.重复实施例2，只是所述伸缩装置为螺纹螺杆驱动装置；所述伸缩装置包括：设置在所述第一连接部5/所述第二连接部1上的第一螺纹连接部；设置在所述第二连接部1/所述第一连接部5上的第二螺纹连接部6；设置在所述第二连接部1/所述第一连接部5上，用于驱动所述第二螺纹连接部6和所述第一螺纹连接部相对转动的伸缩驱动装置；其中，所述第一螺纹连接部和所述第二螺纹连接部6之间的连接方式为螺纹连接。
99.实施例7
100.重复实施例2，只是所述速度检测传感器设置在所述第一连接部5或所述第二连接部1上。
101.具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述土壤表面平度检测传感器设置在所述第一连接部5或所述第二连接部1上。
102.实施例8
103.重复实施例2，只是所述自动升降控制模块设置在所述第一连接部5或所述第二连接部1上。
104.实施例9
105.重复实施例2，只是所述自动升降装置还包括：设置在所述第二连接部1上的防护隔板，所述防护隔板位于所述伸缩机构的外侧；设置在所述第二连接部1上，用于与外部雷达连接的安装凹槽，所述安装凹槽位于所述防护隔板的外侧。
106.实施例10
107.一种自动升降装置控制方法，该方法包括以下步骤：
108.获取第一个实施方案所述自动升降装置的当前运动信息，包括：线速度信息和加速度信息；获取所述自动升降装置的行进方向的前方土壤高度信息，所述土壤高度信息包括：据土堆距离及土堆高度，据土坑距离及土堆深度；根据当前运动信息，计算出载具的平均速度；结合所述土壤高度信息和所述当前运动信息，分析出下一时刻所述第二连接部1应当相对于所述第一连接部5靠近或远离的下一时刻运动状态信息，所述下一时刻运动状态信息包括：所述第二连接部1应当相对于所述第一连接部5靠近或远离的位移及速度。
109.实施例11
110.重复实施例10，只是通过所述速度检测传感器获取所述当前运动信息；通过所述土壤表面平度检测传感器获取所述自动升降装置的行进方向的前方土壤高度信息；所述自动升降控制模块根据当前运动信息，计算出载具的平均速度；所述自动升降控制模块结合所述土壤高度信息和所述当前运动信息，分析出下一时刻所述第二连接部1应当相对于所述第一连接部5靠近或远离的下一时刻运动状态信息，所述下一时刻运动状态信息包括：所述第二连接部1应当相对于所述第一连接部5靠近或远离的位移及速度。
111.实施例12
112.重复实施例11，只是该方法还包括以下步骤：所述伸缩机构接收并执行所述下一时刻运动状态信息。
113.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。