一种带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器的制作方法

1.本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器。


背景技术：

2.目前多轴旋翼飞行器发展迅速，在农业植保、物流运输、巡逻、巡检等方面取得大规模应用，应用效果显著。而目前的多轴旋翼飞行器多以滑撬式起落架和多脚式起落架为主，这两种起落架设计的最大特点是结构重量轻，这主要是基于减轻飞行器结构重量、提高有效载荷而设计的，但缺点是也明显的，在地面时不方便移动。
3.专利cn105270615b提出了一种多轴飞行器，采用轮式起落架或滑撬与轮式组合结构，与滑撬式起落架和多脚式起落架相比，方便移动，但由于轮式起落架本身没有驱动装置，无法自主移动至目标位置，使用必须在工作人员的支持下进行移动。
4.随着ai技术的快速发展，无人化程度不断提高，多轴旋翼飞行器无人化自主运行的也将是必然趋势，而目前的多轴旋翼飞行器平台显然无法满足这无人化自主运行的智能化发展需求，因此，需要发展一款带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器，不仅可以像普通的多轴旋翼飞行器一样在空中自由飞行，也可以像机器人一样在地面自由移动。
6.本发明提供的技术方案如下：
7.一种带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器，包括：
8.机体；
9.若干个支撑杆，设置在所述机体的四周，并与所述机体连接；
10.若干个多轴旋翼系统，分别设置在对应的所述支撑杆远离所述机体一端的端部，用于提供起降的动力和操纵力矩；
11.轮式起落架系统，设置在所述机体的下部，并与所述机体连接，所述轮式起落架系统设有驱动装置，用于为飞行器提供地面运动的动力。
12.进一步优选地，所述机体，包括：
13.中空的外壳；
14.承力骨架，设置在所述外壳的内部；
15.设备舱，设置在所述外壳内部的前段、后段或下部，所述设备舱内设置有设备支架，所述设备支架与所述承力骨架连接，所述设备支架上安装有设备，其中，所述设备包括电源系统、控制系统、通讯设备以及传感器；
16.有效载荷舱，设置在所述外壳的中段，用于为货物提供放置空间或为人员提供乘坐空间。
17.本技术方案中，通过在多轴旋翼飞行器中增加带动力轮式起落架系统，使飞行器在地面状态时，可通过自身动力系统进行自由移动，使飞行器的尺寸和重量不受支持人员数量和体力的限制；同时为智能化自动控制技术在多轴旋翼飞行器上进一步扩展应用提供一个良好的基础飞行器平台，为多轴旋翼飞行器在农业、物流等领域实现全面无人化、自动化奠定技术基础。
18.进一步优选地，所述支撑杆为整体式结构，所述支撑杆至少设置有两个，所述支撑杆分别布置在所述机体的前段和后段，并沿左右方向贯穿所述机体，所述多轴旋翼系统安装在所述支撑杆的两端处。
19.进一步优选地，所述支撑杆为分段式结构，所述支撑杆至少设置有两个，所述支撑杆包括中部支撑杆和端部支撑杆；
20.所述中部支撑杆贯穿所述壳体并固定在所述承力骨架上，且所述中部支撑杆布置在所述有效载荷舱的四周，所述端部支撑杆的一端与所述中部支撑杆连接，另一端与所述多轴旋翼系统连接，其中，所述中部支撑杆布置在所述机体的前后两端，并沿左右方向贯穿所述机体，或所述中部支撑杆布置在所述机体的左右两侧，并沿前后方向贯穿所述机体。
21.进一步优选地，所述支撑杆还包括支撑杆转接头，所述支撑杆转接头的两端分别与所述中部支撑杆和所述端部支撑杆连接；
22.和/或，所述支撑杆还包括可折叠连接件，所述可折叠连接件布置在所述端部支撑杆与所述中部支撑杆或所述支撑杆转接头之间的连接处，使所述端部支撑杆可绕所述可折叠连接件的转轴做旋转运动。
23.进一步优选地，所述支撑杆还包括可折叠驱动系统，所述可折叠驱动系统包括接头、连接杆、舵机、舵机摇杆和转动连接件，所述接头安装在所述端部支撑杆上，所述连接杆的一端与所述接头铰接，另一端与所述舵机摇杆铰接，所述舵机摇杆与所述舵机驱动连接，所述舵机固定安装在所述中部支撑杆上。
24.进一步优选地，还包括：
25.倾转旋翼驱动系统，所述倾转旋翼驱动系统包括倾转转向齿轮、倾转驱动齿轮和倾转转向电机，所述倾转转向齿轮与所述支撑杆连接，所述倾转驱动齿轮与所述倾转转向齿轮啮合连接，所述倾转转向电机与所述倾转驱动齿轮驱动连接。
26.进一步优选地，还包括：
27.机翼，所述机翼设置在所述支撑杆处，与所述支撑杆连接，并随所述支撑杆做倾转运动，用于在多轴旋翼飞行器水平飞行时产生升力。
28.进一步优选地，还包括：
29.机翼旋转机构，所述机翼旋转机构设置在所述机翼的内部，所述机翼旋转机构包括旋转齿轮、旋转驱动齿轮、旋转驱动锥齿轮、电机驱动锥齿轮和旋转驱动电机，所述旋转齿轮与所述支撑杆连接，所述旋转驱动齿轮与所述旋转齿轮啮合连接，所述旋转驱动锥齿轮与所述旋转驱动齿轮同轴设置，所述旋转驱动电机与所述电机驱动锥齿轮驱动连接，所述旋转驱动锥齿轮与所述旋转驱动电机啮合连接。
30.进一步优选地，所述多轴旋翼系统至少设置四个，每个所述多轴旋翼系统包括电动机和螺旋桨，所述电动机安装在所述支撑杆的端部，所述螺旋桨与所述电动机的输出端连接，所述螺旋桨包括至少两个桨叶。
31.进一步优选地，所述多轴旋翼系统还包括环形涵道系统，所述环形涵道系统包括环形涵道和涵道支架，所述环形涵道设置在所述螺旋桨的桨尖外围，并与所述电动机的转轴同轴设置；
32.所述涵道支架的一端与所述环形涵道固定连接，另一端与所述电动机所在位置的所述支撑杆连接，用于为所述环形涵道提供固定支撑。
33.进一步优选地，所述轮式起落架系统包括起落架支柱、驱动电机及机轮，所述起落架支柱固定在所述机体的下侧，所述驱动电机安装在所述起落架支柱上，所述驱动电机的输出端与所述机轮连接；
34.或，所述驱动电机为轮毂电机，所述轮毂电机设置在所述机轮的内部。
35.进一步优选地，所述轮式起落架系统还包括减震系统，所述减震系统设置在所述起落架支柱与所述机体之间，或所述减震系统设置在所述所述起落架支柱的下端。
36.进一步优选地，所述轮式起落架系统还包括转向系统，所述转向系统包括转向齿轮、驱动齿轮和转向电机，所述转向齿轮与所述起落架支柱连接，所述驱动齿轮与所述转向齿轮啮合连接，所述转向电机与所述驱动齿轮驱动连接。
37.进一步优选地，所述轮式起落架系统还包括刹车系统，所述刹车系统安装在所述起落架支柱上，用于为所述机轮提供刹车所需的摩擦力。
38.与现有技术相比，本发明的带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器有益效果在于：
39.(1)、本发明在多轴旋翼飞行器基础上，增加轮式起落架系统，使飞行器既可以在空中飞行，又可以在地面自由移动，减少操作人员的工作量，并为未来实现全面智能化自动控制提供一个基础多轴旋翼飞行器平台；
40.(2)、本发明增加倾转旋翼驱动系统的方案，可有效提高多轴旋翼飞行器的水平飞行速度，增加飞行距离，扩大多轴旋翼飞行器的未来应用空间。
附图说明
41.下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
42.图1是本发明实施例一中多轴旋翼飞行器的正视图；
43.图2是本发明实施例一中多轴旋翼飞行器的侧视图；
44.图3是本发明实施例一中多轴旋翼飞行器的俯视图；
45.图4是本发明实施例二中多轴旋翼飞行器的正视图；
46.图5是本发明实施例二中多轴旋翼飞行器的侧视图；
47.图6是本发明实施例二中多轴旋翼飞行器的俯视图；
48.图7是本发明实施例二中多轴旋翼飞行器的旋翼折叠状态俯视图；
49.图8是本发明实施例三中多轴旋翼飞行器的正视图；
50.图9是本发明实施例三中多轴旋翼飞行器的侧视图；
51.图10是本发明实施例三中多轴旋翼飞行器的俯视图；
52.图11是本发明实施例四中涵道式多轴旋翼飞行器的正视图；
53.图12是本发明实施例四中涵道式多轴旋翼飞行器的侧视图；
54.图13是本发明实施例四中涵道式多轴旋翼飞行器的俯视图；
55.图14是本发明实施例五中涵道式倾转多轴旋翼飞行器的正视图；
56.图15是本发明实施例五中涵道式倾转多轴旋翼飞行器的侧视图；
57.图16是本发明实施例五中涵道式倾转多轴旋翼飞行器的倾转状态侧视图；
58.图17是本发明实施例五中涵道式倾转多轴旋翼飞行器的俯视图；
59.图18是本发明实施例六中多轴旋翼飞行器的正视图；
60.图19是本发明实施例六中多轴旋翼飞行器的垂直起降状态侧视图；
61.图20是本发明实施例六中多轴旋翼飞行器的水平飞行状态侧视图；
62.图21是本发明实施例六中多轴旋翼飞行器的俯视图；
63.图22是本发明实施例六中多轴旋翼飞行器的局部结构示意图；
64.图23是本发明实施例七中多轴旋翼飞行器机翼旋转装置的结构示意图。
65.附图标号说明：
66.10.机体，11.设备舱，12.有效载荷舱，13.设备支架，14.承力骨架，15.外壳，16.设备，20.支撑杆，21.中部支撑杆，22.端部支撑杆，23.可折叠连接件，24.支撑杆转接头，25.可折叠驱动系统，251.接头，252.连接杆，253.舵机，254.舵机摇杆，255.转动连接件，30.多轴旋翼系统，31.电动机，32.螺旋桨，321.桨毂，322.桨叶，323.桨毂可折叠连接件，33.环形涵道系统，331.环形涵道，332.涵道支架，34.电动机前整流罩，35.电动机后整流罩，40.轮式起落架系统，41.机轮，42.起落架支柱，43.驱动电机，44.减震系统，45.转向系统，451.转向齿轮，452.驱动齿轮，453.转向电机，46.刹车系统，50.倾转旋翼驱动系统，51.倾转转向齿轮，52.倾转驱动齿轮，53.倾转转向电机，60.机翼，70.机翼旋转机构，71.旋转齿轮，72.旋转驱动齿轮，73.旋转驱动锥齿轮，74.电机驱动锥齿轮，75.旋转驱动电机。
具体实施方式
67.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本技术。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
68.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。
69.为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
70.还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
71.在附图所示的实施例中，方向的指示(诸如上、下、左、右、前和后)用以解释本发明的各种组件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些组件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些组件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。
72.另外，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
73.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
74.作为一个具体实施例，如图1所示，本实施例提供了一种带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器，包括：机体10、支撑杆20、多轴旋翼系统30及轮式起落架系统40。其中，机体10为飞行器的设备和有效载荷提供安装和存储空间，并承受和平衡相应的载荷；支撑杆20设置有若干个，支撑杆20设置在机体10的四周，并与机体10连接，为多轴旋翼系统30提供安装空间；多轴旋翼系统30设置有若干个，多轴旋翼系统30分别设置在对应的支撑杆20远离机体10一端的端部，用于提供起降的动力和操纵力矩；轮式起落架系统40设置在机体10的下部，并与机体10连接，轮式起落架系统40设有驱动装置，用于为飞行器提供地面运动的动力。
75.本实施例中，通过在多轴旋翼飞行器中增加带动力轮式起落架系统，使飞行器在地面状态时，可通过自身动力系统进行自由移动，使飞行器的尺寸和重量不受支持人员数量和体力的限制；同时为智能化自动控制技术在多轴旋翼飞行器上进一步扩展应用提供一个良好的基础飞行器平台，为多轴旋翼飞行器在农业、物流等领域实现全面无人化、自动化奠定技术基础。
76.以下结合附图对本发明的具体实施方式进行说明：
77.实施例一
78.如图1至图3所示，本实施例提供了一种带动力轮式起落架的多轴旋翼飞行器，包括机体10、支撑杆20、多轴旋翼系统30和轮式起落架系统40。
79.机体10布置在飞行器中部，包括设备舱11、有效载荷舱12、设备支架13、承力骨架14、外壳15、设备16。设备16包括电源系统、控制系统、通讯设备、传感器等。设备舱11布置在机体10的前部和后部，为设备16提供空间；有效载荷舱12布置在机体10的中部，为有效载荷或人员提供空间；设备支架13设置在设备舱11内部，与承力骨架14固定连接，为设备16提供安装空间；承力骨架14布置在有效载荷舱12的四周，形成有效载荷舱12的支撑骨架，并为支撑杆20、轮式起落架系统40以及设备支架13提供安装空间；外壳15布置在飞行器周围，与承力骨架14进行可拆卸连接，并为设备舱11及有效载荷舱12提供保护。
80.支撑杆20为整体式结构，支撑杆20设置有两个，分别布置在机体10的前部和后部，并贯穿机体10与承力骨架14固定连接，支撑杆20的两端为多轴旋翼系统30提供安装空间。
81.多轴旋翼系统30包括电动机31和螺旋桨32，电动机31为径向电机或轴向电机，布置在支撑杆20的端部，为飞行器提供动力；螺旋桨32包含至少2片桨叶，桨叶为固定式或可折叠式，可为定桨距式或为变桨距式，与电动机31驱动连接，如图1至图3所示为4片固定式桨叶。
82.轮式起落架系统40为前三点轮式起落架，当然轮式起落架系统40还可以为后三点轮式起落架，或为四轮式起落架。轮式起落架系统40包括机轮41、起落架支柱42和驱动电机43，机轮41安装在起落架支柱42下端，可以绕转轴转动；起落架支柱42的上端安装在承力骨
架14的下部，为机轮41提供支撑，驱动电机43安装在起落架支柱42上，驱动电机43的输出端与机轮41连接；或，驱动电机43为轮毂电机，直接与机轮41一体式，布置在机轮41的轮毂内部。驱动电机43为径向电机或轴向电机。
83.实施例二
84.如图4至图7所示，在实施例一的基础上，本实施例将设备舱11移至前后支撑20之间，减小有效载荷舱12的体积；同时将支撑杆20和螺旋桨32改为可折叠形式，以减小飞行器在地面停放状态或收纳状态的外形尺寸，减小飞行器停放占地面积，提高飞行器运输便携性。
85.具体地，在机体10后部的左右两侧分别设置有起落架支柱42，起落架支柱42为一体式设计，起落架支柱42固定安装在机体10的底部，两侧段向外侧倾斜一定角度后，通过驱动电机43与机轮41连接，驱动电机43为径向电机或轴向电机。
86.支撑杆20为分体式结构，支撑杆20设置有两个，每个支撑杆20包括中部支撑杆21、两个端部支撑杆22和可折叠连接件23，两个中部支撑杆21分别布置机体10的前部和后部，并贯穿机体10与承力骨架14固定连接；端部支撑杆22布置在机体10的两侧，每个中部支撑杆21的两端分别铰接一端部支撑杆22。即端部支撑杆22的一端通过可折叠连接件23与中部支撑杆21的端部铰接，端部支撑杆22的另一端为多轴旋翼系统30提供安装空间。螺旋桨32包括桨毂321、桨叶322和桨毂可折叠连接件323，桨毂321布置在螺旋桨32的中部，通过桨毂可折叠连接件323将两片及以上的桨叶322连接起来。桨叶322打开状态如图6所示，桨叶322折叠状态如图7所示。
87.如图6所示，端部支撑杆22为打开状态，此时两个端部支撑杆22与中部支撑杆21同轴设置。如图7所示，端部支撑杆22为折叠状态，此时两个端部支撑杆22相互平行，并分别与中部支撑杆21垂直设置。折叠状态下，前部的中部支撑杆21上的端部支撑杆22朝向后部的中部支撑杆21方向，后部的中部支撑杆21上的端部支撑杆22朝向前部的中部支撑杆21方向。
88.实施例三
89.如图8至图10所示，在实施例一基础上，本实施例优化中部支撑杆21布局，并增加支撑杆转接头24，再与实施例二所述的可折叠支撑杆20和可折叠螺旋桨32相结合，在减小飞行器外形尺寸的同时，拥有比较流线型的外形，降低飞行阻力。
90.具体地，支撑杆20为分体式结构，支撑杆20包括中部支撑杆21、端部支撑杆22、可折叠连接件23以及支撑杆转接头24，中部支撑杆21至少4根，布置有效载荷舱12的前部、后部以及两侧，并且相邻两根中部支撑杆21在端部固定连接；支撑杆转接头24的一端与相邻两根中部支撑杆21连接处固定连接，另一端水平斜向伸出机体10外部，通过可折叠连接件23与端部支撑杆22进行连接。
91.如图10所示，在展开状态下，端部支撑杆22与支撑杆转接头24同轴设置，端部支撑杆22沿可折叠连接件23向机体10的中部方向转动时，端部支撑杆22逐渐折叠，直至端部支撑杆22与两侧的中部支撑杆21平行时，端部支撑杆22完成折叠。
92.实施例四
93.如图11至图13所示，在实施例一基础上，本实施例在螺旋桨32周围增加环形涵道系统33，对螺旋桨32进行保护的同时，提高螺旋桨32的工作效率。同时，轮式起落架系统40
还设有减震系统44、转向系统45和刹车系统46。
94.支撑杆20为分体式结构，支撑杆20包括中部支撑杆21、端部支撑杆22和可折叠连接件23，中部支撑杆21布置机体10的前部和后部，并贯穿机体10，与承力骨架14连接；端部支撑杆22布置在机体10的两侧，其一端通过可折叠连接件23与中部支撑杆21的端部连接，另一端为多轴旋翼系统30提供安装空间。
95.多轴旋翼系统30包括电动机31、螺旋桨32和环形涵道系统33，电动机31布置在支撑杆20的端部，与螺旋桨32驱动连接；环形涵道系统33包括环形涵道331和涵道支架332，环形涵道331布置在螺旋桨32的桨尖外围，与电动机31的转轴同轴安装；涵道支架332布置在电动机31的四周，其一端与环形涵道331固定连接，另一端与电动机31所在位置的支撑杆20连接，为环形涵道331提供固定支撑。
96.轮式起落架系统40为前三点轮式起落架，包括机轮41、起落架支柱42、驱动电机43，机轮41安装在起落架支柱42下端，可以绕转轴转动；起落架支柱42的上端安装在承力骨架14的下部，为机轮41提供支撑；驱动电机43为径向电机或轴向电机，安装在起落架支柱42上，与41机轮驱动连接。优选地，驱动电机43为轮毂电机，直接与机轮41一体式，布置在机轮41的轮毂内部。
97.减震系统44安装在起落架支柱42上，减震系统44的一端安装在承力骨架14的下部，另一端与起落架支柱42连接，吸收由机轮41与地面接触时传递过来的震动和能量。
98.转向系统45包括转向齿轮451、驱动齿轮452和转向电机453，转向齿轮451与起落架支柱42连接，驱动齿轮452与转向齿轮451啮合连接，转向电机453与驱动齿轮452驱动连接。
99.刹车系统46安装在起落架支柱42上，可为机轮41提供刹车所需的摩擦力。
100.实施例五
101.如图14至图17所示，在实施例四的基础上，本实施例增加了倾转旋翼驱动系统50。倾转旋翼驱动系统50包括倾转转向齿轮51、倾转驱动齿轮52以及倾转转向电机53，倾转转向齿轮51与支撑杆20或中部支撑杆21连接，倾转驱动齿轮52与倾转转向齿轮51啮合连接，倾转转向电机53安装在承力骨架14上，与倾转驱动齿轮52驱动连接。在飞行器垂直起飞和降落阶段，通过倾转旋翼驱动系统50控制多轴旋翼系统30至垂直向上方向，螺旋桨32产生向下的推力使飞行器垂直起飞或降落；在飞行器水平飞行阶段，通过倾转旋翼驱动系统50控制多轴旋翼系统30至向前上方倾斜状态，螺旋桨32产生向后下的推力，其中垂直方向的推力分量平衡飞行器的重力，水平方向的推力分量使飞行器水平飞行，飞行过程中，飞行器可保持水平状态，降低飞行阻力。
102.实施例六
103.如图18至图22所示，在实施例五的基础上，本实施例取消了环形涵道系统，并在支撑杆20处增加机翼60和可折叠驱动系统25，增加飞行器水平飞行时升力，提高飞行效率；同时，在地面状态下实现支撑杆20自动折叠，减小外形尺寸，方便飞行器在地面自主移动。
104.机翼60布置在端部支撑杆22处，与端部支撑杆22连接，机翼60与电动机31的转轴同向安装。在飞行器垂直起飞和降落时，机翼60与多轴旋翼系统30处于垂直向上状态；在飞行器水平向前飞行时，倾转旋翼驱动系统50驱动支撑杆20带动机翼60与多轴旋翼系统30同时向前倾转，机翼60在水平方向气流作用下产生升力，可减小多轴旋翼系统30的输出功率，
提高续航时间和续航里程。
105.如图22所示，可折叠驱动系统25包括接头251、连接杆252、舵机253、舵机摇杆254和转动连接件255。接头251安装在端部支撑杆22上，连接杆252的一端通过转动连接件255与接头251连接，另一端通过转动连接件255与舵机摇杆254连接，舵机摇杆254与舵机253驱动连接，舵机253固定安装在中部支撑杆21或支撑杆转接头24上。可通过舵机253驱动舵机摇杆254带动连接杆252运动，进而驱动端部支撑杆22绕可折叠连接件23转轴转动，使支撑杆20在打开和折叠状态之间自由切换。
106.进一步地，多轴旋翼系统30还包括电动机前整流罩34，电动机前整流罩34布置在电动机31的前部，改善电动机31的前部外形流线性，降低螺旋桨32产生的高速气流流过电动机31时的流动阻力；进一步优选地，多轴旋翼系统30还包括电动机后整流罩35，电动机后整流罩35布置在电动机31的后部，改善电动机31的后部外形流线性，降低螺旋桨32产生的高速气流流过电动机31时的流动阻力。
107.实施例七
108.如图23所示，在实施例六的基础上，本实施例在支撑杆处增加机翼旋转机构70，使机翼60可绕支撑杆20自行转动，用于调整机翼60在多轴旋翼系统尾流下的攻角，使机翼60始终处于最佳升力状态，提高工作效率。
109.机翼旋转机构70布置在机翼60的内部，包括旋转齿轮71、旋转驱动齿轮72、旋转驱动锥齿轮73、电机驱动锥齿轮74和旋转驱动电机75。旋转齿轮71与端部支撑杆22连接，旋转驱动齿轮72与旋转齿轮71啮合连接，旋转驱动锥齿轮73与旋转驱动齿轮72同轴安装，旋转驱动电机75与电机驱动锥齿轮74驱动连接，电机驱动锥齿轮74与旋转驱动锥齿轮73啮合连接。可通过旋转驱动电机75驱动电机驱动锥齿轮74带动机翼60绕端部支撑杆22转动，使机翼始终处于最佳工作状态，提高飞行器工作效率。
110.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
111.应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。