一种交通管理方法及装置与流程

1.本技术涉及通信与交通控制技术领域，尤其涉及一种交通管理方法及装置。


背景技术：

2.现在的交通四通八达，交通灯的优化控制可以提升城市交通效率。
3.例如，在上下班高峰期或者其他特殊时期，一些路口的瞬时车流量会明显增大，如果路口交通灯的配时策略与各个行驶方向上的车流量不匹配时，容易造成拥堵，使得车辆的时间成本大大增加。更严重的情况，会有个别车辆在路口中央互相堵塞，造成短时间的交通瘫痪，因此，如何有效提升交通优化能力是当今的一个热点问题。
4.目前，常见的优化方案包括：基于历史大数据，对交通灯配时进行周期性的优化，这种方法适用于交通流变化有显著周期性规律的路口，例如某个路口的某个行驶方向在每一天的某个特定时刻，其车流量有明显的增大，这种方法适用于对交通的宏观调控，无法解决由于非周期因素导致的交通拥堵问题。


技术实现要素：

5.本技术提供一种交通管理方法及装置，用于实现对交通灯进行配时使其更适应于实际交通状况，减少非周期因素导致的交通拥堵。
6.第一方面，本技术提供一种交通管理方法，该方法可以由网络设备(例如云服务器或路侧服务器)实现，也可以由网络设备的部件实现，如由网络设备中的处理装置、电路、芯片等部件实现。该方法包括：根据至少一辆车的路径规划信息以及速度，确定预设时间内将要经过目标交叉路口的车流量；根据目标交叉路口的车流程，确定目标交叉路口第一行驶方向对应的交通灯的配时信息；根据配时信息对交通灯进行配时控制。
7.通过上述方法，可以根据第一车辆的规划路径信息确定第一车辆在目标交叉路口的行驶转向，再根据速度可以准确地确定出目标交叉路口在预设时间段内每个行驶方向的车流量，由此确定的交通灯的配时更加适配于实际的交通路况，可以应用于各种交通场景中，提高了交通管理的灵活性，具有较强的应用性。此外，上述方法无需安装额外的传感器设备，减少了成本开销。
8.在一种可能的实现方法中，目标交叉路口的车流量可以包括该目标交叉路口的一个行驶方向的车流量，或多个行驶方向分别对应的车流量。
9.在一种可能的实现方法中，确定预设时间内将要经过目标交叉路口的车流量之前还包括获取至少一辆车的路径规划信息：接收来自至少一辆车发送的规划路径信息；或接收来自第一终端设备发送的至少一辆车的规划路径信息；其中，第一终端设备为路侧设备rsu，或第一终端设备为第三方应用服务器，或第一终端设备为移动终端。
10.通过上述方法，可以通过多种方式获取车辆的规划路径信息，灵活性强，应用场景广泛。
11.在一种可能的实现方法中，向至少一辆车中每一车辆发送第一指示信息，第一指
示信息用于指示车辆将经过的一个或多个交通灯的状态信息，状态信息包括交通灯的状态、交通灯在状态下的剩余时长，状态包括红灯状态、绿灯状态或黄灯状态。
12.通过上述方法，向车辆发送第一指示信息，以指示车辆即将经过一个或多个交通灯的状态信息，用户可以清晰准确地确定交通灯的状态，避免用户距离交通灯较远时，无法确定交通灯的状态，从而影响驾驶。
13.在一种可能的实现方法中，确定预设时间内将要经过目标交叉路口的车流量之前包括获取至少一辆车的速度，包括：针对至少一辆车中的每一车辆，接收来自车辆的至少两个位置信息，根据至少两个位置信息和分别接收至少两个位置信息的时间，确定车辆的速度；或者，接收来自车辆发送的速度信息；或者，根据路径规划信息确定车辆的速度，路径规划信息包括规划路径的路程和预计行驶时间。
14.通过上述方法，可以通过多种方式获取车辆的速度信息，灵活性强，应用场景广泛。
15.在一种可能的实现方法中，根据至少一辆车的路径规划信息以及速度，确定预设时间内将要经过目标交叉路口的车流量包括：针对目标交叉路径的每一行驶方向，根据至少一辆车的路径规划信息和速度，确定行驶方向的目标车辆，目标车辆为在预设时间内到达目标交叉路口，且处于行驶方向的车辆；根据目标车辆，确定行驶方向的车流量。
16.通过上述方法，可以根据第一车辆的规划路径信息确定第一车辆在目标交叉路口的行驶转向，从而可以提前确定出目标交叉路口在预设时间段内每个行驶方向的车流量，提高交通灯配时的精度。
17.在一种可能的实现方法中，根据目标车辆的属性和可靠度确定行驶方向的车流量；其中，属性表示目标车辆的尺寸规格，可靠度表示目标车辆的实际行驶轨迹与规划路径的一致程度。结合车辆的属性和可靠度计算车流量，使得计算结果更加接近实际情况，提高计算准确度。
18.在一种可能的实现方法中，根据目标辆车的位置信息确定目标车辆是否偏离规划路径，当车辆偏离规划路径时，调整车辆的可靠度的值。
19.在一种可能的实现方法中，当存储有目标交叉路口的多组预配置第一配时信息，第一配时信息包含目标交叉路口的每个行驶方向对应的交通灯的第二配时信息时；
20.确定目标交叉路口第一行驶方向对应的交通灯的配时信息，包括：根据每一行驶方向的车流量和行驶方向对应的交通灯的第二配时信息，确定车辆在行驶方向的第一等待时间；根据每一行驶方向对应的第一等待时间确定目标交叉路口对应的第二等待时间；根据多组第一配时信息中，第二等待时间最短的第一配时信息确定目标交叉路口第一行驶方向对应的交通灯的配时信息。
21.在一种可能的实现方法中，根据目标交叉路口的车流量和至少一个第二交叉路口的车流量，确定目标交叉路口第一行驶方向对应的交通灯的配时信息，第二交叉路口为除目标交叉路口之外的其他交叉路口。
22.在一种可能的实现方法中，当存储有多个交叉路口的多组预配置联合配时信息，多个交叉路口包含目标交叉路口和至少一个第二交叉路口，联合配时信息包含多个交叉路口中的每个交叉路口的每个行驶方向对应的交通灯的第二配时信息时；
23.确定目标交叉路口第一行驶方向对应的交通灯的配时信息，包括：针对多组联合
配时信息中的任一组联合配时信息：确定每一交叉路口对应的第二等待时间；第二等待时间是根据交叉路口的每一行驶方向对应的第一等待时间确定的，第一等待时间是根据行驶方向的车流量和行驶方向对应的交通灯的第二配时信息确定的；根据每一交叉路口对应的第二等待时间确定多路口对应的第三等待时间；根据多组联合配时信息中，第三等待时间最短的联合配时信息确定目标交叉路口第一行驶方向对应的交通灯的配时信息。
24.第二方面，本技术实施例提供一种交通管理的方法，该方法可以由车辆实现，也可以由车辆的部件实现，如由车辆中的处理装置、电路、芯片等部件实现。该方法包括：第一车辆发送规划路径信息，接收第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一车辆将经过的至少一个交通灯的状态信息，所述状态信息包括所述交通灯的状态、所述交通灯在所述状态下的剩余时长，所述状态包括红灯状态、绿灯状态或黄灯状态。
25.上述第二方面任一种可能的设计所能达到的技术效果可参照上述第一方面所能达到的技术效果，这里不再重复赘述。
26.第三方面，本技术实施例提供一种交通管理装置，该装置具有实现第一方面所述的方法的功能，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过软件实现，或者通过硬件执行相应的软件实现。所述装置包括一个或多个与上述功能相对应的模块，比如包括处理单元和通信单元。
27.在一个可能的设计中，该装置可以是芯片或者集成电路。
28.在一个可能的设计中，该装置包括存储器、处理器和收发器，收发器用于接收和发送数据，存储器用于存储所述处理器执行的程序或指令，当程序或指令被处理器执行时，所述装置可以执行上述第一方面及其第一方面中的各种可能设计所涉及的方法。
29.在一个可能的设计中，该装置可以为云服务器或路侧服务器。
30.第四方面，本技术实施例提供一种终端设备，该设备具有实现第二方面所述的方法的功能，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过软件实现，或者通过硬件执行相应的软件实现。所述装置包括一个或多个与上述功能相对应的模块，比如包括发送单元和接收单元。
31.在一个可能的设计中，该设备可以是芯片或者集成电路。
32.在一个可能的设计中，该设备包括存储器、处理器和收发器，收发器用于接收和发送数据，存储器用于存储所述处理器执行的程序或指令，当程序或指令被处理器执行时，所述装置可以执行上述第二方面及其第二方面中的各种可能设计所涉及的方法。
33.在一个可能的设计中，该设备可以为车辆、rsu或移动终端设备。
34.第五方面，本技术实施例提供一种装置，所述通信装置包括处理器和接口电路，所述接口电路，用于接收程序或指令代码并传输至所述处理器；所述处理器运行所述程序或指令代码以执行如第一方面及其第一方面中的各种可能设计所涉及的方法或执行如第二方面及其第二方面中的各种可能设计所涉及的方法。
35.第六方面，本技术提供一种装置，该装置可以是终端设备，还可以是用于终端设备的芯片。该装置具有实现上述第一方面或第二方面的各实施例的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
36.第七方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介
质用于存储程序或指令，当所述程序或指令被执行时，使得第一方面及其第一方面中的各种可能设计所涉及的方法，或第二方面及其第二方面中的各种可能设计所涉及的方法被实现。
37.第八方面，本技术实施例提供一种包括指令的计算机程序产品，当所述指令被执行时，使得第一方面及其第一方面中的各种可能设计所涉及的方法，或第二方面及其第二方面中的各种可能设计所涉及的方法被实现。
附图说明
38.图1为本技术实施例提供的一种可能的网络架构示意图；
39.图2为本技术实施例提供的一种交通管理方法所对应的流程示意图；
40.图3为本技术实施例提供的一种目标规划路径流程示意图；
41.图4为本技术实施例提供的一种目标交叉路口的示意图；
42.图5为本技术实施例提供的一种获取车辆实时定位信息的场景示意图；
43.图6为本技术实施例提供的车流量和交通灯配时的关系示意图；
44.图7为本技术实施例提供的一种多路口示意图；
45.图8a为本技术实施例提供的一种调整交通灯配时示意图；
46.图8b为本技术实施例提供的一种交通管理的完整方法所对应的流程示意图；
47.图9为本技术实施例提供的一种交通管理的装置结构示意图；
48.图10为本技术实施例提供的另一种交通管理的装置结构示意图；
49.图11为本技术实施例提供的另一种交通管理的装置结构示意图。
具体实施方式
50.随着车辆的快速扩张，交通拥堵问题日益严峻。智能交通系统，致力于通过车与路的和谐、密切配合提高交通运输效率，缓解交通阻塞，提高路网通过能力。
51.而在智能交通系统中，城市交通灯配时控制是一个极为重要的部分。目前，现有的交通灯配时控制方案主要包括以下几种：
52.方式一，基于检测设备实时监测的车流量实时调整交通灯配时。
53.其检测设备可以是例如摄像机、地磁传感器等，检测设备获取其检测范围内的实时车流量，基于该实时车流量实时调整交通灯的配时，例如，检测设备监测到直行车道的车流量较大，则可以实时延长直行方向的交通灯的绿灯时间。
54.然而，上述方式中，车辆一般在距离路口较近的地方才会驶入对应行驶方向的车道，而距离路口较远的车辆则难以判断其是否在对应的车道上，为了保证数据的有效性，基于摄像机的检测方法，只能监测路口下小范围内的车辆，获取的样本数量较小，无法进行有效的优化。
55.方式二，基于历史大数据，对交通灯配时进行周期性优化。
56.举例来说，假设某交叉路口的某个行驶方向在每一天的某个时间段内，其车流量均有明显的增大，则可以在每天的该时间段内，将该交叉路口的该行驶方向的绿灯延长。
57.然而，上述方式适用于车流量变化有显著周期性规律的交叉路口，无法解决由于非周期因素导致的交通拥堵问题。例如，由于天气或者车辆剐蹭、车辆故障等交通事故造成
的突发的临时性拥堵。
58.综上所述，现有的交通灯配时方法优化效果差、可能造成交通阻塞，仍有很大的改善空间，需要提出一种新的交通灯配时方案，以更加适配于实时交通状况，缓解交通阻塞。
59.鉴于此，提供本技术实施例的交通管理方法，该方法的原理为：获取车辆的规划路径信息，基于至少一辆车的规划路径信息，预估未来某时间段内将经过目标交叉路口的车流量，为方便描述，将该时间段内将经过目标交叉路口的车辆记为第一车辆，应理解的是，本技术实施例可以根据第一车辆的规划路径信息确定第一车辆在目标交叉路口的行驶转向，从而可以准确确定出目标交叉路口在预设时间段内每个行驶方向的车流量，由此确定的交通灯的配时更加适配于实际的交通路况。
60.下面将结合附图对本技术技术方案作进一步地详细描述。
61.为便于理解本技术实施例，首先介绍本技术实施例进行交通管理的一种系统架构。该系统架构可以应用于无人驾驶、自动驾驶、智能驾驶、网联驾驶等应用场景中。
62.请参考图1，为本技术实施例适用的一种系统架构。如图1所示，该系统架构包括：车端、路侧端和云端。
63.其中，车端包括至少一辆车。车端的一车辆中可包括处理模块、通信模块等。处理模块可以运行一个或多个应用程序，一个或多个应用程序中可以包括地图类应用程序，运行地图类应用程序可以显示如下信息：例如车辆由位置a至位置b的一条或多条规划路径，并接收用户在一条或多条规划路径中选中的目标规划路径。处理模块还可以激活通信模块，控制通信模块发送目标规划路径信息。通信模块可以用于与外界(例如路侧设备、路侧服务器、云服务器等)进行通信。例如，向路侧设备发送车辆的目标规划路径信息。又例如，向云服务器发送车辆的目标规划路径信息。
64.可选的，车端包含至少两辆车时，车辆与车辆之间还可以通信，例如，至少两辆车包含第一车辆和第二车辆，其中，第一车辆确定的目标规划路径信息记为第一目标规划路径信息，第二车辆确定的目标规划路径信息记为第二目标规划路径信息，第一车辆可以将第一目标规划路径信息发送给第二车辆，第二车辆将第一目标规划路径信息和第二目标规划路径信息发送给路侧设备和/或云服务器。
65.可选的，车端还包括车队，车队中可包括领队车和队员车，车队中的任一辆车，例如领队车可以确定目标规划路径，领队车可以将目标规划路径和车队信息发送至路侧设备和/或云服务器。车队信息可以包括车队包含的车辆数量、车队内每一车辆的车辆信息，例如车辆的型号等。应理解的是，车队中的任一辆车的行驶路径是相同的，即车队中的任一辆车可以在领队车的带领下，按照领队车确定的目标规划路径行驶。
66.路侧端可以包括一个或多个路侧设备。路侧设备可以包括通信模块等。其中，通信模块用于接收车辆发送的目标规划路径信息等。可选的，路侧设备还可以包括处理模块，处理模块用于对通信模块接收到的多个车辆的目标规划路径信息进行处理，例如，合并打包，然后通过通信模块发送出去。示例性地，路侧设备可以是路侧单元(road side unit，rsu)。以rsu为例，rsu可以接收至少一辆车的目标规划路径信息，将目标规划路径信息发送给路侧服务器或云服务器。
67.路侧端还可以包括一个或多个路侧服务器。类似的，路侧服务器可以接收至少一辆车发送的目标规划路径信息，或者接收rsu发送的至少一辆车的目标规划路径信息。一种
可能的实现方式中，路侧服务器还可以接收云服务器发送的目标交叉路口的交通灯的配时信息，并通过该配时信息控制交通灯的配时，其中，目标交叉路口可以是路侧服务器所在区域内包含交叉路口中的任一交叉路口。另一种可能的实现方式中，路侧服务器还可以确定目标交叉路口的交通灯的配时信息，并根据配时信息控制交通灯的配时。
68.云端可包括云服务器等，用于接收至少一辆车的目标规划路径信息，确定目标交叉路口的交通灯的配时信息，并将该配时信息发送至该目标交叉路口的路侧服务器，通过该路侧服务器控制该交通灯的配时。具体的如何确定交通灯的配时信息下文将会具体介绍，此处不做重点说明。
69.应理解，图1仅为示意，1)该系统架构还可以包含更多或者更少的设备，例如，还可以包含应用服务器，车辆使用地图类应用程序确定目标规划路径信息，应用服务器可以获取车辆的目标规划路径信息，从而由应用服务器向云服务器或路侧服务器发送车辆的目标规划路径信息。2)该系统架构中的每一设备还可以包括更多或者更少的部件。例如，云服务器和路侧服务器还可以包含存储设备，用于存储车辆的历史路径信息、历史定位信息或速度信息，另外，本技术对该系统架构中包括的路侧服务器、车辆和云服务器的数量不做限定。3)图1中是以车端包含车辆为例进行说明的，本技术实施例的系统架构中，车端还可以包含其他类型的终端设备，例如，手机、平板电脑等。示例性地，当车端包含手机时，可以是用户通过手机(例如手机上安装的地图类应用程序)确定目标规划路径，且该目标规划路径为适用于车辆的驾驶路径时，通过手机将该目标规划路径信息发送至外界，本技术实施例对发送目标规划路径的设备的类型不作限定。
70.本技术实施例描述的技术可用于各种系统架构，例如第四代(4th generation，4g)系统架构，5g系统架构，多种系统架构融合的系统，或者未来演进的系统架构(例如6g系统架构)。例如长期演进(long term evolution，lte)系统，新空口(new radio,nr)系统，车到万物(vehicle to everything，v2x)、长期演进-车联网(lte-vehicle，lte-v)、车到车(vehicle to vehicle，v2v)、车联网等，以及其他此类系统架构，本技术实施例对此不做限定。
71.下面提供本技术实施例的技术方案。
72.本技术实施例提供的一种交通管理方法。参见图2，为该方法的流程示意图，该方法可以应用于图1所示的系统架构中。该流程的执行主体可包括计算设备、车辆和控制设备等。该方法中计算设备可以是图1中的云服务器或路侧服务器。控制设备可以是图1中的路侧端的设备例如路侧服务器，该路侧服务器具有控制交通灯的功能。
73.为了便于介绍，在下文中，以计算设备为云服务器，控制设备为路侧服务器为例对该方法进行说明。如图2所示，该方法包括如下步骤：步骤201：云服务器获取车辆的规划路径信息。
74.其中，路径规划信息用于指示规划路径，例如由起点至指定终点之间可供车辆行驶的路径。如图3所示，为一种规划路径的示意图。其中，起点可以是车辆当时所在的位置。应理解的是，同一起点至同一指定终点之间的行驶路径可以有多条，本技术实施实例中的规划路径信息可以包括规划路径(也可以理解为目标路径)的信息，规划路径为多条行驶路径中的其中一条，规划路径可以是用户选中的路径，例如，车辆确定规划路径的方式可以包括：车辆运行地图类应用程序，接收用户选中路径的操作(触屏操作或语音指令)，将用户选
中的路径作为规划路径。或者，规划路径是按照用户设定的选择策略确定规划路径，例如，选择策略包括但不限于下列中的一项或多项：大路优先原则、用时最短、路径最短、交通灯最少，避免限行路段等。总之，目标规划路径为用户选中的将控制车辆按照该路径行驶的路径，本技术实施例对确定规划路径的方式不作限定。
75.具体的，路径规划信息包括但不限于下列中的一项或多项：车辆标识，规划路径的起点，规划路径的终点，规划路径的相关信息，该相关信息例如总行驶路程、各道路名称，交通灯信息例如交通灯数量信息、交通灯的位置信息，时间信息例如总用时时间、预计到达时间信息。
76.下面对获取至少一辆车的规划路径信息的方式进行介绍：
77.方式一：车辆发送路径规划信息。
78.车辆向云服务器发送规划路径信息，对应的，云服务器接收车辆发送的规划路径信息。示例性的，在确定规划路径后，车辆发送规划路径信息，或者，在确定规划路径后，车辆在首次发送规划路径信息，后续，车辆再周期性根据自身的位置更新规划路径信息，更新后的规划路径信息用于指示车辆的实时位置至终点的行驶路径，并发送规划路径信息，或者车辆在首次发送规划路径信息后，当再接收到发送指令后，发送规划路径信息，发送指令用于指示车辆发送更新后的规划路径信息。
79.在发送规划路径信息时，车辆可以直接向云服务器发送，也可以通过中间设备向云服务器发送，中间设备包括但不限于：移动终端、其他车辆、rsu或路侧服务器。其中，移动终端例如是手机、平板等。也可以是由移动终端直接向云服务器发送，例如，用户(例如驾驶员或同乘人员)通过手机运行地图类应用程序，来确定规划路径时，由手机来发送规划路径信息。
80.方式二：预存储车辆的行驶计划。
81.该方式主要针对行驶路径固定且具有周期性规律的车辆，例如，公交车。
82.云服务器可以存储该类车辆的行驶计划，行驶计划包括规划路径信息和行驶时间信息，其中，规划路径信息用于指示该类车辆的指定行驶路径；行驶时间信息，可以包括发车时刻等信息。例如：某公交车的发车时刻为8:00，之后8:00至11:00这段时间内，每间隔15分钟为一个发车时刻。
83.云服务器根据预存储的车辆的行驶计划确定车辆的规划路径信息。
84.步骤202：云服务器根据至少一辆车的规划路径信息和速度，确定预设时间内将要经过目标交叉路口的车流量。
85.本技术实施例中的交叉路口是指，两条或者两条以上道路在同一平面相交的部位，例如，三岔路口或十字路口等多条道路汇聚形成的路口。参考图4，为本技术实施例提供的一种目标交叉路口的示意图。
86.目标交叉路口可以是云服务器确定的，预设时间可以是未来的某段时间，云服务器根据至少一辆车的规划路径信息确定未来的某段时间内目标交叉路口的车流量，并根据车流量确定目标交叉路口的交通灯的配时。其中，目标交叉路口的车流量包括目标交叉路口的一个或多个行驶方向分别对应的车流量。
87.可以理解的是，云服务器具有车辆的规划路径信息后，可以确定下列内容：
88.1，车辆将经过的交叉路口；2，车辆在交叉路口的行驶方向；3，车辆的大致位置。
89.示例性地，云服务器确定预设时间内目标交叉路口的车流量的过程可以包括：
90.1)在样本车辆中筛选出候选车辆；
91.根据样本车辆的规划路径信息可以确定车辆将经过的交叉路口，筛选出样本车辆中规划路径包含目标交叉路口的车辆，记为候选车辆。
92.示例性地，为了给云服务器计算(预设时间内目标交叉路口的)车流量、确定交通灯的配时信息、以及按照配时信息配置交通灯等操作预留时间，云服务器可以在该预设时间段之前的时间开始计算，例如，预设时间段为7:00至7:10，则可以在预设时间段之前的3分钟即6:57开始计算车流量，该时间(6:57)也可以称为截止时间。
93.对应的，样本车辆可以是起始时间至截止时间这段时间内，云服务器接收到的路径规划信息对应的车辆，其中，起始时间与截止时间之间的时间间隔可以是预设时长，例如，预设时长为2小时，则上述示例中，样本车辆可以是在4:57至6:57这段时间内，云服务器接收到的规划路径信息对应的车辆。
94.和/或，样本车辆可以是在截至时间之前，云服务器确定的车辆位置与目标交叉路口的距离处于预设距离范围内的车辆，其中，预设距离范围可以是车辆至目标交叉路口的直线距离，也可以是指车辆至目标交叉路口的行驶距离，本技术实施例对此不作限定。
95.根据样本车辆的规划路径信息可以确定车辆将经过的交叉路口，筛选出样本车辆中规划路径包含目标交叉路口的车辆，记为候选车辆；
96.2)在候选车辆中确定在预设时间内可以到达目标交叉路口的车辆，记为目标车辆。
97.示例性地，针对每一候选车辆，云服务器根据候选车辆的第一位置和速度，预估该候选车辆在预设时间内是否能够到达目标交叉路口。其中，车辆的第一位置可以是候选车辆的规划路径的起点，或者，云服务器获取的候选车辆的实时位置。
98.举例来说，云服务器确定车辆从第一位置行驶至目标交叉路口的路程l，根据该路程和车辆的速度确定车辆行驶至目标交叉路口时的预计时间，若该预计时间处于预设时间内，则该候选车辆为目标车辆。例如，车辆在t1(例如6:00:00)向云服务器发送路径规划信息，该路径规划信息指示的起点位置为车辆在t1时所在的位置，云服务器在t2(例如6:00:01)云服务器接收车辆发送的规划路径信息，云服务器根据t1、路程l和车辆的速度v，确定该车辆到达目标交叉路口的预计时间为t3(t1 l/v)，以第一位置为规划路径的起点为例，路程l为规划路径信息指示的起点位置至目标交叉路口的路程。若t3(例如7:01)处于预设时间(例如7:00至7:10)内，则该候选车辆为目标车辆。示例性地，云服务器可以根据规划路径信息从车辆至云服务器的传输时延确定t1与t2之间的时间差值，从而根据t2和该时间差值确定t1。再示例性地，一种可能的实现方式中，t2等于t1。应理解，第一位置还可以是候选车辆的实时位置。
99.如下对确定候选车辆的速度的方式进行介绍。
100.确定方式一，根据规划路径的总路程和总行驶时间确定车辆的速度。
101.在一种可实现的方式中，规划路径信息包含规划路径的总路程和预计的总行驶时间，云服务器可以根据规划路径的总行驶路程和总行驶时间计算该车辆的平均速度。例如，候选车辆的平均速度满足于下列公式1：
102.平均速度＝总行驶路程/总行驶时间
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式1；
103.云服务器可以将该平均速度作为候选车辆的速度。
104.确定方式二，根据同一车辆至少两个实时位置确定车辆的速度。
105.在一种可实现的方式中，云服务器可以周期性获取车辆的实时定位，参见图5，为云服务器可以获取的候选车辆的一个或多个实时定位，如图5所示，在t11获取的该候选车辆的实时定位为位置a，在t12获取的该候选车辆的实时定位为位置b，在t13获取的该候选车辆的实时定位为位置c。
106.云服务器可以根据至少两个实时位置确定车辆的速度，例如，根据位置a和位置b之间的路程l1，t11与t12之间的时间差值t1，确定速度v1＝l1/t1。又例如，根据位置b和位置c之间的路程l2，t12与t13之间的时间差值t2，确定速度v2＝l2/t2。再例如，根据位置a和位置c之间的路程l3，t11与t13之间的时间差值t3，确定速度v3＝l3/t3。一种可选的实施方式，云服务器可以等时间间隔获取车辆的实时位置，则在上述示例中，时间差值t1、t2和t3均相等为该时间间隔。
107.应理解，云服务器可以通过上述方式确定一个或多个速度值，并根据该一个或多个速度值确定车辆的速度，例如，根据多个速度值的加权均值确定车辆的速度。为了提高确定的速度的精度，云服务器可以根据候选车辆的最新位置和上一次获取的位置之间的行驶路程和间隔时间确定该候选车辆的速度，为便于区分下文将该速度记为实时速度。
108.上述方式，由于上述方式确定实时速度更接近候选车辆的实际行驶速度，因此，根据实时速度预估该候选车辆到达目标交叉路口的时间也更加准确。
109.确定方式三：根据历史速度确定车辆的速度。
110.在一种可实现的方式中，云服务器存储有车辆的历史行驶记录，历史行驶记录包括但不限于行驶轨迹、行驶时长等。
111.云服务器可以根据候选车辆在规划路径的历史行驶记录确定车辆的历史速度，将该历史速度作为车辆的速度。例如，历史行驶记录可以包括车辆从规划路径中的某位置至另一位置(例如目标交叉路口)的行驶路程和行驶时间，根据该行驶路程和行驶实际确定历史行驶速度，将该历史行驶速度作为该候选车辆的速度。
112.确定方式四：根据一个或多个车辆的历史速度和/或实时速度确定候选车辆的速度。
113.示例性地，该候选车辆的速度可以是一个或多个车辆的实时速度和/或历史速度确定的，例如一个或多个车辆的实时速度和/或历史速度的加权平均值，该一个或多个车辆中可以包含该候选车辆，该一个或多个车辆可以是候选车辆也可以不是，本技术实施例对此不作限定。
114.例如，将除候选车辆a之外的其他一个候选车辆在规划路径的实时速度作为候选车辆a的速度，其中，其他一个候选车辆的实时速度可以是通过上述确定方式二确定的，此处不再重复说明。又例如，将除候选车辆a之外的其他多个候选车辆分别在规划路径的实时速度的加权平均值作为候选车辆a的速度。示例性地，其他车辆包含候选车辆1、候选车辆2和候选车辆3，根据候选车辆1在规划路径的实时速度1，候选车辆2在规划路径的实时速度2，候选车辆3在规划路径的实时速度3进行加权平均计算，将得到的加权平均值作为候选车辆a的速度。再例如，将包含候选车辆a的多个候选车辆分别在规划路径的实时速度的加权平均值作为候选车辆a的速度。
115.类似的，还可以根据其他一个或多个车辆的历史速度确定候选车辆a的速度，请参见上述根据其他一个或多个候选车辆的实时速度确定候选车辆a的速度的方式，此处不再赘述。其中，其他一个或多个车辆的历史速度可以是通过上述确定方式三确定的，此处不再重复说明。
116.方式五：车辆自身上报速度。
117.在一种可实现的方式中，车辆向云服务器发送速度信息，该速度信息用于指示车辆的速度，例如，可以是车辆直接发送给云服务器的，还可以是通过中间设备发送给云服务器的。示例性地，可以是与规划路径信息和/或实时位置信息一起发送的，也可以是单独发送的，本技术实施例对此不作限定。
118.需要说明的是，在确定车辆的到达时间时，还可以考虑车辆之间的相互影响，例如若候选车辆的第一位置和目标交叉路口之间还将经过一个或多个交通灯，上述方式确定候选车辆到达目标交叉路口的预计到达时间时，还可以考虑其他车辆对候选车辆的影响以及该一个或多个交通灯为红灯时，候选车辆的等待时间。该方式可以通过现有技术实现，例如现有导航软件可以预估出车辆从某一位置到另一位置的预计到达时间，此处不做重点说明。
119.3)根据目标车辆的路径规划信息确定的，目标车辆在目标交叉路口的行驶方向，并确定目标交叉路口各行驶方向的车流量。
120.应理解的是，目标车辆为能够在预设时间内到达目标交叉路口的车辆，因此，根据目标车辆确定的目标交叉路口各行驶方向的车流量，实际上便为目标交叉路口各行驶方向在预设时间内的车流量。
121.下面结合图4所示的交叉路口为例，对确定目标交叉路口各行驶方向的车流量的过程进行详细说明。
122.如图4所示，该交叉路口为东西方向的道路和南北反向的道路交汇而成，该交叉路口包括4个相位，相位是指交叉路口中通行互不影响的行驶方向，参见下列表1，如图4所示的十字路口具有4个相位，其中，右转车辆不予考虑，剩下的交通流中互不影响作为同一相位。
123.表1
[0124][0125]
上述4个相位中，每一行驶方向对应一个交通灯，例如，由东到西的直行方向的交通灯1，由东到西的左转方向的交通灯2，由西到东的直行方向的交通灯3，由东到西的左转方向的交通灯4，由南到北的直行方向的交通灯5，由南到北的左转方向的交通灯6，由北到南的直行方向的交通灯7，由北到南的左转方向的交通灯8。可选的，也可以为右转车辆设置交通灯。
[0126]
云服务器可以根据目标车辆的路径规划信息，分别确定目标车辆在目标交叉路口的行驶方向，例如，如图4所示，某目标车辆的规划路径包含图4中黑色实线所示的路径，则根据规划路径可以确定目标车辆在目标交叉路口的行驶方向。
[0127]
接下来以目标交叉路口下的一个行驶方向(记为第一行驶方向)为例，对确定第一行驶方向的车流量的方式进行介绍。如下中的目标车辆为在目标交叉路口的转向为第一行驶方向车辆。
[0128]
示例性地，根据目标车辆的属性确定第一行驶方向的车流量。其中，属性用于表示车辆的尺寸规格，例如，尺寸规格包括大型车、中型车、小型车。
[0129]
举例来说：假设第一行驶方向的目标车辆为m辆，示例性地，云服务器可以根据目标车辆的尺寸规格来确定车流量，车流量可以满足于下列公式2：
[0130][0131]
其中，l表示车流量；xi表示车辆i的尺寸规格对应的车流量系数。例如，大型车对应的车流量系数为2，中型车对应的车流量系数为1.5，小型车对应的车流量系数为1。可以理解为，大型车相当于2个小型车，中型车相当于1.5个小型车，小型车可以是标准5人轿车。可以理解的是，若不考虑尺寸规格时，第一行驶方向的车流量可以是目标车辆的数量。
[0132]
再示例性地，根据目标车辆的属性和可靠度确定第一行驶方向的车流量。其中，可靠度是指车辆的实际行驶路径与规划路径的一致程度。
[0133]
如前所述云服务器可以获取车辆的实时位置，因此，云服务器可以根据车辆的实时位置检测该车辆是否行使在规划路径上。如果检测到该车辆未行驶在规划路径上，即该车辆的实际行驶路径偏离规划路径，则可以降低该车辆的可靠度，例如，偏离规划路径的次数(简记为偏离次数)所在的次数区间与可靠度的对应关系，将该车辆的可靠度设置为其偏离次数所在的区间对应的可靠度。
[0134]
云服务器可以根据目标车辆的属性和可靠度来确定第一行驶方向的车流量，该车流量可以满足于下列公式3：
[0135][0136]
其中，wi表示车辆的可靠度值。
[0137]
可选的，若云服务器确定车辆偏离规划路径，则可以向该车辆发送第一指示信息(发送指令)，该第一指示信息用于指示车辆重新上报新的规划路径信息。
[0138]
应理解，上文可以确定目标车辆到达目标交叉路口的时刻，因此，上述方式可以确定预设时间段内每一时刻的车流量，该时刻的精度可以是分或秒或毫秒，本技术实施例对此不作限定。
[0139]
通过上述确定第一行驶方向的车流量的方式，分别确定目标交叉路口每一行驶方向的车流量。
[0140]
步骤203：云服务器根据确定的目标交叉路口的车流量，确定该目标交叉路口的第一行驶方向的交通灯的配时信息。
[0141]
下面列举几种确定交通灯配时的方式：
[0142]
第一种可实施的方式，基于单一路口(即目标交叉路口)的车流量确定目标交叉路口各行驶方向对应的交通灯的配时信息。
[0143]
假设云服务器存储有该目标交叉路口的各行驶方向对应的交通灯的多组第一配时信息，每一组第一配时信息包含在预设时间段内，目标交叉路口每一行驶方向对应的交通灯的配时信息。
[0144]
针对一组第一配时信息，在目标交叉路口的各交通灯按照该第一配时信息进行配时时，云服务器分别确定目标交叉路口各行驶方向的目标车辆的等待时间，将各行驶方向对应的等待时间之和作为目标交叉路口应用该第一配时信息时对应的总等待时间，在多组第一配时信息中，选择总等待时间最短的第一配时信息作为确定的目标第一配时信息，应理解，该目标配时方案中包含第一行驶方向对应的交通灯的配时信息。
[0145]
下面仍以第一行驶方向为例，对应用一组第一配时信息时，确定第一行驶方向的目标车辆的等待时间的过程进行介绍：
[0146]
如前所述，通过步骤202可以确定第一行驶方向在预设时间段内每一时刻的车流量，如图6所示，为预设时间段内第一行驶方向的车流量，以及第一配时信息指示的该预设时间段内第一行驶方向对应的交通灯的配时信息。
[0147]
如图6所示，预设时间段内，该交通灯有多次红灯和黄灯，针对一次红灯或者黄灯，可以理解的是，若目标车辆到达目标交叉路口时，该交通灯为绿灯，则目标车辆不需要等待；若目标车辆到达目标交叉路口时，交通灯为红灯或者黄灯，则目标车辆需要等待直到该交通灯切换为绿灯。以红灯为例，示例性地，云服务器可以根据该交通灯为红灯时，每一时刻的车流量和剩余的红灯时长确定该次红灯时的车辆的等待时长，再通过该方式，分别确定出每一次红灯的车辆的等待时长，最后，将各次红灯时确定的车辆的等待时长相加，则得到该预设时间段内，该第一行驶方向对应的车辆的总等待时长。
[0148]
举例来说。假设7:00:00的车流量为10，该时刻红灯的剩余时间为20秒，则确定的该时刻车辆需要的等待时长满足于该时刻的车流量*该时刻红灯的剩余时长，即10*20＝200秒。类似的，假设7:00:01的车流量为5，红灯的剩余时间为19秒，则该时刻的车流量对应的车辆需要等待的时间为5*19＝135秒。依次类推，将预设时间段内交通灯为红灯的每一时刻车辆需要的等待时间相加，得到该预设时间段内，该第一行驶方向对应的总等待时长。
[0149]
通过上述方式，分别确定目标交叉路口每一行驶方向对应的总等待时长，将各行驶方向对应总等待时长相加得到该目标交叉路口对应的总等待时长。
[0150]
再通过上述方式，分别确定目标交叉路口的交通灯在应用每一组第一配时信息时，目标交叉路口对应的总等待时长，在多组第一配时信息中选择目标交叉路口对应的总等待时长最短的第一配时信息作为目标配时方案。
[0151]
再示例性地，由于不同路段能够承载的交通流不同，在交通运输中的作用也不同，例如，主干路用于承载较大的车流量，对道路畅通率的要求较高。次干路则用于承载较小的车流量，对道路畅通率的要求相对于主干路较低。因此，在确定应用一组第一配时信息时目标交叉路口对应的总等待时间时，不同行驶路径还可以设置不同的权重，例如，结合图4所示的十字路口为例，假设东西方向的车道为主干路，南北方向的车道为次干路，假设主干路的权重为1.2，次干路的权重为0.8，主干路上的交通灯包括由东到西的直行方向的交通灯1，由东到西的左转方向的交通灯2，由西到东的直行方向的交通灯3，由东到西的左转方向的交通灯4，次干路上的交通灯包括由南到北的直行方向的交通灯5，由南到北的左转方向的交通灯6，由北到南的直行方向的交通灯7，由北到南的左转方向的交通灯8，则总等待时间可以是1.2*(t1 t2 t3 t4) 0.8*(t5 t6 t7 t8)；其中t1为目标车辆在交通灯1下的第一等待时间，t2为车辆在交通灯2下的第一等待时间，t3为车辆在交通灯3下的第一等待时间，依次类推。需要说明的是，上述仅为方便说明，不同交通灯下停驶的车辆实际是不同的。
[0152]
第二种可实施的方式，基于多路口的车流量确定目标交叉路口各行驶方向对应的交通灯的配时。参见图7，为多个交叉路口的示意图，该多个路口中包含目标交叉路口。其中，相邻两个交叉路口之间的道路可以称为路段。
[0153]
与单一路口类似的，云服务器存储有多组第二配时信息，其中每一组第二配时信息分别包含该多个交叉路口中每一个交叉路口各行驶方向对应的交通灯的配时信息。因此，可以通过上述确定目标交叉路口对应的总等待时长的方式，分别确定每一交叉路口对应的总等待时长，将各交叉路口的总等待时长相加，得到在应用一组第二配时信息时，多路口对应的总等待时长，在多组第二配时信息中选择多路口对应的总等待时长最短的第二配时信息作为目标第二配时信息。应理解，目标第二配时信息包含目标交叉路口的各行驶方向对应的交通灯的配时信息。
[0154]
举例来说，假设多个交叉路口的数量为m0个，第m个交叉路口包含nm个路段，与前述类似的，各路段由于其交通功能，具有不同的权重β
m，n
，各路段具有l
m，n
个转向，在预设时间段(假设为t1时刻至t2时刻)内，每个转向上由于交通灯非绿灯状态导致的车辆的第一等待时间为t
m，n，l
，则该m0个交叉路口每个路段的每个行驶方向上车辆的总等待时间(记为第三等待时间)满足于下列公式4：
[0155][0156]
其中，t
m，n，l
是根据预设时间段内的车流量和预配置的联合配时信息确定的，联合配时信息包含m0个交叉路口中的每个交叉路口的每个行驶方向对应的交通灯的第二配时信息，m0个交叉路口中包含目标交叉路口。
[0157]
示例性地，针对一组联合配时信息，在对应的路口、路段、方向上，由于交通信号灯导致了i0辆车停驶，其车辆的权重分别为xi，xi可以是车辆i的规格和/或可靠度确定的，停驶时间分别为τi，则t
m，n，l
满足于下列公式5：
[0158][0159]
需要说明的是，上述仅为举例，在计算多路口对应的总等待时间也可以不设置路段的权重和/或车辆的权重，本技术实施例对此不作限定。
[0160]
第三种可实施的方式，根据目标交叉路口第一行驶方向的车流量确定交通灯配时，例如，平均车流量超过第一设定值，根据超过第一设定值的时间段确定交通灯为绿灯的时间，根据低于第一设定值的时间段确定交通灯为红灯的时间。
[0161]
第四种可实施的方式，结合图4所示的目标交叉路口，假设预设时间段内目标交叉路口某一行驶方向(假设为第一行驶方向)的车流量有明显增加，则可以适应增加该行驶方向对应的交通灯的绿灯的持续时间，以缓解由于车流量临时增加所引起的交通堵塞。
[0162]
举例来说，假设t0为交通灯单次绿灯持续的最短时间，x0为在该最短持续时间t0内能通过的最大车流量，x为确定的第一行驶方向的车流量，则第一行驶方向对应的交通灯的绿灯的持续时间满足于下列公式6。
[0163][0164]
如图8a所示，为根据上述方式确定的增长该交通灯的绿灯的持续时间的示意图。为便于理解，在图8a中，仅示出每个相位中的一个行驶方向的交通灯的配时。
[0165]
应理解，每种目标交叉路口下各交通灯的配时应满足交通管制规定。例如，基于等待心理研究，设置车辆最长等待时间为120秒，保证行车、行人不因等待时间过长发生“闯红灯”的情形。再例如，不同相位之间，应没有交通冲突，例如，南北直行的交通灯为绿灯时，东西直行的交通灯应为红灯。
[0166]
步骤204：云服务器根据确定的配时信息对交通灯进行配时控制。
[0167]
若由云服务器来确定交通灯的配时信息时，云服务器可以将目标交叉路口各行驶方向对应的交通灯的配时信息发送给该交通灯的控制设备，由该控制设备根据目标交叉路口各交通灯的配时信息分别对各交通灯进行配时控制。
[0168]
示例性地，控制设备对交通灯进行配时控制时，可以根据对应的配时信息控制交通灯不同颜色灯的导通和切断来控制交通灯的状态变化。例如，该配时信息指示红灯持续时间50秒，则控制红灯导通50秒，随后黄灯持续时间3秒，则控制红灯断开，黄灯导通，黄灯导通时间3秒，之后绿灯导通时间90秒，则控制黄灯断开，绿灯导通90秒。
[0169]
其中，交通灯的控制设备可以是rsu、路侧服务器等，一种可实施的方式中，该控制设备还可以集成于交通灯中，交通灯本身可以实现配时控制，本技术实施例对此不作限定。
[0170]
需要说明的是，云服务器可以在指定时间、或者在指定时间范围内周期性执行本技术实施例的技术方案，对于交通流较小的时间段则可以不对交通灯进行频繁调控，以此节省能源消耗。
[0171]
参见图8b，为本技术实施例提供的一种交通管理的完整方法所对应的流程示意图。该方法可以应用于图1所示的系统架构中。该流程的执行主体可包括计算设备、车辆和控制设备等。该方法中计算设备可以是图1中的云服务器或路侧服务器。控制设备可以是路侧端的设备例如路侧服务器，该路侧服务器具有控制交通灯的功能。
[0172]
为了便于介绍，在下文中，以计算设备为云服务器，控制设备为路侧服务器为例对该方法进行说明。
[0173]
如图8b所示，该完整方法包括如下步骤：
[0174]
步骤801：车辆向云服务器发送规划路径信息。对应的，云服务器接收车辆发送的规划路径信息。
[0175]
一种可选的实施方式，步骤8011a，车辆路径变更后，向云服务器发送变更后的规划路径信息。
[0176]
另一种可选的实施方式，步骤8011b，云服务器获取车辆的实时位置，确定车辆偏离规划路径后，向车辆发送第二指示信息，对应的，车辆接收来自云服务器的第二指示信息。
[0177]
步骤8012b，车辆响应于该第二指示信息，向云服务器发送更新后的规划路径信息。对应的，云服务器接收车辆发送的新的规划路径信息。
[0178]
步骤8013b，云服务器根据车辆偏离规划路径的次数重置该车辆的可靠度。
[0179]
步骤802：云服务器根据至少一辆车的路径规划信息和速度，确定预设时间内将要经过目标交叉路口的车流量。
[0180]
步骤803：云服务器根据目标交叉路口的车流量，确定目标交叉路口各行驶方向对应的交通灯的配时信息。
[0181]
其中，步骤801至步骤803的具体执行流程可以参见上文对图2中步骤201至步骤
203的相关介绍，此处不再赘述。
[0182]
步骤804：云服务器将目标交叉路口的各交通灯的配时信息发送至路侧服务器，对应的，路侧服务器接收该配时信息。
[0183]
这里以路侧服务器为目标交叉路口的交通灯的控制设备为例。
[0184]
步骤805：路侧服务器根据各交通灯的配时信息，分别对各交通灯进行配时控制。
[0185]
步骤806：路侧服务器向车辆发送第一指示信息，以指示车辆即将经过的一个或多个交通灯的实时状态信息。
[0186]
对应的，车辆接收第一指示信息，可选的，用户根据第一指示信息可以准确确定前方交通灯的实时状态信息，从而根据该实时状态信息执行对应的加速或刹车操作控制车辆，提高交通运行的安全性。解决了车辆距离交通灯较远时，用户无法准确确定交通灯的实时状态，提高了交通运行的效率和安全性。
[0187]
作为一种优化方式，云服务器或路侧服务器还可以根据车辆即将经过的一个或多个交通灯的实时状态信息确定对该车辆的推荐驾驶方式，推荐驾驶方式包括驾驶速度、驾驶操作等。例如，一种可能的场景中，车辆前方即将经过的交通灯为红灯状态，剩余红灯时长为5s，则推荐驾驶方式可以是刹车操作，驾驶速度可以是在保持与前车安全距离的基础上，根据车辆的实时位置与交通灯的距离和剩余红灯时长确定的。
[0188]
上述本技术提供的实施例中，分别从各个设备之间交互的角度对本技术实施例提供的方法进行了介绍。为了实现上述本技术实施例提供的方法中的各功能，云服务器、路侧服务器可以包括硬件结构和/或软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能以硬件结构、软件模块、还是硬件结构加软件模块的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。
[0189]
本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
[0190]
与上述构思相同，如图9所示，本技术实施例还提供一种装置900用于实现上述方法中云服务器或路侧服务器的功能。例如，该装置可以为软件模块或者芯片系统。本技术实施例中，芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。该装置900可以包括：处理单元901、控制单元902和通信单元903。
[0191]
本技术实施例中，通信单元也可以称为收发单元，可以包括发送单元和/或接收单元，分别用于执行上文方法实施例中云服务器或路侧服务器发送和接收的步骤。
[0192]
以下，结合图9至图10详细说明本技术实施例提供的通信装置。应理解，装置实施例的描述与方法实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的内容可以参见上文方法实施例，为了简洁，这里不再赘述。
[0193]
在一种可能的设计中，该装置900可实现对应于上文方法实施例中的云服务器执行的步骤或者流程，下面分别进行描述。
[0194]
示例性地，当该装置900实现前面的流程中云服务器的功能时：
[0195]
处理单元901，用于根据至少一辆车的路径规划信息以及速度，确定预设时间内将要经过目标交叉路口的车流量；根据所述目标交叉路口的车流程，确定所述目标交叉路口
第一行驶方向对应的交通灯的配时信息；
[0196]
控制模块902，用于根据所述配时信息对所述交通灯进行配时控制。
[0197]
在一种可能的实施方式中，通信单元903用于：接收来自所述至少一辆车发送的规划路径信息；或接收来自第一终端设备发送的所述至少一辆车的规划路径信息；其中，所述第一终端设备为路侧设备rsu，或所述第一终端设备为第三方应用服务器，或所述第一终端设备为移动终端。
[0198]
在一种可能的实施方式中，通信单元903还用于：向所述至少一辆车中每一车辆发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述车辆将经过的一个或多个交通灯的状态信息，所述状态信息包括所述交通灯的状态、所述交通灯在所述状态下的剩余时长，所述状态包括红灯状态、绿灯状态或黄灯状态。
[0199]
在一种可能的实施方式中，针对所述至少一辆车中的每一车辆，通信单元903，用于接收来自所述车辆的至少两个位置信息；处理单元901，用于根据所述至少两个位置信息和分别接收所述至少两个位置信息的时间，确定所述车辆的速度；或者，
[0200]
通信单元903，用于接收来自所述车辆发送的速度信息；或者，
[0201]
处理单元901，用于根据所述路径规划信息确定所述车辆的速度，所述路径规划信息包括所述规划路径的距离和预计行驶时间。
[0202]
在一种可能的实施方式中，处理单元901具体用于针对所述目标交叉路径的每一行驶方向，根据所述至少一辆车的路径规划信息和速度，确定所述行驶方向的目标车辆，所述目标车辆为在预设时间内到达所述目标交叉路口，且处于所述行驶方向的车辆；
[0203]
根据所述目标车辆，确定所述行驶方向的车流量。
[0204]
在一种可能的实施方式中，处理单元901还用于根据所述目标车辆的属性和可靠度确定所述行驶方向的车流量；其中，所述属性表示目标车辆的尺寸规格，所述可靠度表示所述目标车辆的实际行驶轨迹与所述规划路径的一致程度。
[0205]
在一种可能的实施方式中，处理单元901还用于根据所述目标辆车的位置信息确定所述目标车辆是否偏离规划路径，当所述车辆偏离规划路径时，调整所述车辆的可靠度的值。
[0206]
在一种可能的实施方式中，当所述装置当存储有所述目标交叉路口的多组预配置第一配时信息，所述第一配时信息包含所述目标交叉路口的每个行驶方向对应的交通灯的第二配时信息时；所述处理单元901具体用于根据每一行驶方向的车流量和所述行驶方向对应的交通灯的第二配时信息，确定车辆在所述行驶方向的第一等待时间；根据所述每一行驶方向对应的所述第一等待时间确定所述目标交叉路口对应的第二等待时间；根据多组所述第一配时信息中，所述第二等待时间最短的第一配时信息确定所述目标交叉路口第一行驶方向对应的交通灯的配时信息。
[0207]
在一种可能的实施方式中，处理单元901还用于根据所述目标交叉路口的车流量和所述至少一个第二交叉路口的车流量，确定所述目标交叉路口第一行驶方向对应的交通灯的配时信息，所述第二交叉路口为除所述目标交叉路口之外的其他交叉路口。
[0208]
在一种可能的实施方式中，当所述装置存储有多个交叉路口的多组预配置联合配时信息，所述多个交叉路口包含所述目标交叉路口和所述至少一个第二交叉路口，所述联合配时信息包含所述多个交叉路口中的每个交叉路口的每个行驶方向对应的交通灯的第
二配时信息时；所述处理单元901具体用于针对所述多组联合配时信息中的任一组联合配时信息：确定每一交叉路口对应的第二等待时间；所述第二等待时间是根据所述交叉路口的每一行驶方向对应的第一等待时间确定的，所述第一等待时间是根据所述行驶方向的车流量和所述行驶方向对应的交通灯的第二配时信息确定的；根据所述每一交叉路口对应的第二等待时间确定所述多路口对应的第三等待时间；根据多组所述联合配时信息中，所述第三等待时间最短的联合配时信息确定所述目标交叉路口第一行驶方向对应的交通灯的配时信息。
[0209]
与上述构思相同，如图10所示，本技术实施例还提供一种装置1000用于实现上述方法中第一车辆的功能。例如，该装置可以为软件模块或者芯片系统。本技术实施例中，芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。该装置1000可以包括：发送单元1001和接收单元1002。
[0210]
示例性地，当该装置900实现前面的流程中第一车辆的功能时：
[0211]
发送单元1001，用于发送规划路径信息。
[0212]
接收单元1002，用于接收第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一车辆将经过的至少一个交通灯的状态信息，所述状态信息包括所述交通灯的状态、所述交通灯在所述状态下的剩余时长，所述状态包括红灯状态、绿灯状态或黄灯状态。
[0213]
如图11所示为本技术实施例提供的装置1100，图11所示的装置可以为图11所示的装置的一种硬件电路的实现方式。该通信装置可适用于图2、图8b所示出的流程图中，执行上述方法实施例中云服务器、路侧服务器或第一车辆的功能。为了便于说明，图11仅示出了该通信装置的主要部件。
[0214]
图11所示的装置1100包括至少一个处理器1120，用于实现本技术实施例提供的图2、图8b中任一方法。
[0215]
装置1100还可以包括至少一个存储器1130，用于存储程序指令和/或数据。存储器1130和处理器1120耦合。本技术实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。处理器1120可能和存储器1130协同操作。处理器1120可能执行存储器1130中存储的程序指令。所述至少一个存储器中的至少一个可以包括于处理器中。
[0216]
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。
[0217]
应注意，本技术实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理电路(digital signal processor，dsp)、专用集成芯片(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公
开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
[0218]
可以理解，本技术实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，dr ram)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
[0219]
装置1100还可以包括通信接口1111，用于通过传输介质和其它设备进行通信，从而用于装置1100中的装置可以和其它设备进行通信。在本技术实施例中，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。在本技术实施例中，通信接口为收发器时，收发器可以包括独立的接收器、独立的发射器；也可以集成收发功能的收发器、或者是接口电路。
[0220]
装置1100还可以包括通信线路1140。其中，通信接口1111、处理器1120以及存储器1130可以通过通信线路1140相互连接；通信线路1140可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。所述通信线路1140可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0221]
示例性地，当该装置1000实现前面的流程中云服务器或路侧服务器的功能时：
[0222]
处理器1120，用于根据至少一辆车的路径规划信息以及速度，确定预设时间内将要经过目标交叉路口的车流量；根据所述目标交叉路口的车流程，确定所述目标交叉路口第一行驶方向对应的交通灯的配时信息；根据所述配时信息对所述交通灯进行配时控制。
[0223]
处理器1020和通信接口1010执行的其它方法可以参考图2、图8b所示的方法流程中的描述，这里不再赘述。
[0224]
再示例性地，当该装置1000实现前面的流程中第一车辆的功能时：
[0225]
通信接口1010，用于发送规划路径信息，接收第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一车辆将经过的至少一个交通灯的状态信息，所述状态信息包括所述交通灯的状态、所述交通灯在所述状态下的剩余时长，所述状态包括红灯状态、绿灯状态或黄灯状
态。
[0226]
需要说明的是，在本技术实施例中，处理器可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
[0227]
可选的，本技术实施例中的计算机执行指令也可以称之为应用程序代码，本技术实施例对此不作具体限定。
[0228]
本领域普通技术人员可以理解：本技术中涉及的第一、第二等各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本技术实施例的范围，也表示先后顺序。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“至少一个”是指一个或者多个。至少两个是指两个或者多个。“至少一个”、“任意一个”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个、种)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。此外，对于单数形式“a”，“an”和“the”出现的元素(element)，除非上下文另有明确规定，否则其不意味着“一个或仅一个”，而是意味着“一个或多于一个”。例如，“a device”意味着对一个或多个这样的device。
[0229]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包括一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
[0230]
本技术实施例中所描述的各种说明性的逻辑单元和电路可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(asic)，现场可编程门阵列(fpga)或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。
[0231]
本技术实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软
件单元、或者这两者的结合。软件单元可以存储于ram存储器、闪存、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于asic中。
[0232]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0233]
尽管结合具体特征及其实施例对本技术进行了描述，显而易见的，在不脱离本技术的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本技术的示例性说明，且视为已覆盖本技术范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包括这些改动和变型在内。