一种基于建筑模型的机器狗识别裂痕方法与流程

技术特征：
1.一种基于建筑模型的机器狗识别裂痕方法，其特征在于，包括如下步骤：s1.基于真实地理信息构建建筑物的bim模型，将已建好的bim模型数据导入，形成bim模型数据库；s2.基于bim模型对机器狗进行行走路径规划；s3.机器狗采集裂痕图像；s4.裂痕图像识别与裂痕测量，形成裂痕图像数据库；s5.裂痕位置计算及其在bim模型数据库存储，并关联裂痕图像数据库。2.根据权利要求1所述的基于建筑模型的机器狗识别裂痕方法，其特征在于，所述步骤s1中，基于真实地理信息建立完成建筑物的bim模型，经过ifc解析后再导入bim模型数据库。3.根据权利要求1所述的基于建筑模型的机器狗识别裂痕方法，其特征在于，所述步骤s2中，基于bim模型的参数化数据，利用寻路算法对机器狗进行在建筑物中行走路径的规划，过程具体为：s21.bim模型几何解析；s22.机器狗路径规划。4.根据权利要求1所述的基于建筑模型的机器狗识别裂痕方法，其特征在于，所述步骤s3中，机器狗按照s2规划的路径采集裂痕图像，并将其转化为数据库可识别的格式。5.根据权利要求1所述的基于建筑模型的机器狗识别裂痕方法，其特征在于，所述步骤s4中，过程具体为：s41.对图像进行预处理，将彩色图像转化成灰度图像,并增加图像的对比度；s42.canny边缘检测；s43.找出所有裂痕连通域；s44.测量裂痕形成裂痕图像数据库。6.根据权利要求1所述的基于建筑模型的机器狗识别裂痕方法，其特征在于，所述步骤s5中，裂痕位置计算并在bim数据库存储，再与裂痕图像数据库相关联,实现裂痕图像与裂痕位置的一一对应。7.根据权利要求1所述的基于建筑模型的机器狗识别裂痕方法，其特征在于，所述机器狗包括机器狗本体，在所述机器狗本体上还安装有：电动伸缩杆，伸缩行程5m，可记录上升高度，固定于机器狗脊背上；高清360
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旋转摄像头，固定于伸缩杆顶部，用于裂痕正投影图像采集；激光网格发射器，与摄像头并排设计，用于向墙面发射激光网格；激光测距模块，连接激光网格发射器，用于测量与墙面的垂直距离；无线传输设备，将采集到的裂痕图像、电动伸缩杆上升的高度、测出距墙面的垂直距离传输给远端接收平台。8.根据权利要求7所述的基于建筑模型的机器狗识别裂痕方法，其特征在于，所述远端接收平台包括：无线接收设备，接收远端的裂痕图像、伸缩杆上升的高度、距墙面的垂直距离信息；数据处理模块，用于对图像中的裂痕进行边缘识别、裂痕宽度和长度与裂痕位置的计算；
显示器，用于显示无线实时传输画面；存储模块，用于进行裂痕图像及裂痕位置信息的存储。

技术总结
本发明涉及一种基于建筑模型的机器狗识别裂痕方法，包括如下步骤：S1.基于真实地理信息构建建筑物的BIM模型，将已建好的BIM模型数据导入，形成BIM模型数据库；S2.基于BIM模型对机器狗进行行走路径规划；S3.机器狗采集裂痕图像；S4.裂痕图像识别与裂痕测量，形成裂痕图像数据库；S5.裂痕位置计算及其在BIM模型数据库存储，并关联裂痕图像数据库。本发明具有以下有益效果：通过能动的机器狗将不动产BIM模型与裂痕图像识别技术结合起来，快速、高效实现裂痕实际位置与裂痕图像一一对应，以供建筑维修时之需。有效代替主观性大、费时费力、投资大的人工裂痕检测，适用于大体积混凝土工程的混凝土初凝、终凝时的安全检测，建成完毕建筑的定时安检等。的定时安检等。的定时安检等。


技术研发人员：杨文远 刘文锋 何凌雨
受保护的技术使用者：青岛理工大学
技术研发日：2021.11.08
技术公布日：2022/2/24