一种跟车目标的确定方法及相关装置与流程

1.本发明涉及自适应巡航领域，更具体的说，涉及一种跟车目标的确定方法及相关装置。


背景技术：

2.随着车辆智能化的不断发展，车辆上配置的辅助车辆行驶的功能越来越丰富，目前，较多的车辆配置有acc(adaptive cruise control，自适应巡航控制)系统。acc系统能够检测前方的跟车目标，然后依据跟车目标的行驶状态，对本车的速度、本车和跟车目标的相对距离进行适应性调整。
3.在acc系统运行过程中，若前方的跟车目标确定不准确，会导致acc系统依据跟车目标确定的本车控制策略的准确度较低，甚至在某些极端工况下，如出现误判相邻车道较近目标为跟车目标等现象，将严重影响到行车安全。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明提供一种跟车目标的确定方法及相关装置，以解决若前方的跟车目标确定不准确，会导致acc系统依据跟车目标确定的本车控制策略的准确度较低的问题。
5.为解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：
6.一种跟车目标的确定方法，应用于车辆，所述确定方法包括：
7.获取依据所述车辆的车辆行驶信息确定出的车辆行驶意图参考信息；
8.依据所述车辆的车辆行驶轨迹以及所述车辆行驶意图参考信息，确定车辆在道路上的行驶状态信息；所述行驶状态信息包括所述车辆处于即将进入弯道行驶的行驶状态、所述车辆处于持续弯道行驶的行驶状态、所述车辆处于即将驶出弯道的行驶状态、以及所述车辆处于直线行驶状态；
9.获取与所述行驶状态信息对应的跟车目标确定规则；不同的行驶状态信息对应的跟车目标确定规则不同；
10.获取各个候选车辆与所述车辆的相对行驶信息；
11.依据所述跟车目标确定规则，对所有的所述候选车辆与所述车辆的相对行驶信息进行分析，并从所述至少一个候选车辆中确定出跟车目标车辆。
12.可选地，获取依据所述车辆的车辆行驶信息确定出的车辆行驶意图参考信息，包括：
13.获取方向盘转角、方向盘转角速率、车辆侧向加速度以及瞬时曲率半径；
14.判断所述方向盘转角、所述方向盘转角速率、所述车辆侧向加速度以及所述瞬时曲率半径是否满足预设侧向行驶意图判断条件；
15.若不满足，则确定车辆行驶意图参考信息为车辆处于直线行驶状态；
16.若满足，获取所述车辆的转向灯信息；
17.在所述转向灯信息为转向灯开启的情况下，确定车辆行驶意图参考信息为车辆处于转向状态；
18.在所述转向灯信息为转向灯未开启的情况下，确定车辆行驶意图参考信息为车辆处于弯道行驶状态。
19.可选地，依据所述车辆的车辆行驶轨迹以及所述车辆行驶意图参考信息，确定车辆在道路上的行驶状态信息，包括：
20.依据所述车辆行驶轨迹计算出多个车辆预瞄曲率半径；
21.在车辆行驶意图参考信息为车辆处于直线行驶状态、且确定出所述多个车辆预瞄曲率半径的变化趋势满足预设进入弯道行驶规则的情况下，确定出所述行驶状态信息为所述车辆处于即将进入弯道行驶的行驶状态；
22.在车辆行驶意图参考信息为车辆处于弯道行驶状态、且确定出所述多个车辆预瞄曲率半径的变化趋势满足预设持续弯道行驶规则的情况下，确定出所述行驶状态信息为所述车辆处于持续弯道行驶的行驶状态；
23.在车辆行驶意图参考信息为车辆处于弯道行驶状态、且确定出所述多个车辆预瞄曲率半径的变化趋势满足预设驶出弯道行驶规则的情况下，确定出所述行驶状态信息为所述车辆处于即将驶出弯道的行驶状态；
24.在车辆行驶意图参考信息为车辆处于直线行驶状态、且确定出所述多个车辆预瞄曲率半径的变化趋势满足预设执直线行驶规则的情况下，确定出所述行驶状态信息为所述车辆处直线行驶状态。
25.可选地，在所述行驶状态信息为所述车辆处于持续弯道行驶的行驶状态的情况下，所述跟车目标确定规则包括：将纵向位置满足对应的纵向位置目标范围的候选车辆中对应最小的碰撞时间的候选车辆确定为跟车目标车辆；
26.依据所述跟车目标确定规则，对所有的所述候选车辆与所述车辆的相对行驶信息进行分析，并从所述至少一个候选车辆中确定出跟车目标车辆，包括：
27.在所述行驶状态信息为所述车辆处于持续弯道行驶的行驶状态的情况下，对于每一所述候选车辆，获取依据所述候选车辆与所述车辆的相对位置信息确定的所述候选车辆的纵向位置目标范围；
28.若所述候选车辆的纵向位置满足所述纵向位置目标范围，则依据所述车辆与所述候选车辆的相对行驶信息，计算所述候选车辆与所述车辆的碰撞时间；
29.将最小的碰撞时间对应的所述候选车辆确定为跟车目标车辆。
30.可选地，在所述行驶状态信息为所述车辆处于即将进入弯道行驶的行驶状态的情况下，所述跟车目标确定规则包括：将与所述车辆的相对方位角和相对方向盘转角的正负关系满足预设正负关系、纵向位置满足对应的纵向位置目标范围的候选车辆中，对应最小的碰撞时间的候选车辆确定为跟车目标车辆；
31.依据所述跟车目标确定规则，对所有的所述候选车辆与所述车辆的相对行驶信息进行分析，并从所述至少一个候选车辆中确定出跟车目标车辆，包括：
32.在所述行驶状态信息为所述车辆处于即将进入弯道行驶的行驶状态的情况下，对于每一所述候选车辆，依据所述候选车辆与所述车辆的相对方位角和相对方向盘转角的正负关系，筛选出所述正负关系满足预设正负关系的所述候选车辆；
33.在筛选出的所述候选车辆为多个的情况下，执行所述对于每一所述候选车辆，获取依据所述候选车辆与所述车辆的相对位置信息确定的所述候选车辆的纵向位置目标范围的步骤，并顺序执行，直至确定出跟车目标车辆。
34.可选地，在所述行驶状态信息为所述车辆处于即将驶出弯道的行驶状态的情况下，所述跟车目标确定规则包括：将与所述车辆的相对方位角和相对距离均满足对应的预设筛选条件的候选车辆中、与所述车辆的相对距离最小的候选车辆确定为跟车目标车辆；
35.依据所述跟车目标确定规则，对所有的所述候选车辆与所述车辆的相对行驶信息进行分析，从所述至少一个候选车辆中确定出跟车目标车辆，包括：
36.在所述行驶状态信息为所述车辆处于即将驶出弯道的行驶状态的情况下，对于每一所述候选车辆，获取所述候选车辆与所述车辆的相对方位角和相对距离；
37.筛选出所述相对方位角和所述相对距离均满足对应的预设筛选条件的所述候选车辆；
38.从筛选出的所述候选车辆中筛选出所述相对距离最小的候选车辆，并确定为跟车目标车辆。
39.可选地，在所述行驶状态信息为所述车辆处于直线行驶状态的情况下，所述跟车目标确定规则包括：将与所述车辆处于同一道路上的候选车辆中，与所述车辆的相对距离最小的候选车辆确定为跟车目标车辆；
40.依据所述跟车目标确定规则，对所有的所述候选车辆与所述车辆的相对行驶信息进行分析，从所述至少一个候选车辆中确定出跟车目标车辆，包括：
41.在所述行驶状态信息为所述车辆处于直线行驶状态的情况下，获取所述候选车辆与所述车辆的侧向相对距离、以及所述候选车辆距离所述车辆所在的道路的车道线的距离值；
42.依据所述侧向相对距离、以及所述候选车辆距离所述车辆所在的道路的车道线的距离值，筛选出与所述车辆处于同一道路上的候选车辆；
43.从筛选出的所述候选车辆中筛选出所述相对距离最小的候选车辆，并确定为跟车目标车辆。
44.一种跟车目标的确定装置，应用于车辆，所述确定装置包括：
45.第一信息获取模块，用于获取依据所述车辆的车辆行驶信息确定出的车辆行驶意图参考信息；
46.状态确定模块，用于依据所述车辆的车辆行驶轨迹以及所述车辆行驶意图参考信息，确定车辆在道路上的行驶状态信息；所述行驶状态信息包括所述车辆处于即将进入弯道行驶的行驶状态、所述车辆处于持续弯道行驶的行驶状态、所述车辆处于即将驶出弯道的行驶状态、以及所述车辆处于直线行驶状态；
47.规则获取模块，用于获取与所述行驶状态信息对应的跟车目标确定规则；不同的行驶状态信息对应的跟车目标确定规则不同；
48.第二信息获取模块，用于获取各个候选车辆与所述车辆的相对行驶信息；
49.目标确定模块，用于依据所述跟车目标确定规则，对所有的所述候选车辆与所述车辆的相对行驶信息进行分析，并从所述至少一个候选车辆中确定出跟车目标车辆。
50.可选地，所述第一信息获取模块包括：
51.第一数据获取子模块，用于获取方向盘转角、方向盘转角速率、车辆侧向加速度以及瞬时曲率半径；
52.判断子模块，用于判断所述方向盘转角、所述方向盘转角速率、所述车辆侧向加速度以及所述瞬时曲率半径是否满足预设侧向行驶意图判断条件；
53.第一状态确定子模块，用于若所述判断子模块判断出所述方向盘转角、所述方向盘转角速率、所述车辆侧向加速度以及所述瞬时曲率半径不满足预设侧向行驶意图判断条件的情况下，确定车辆行驶意图参考信息为车辆处于直线行驶状态；
54.第二数据获取子模块，用于若所述判断子模块判断出所述方向盘转角、所述方向盘转角速率、所述车辆侧向加速度以及所述瞬时曲率半径满足预设侧向行驶意图判断条件的情况下，获取所述车辆的转向灯信息；
55.第二状态确定子模块，用于在所述转向灯信息为转向灯开启的情况下，确定车辆行驶意图参考信息为车辆处于转向状态；在所述转向灯信息为转向灯未开启的情况下，确定车辆行驶意图参考信息为车辆处于弯道行驶状态。
56.一种电子设备，包括：存储器和处理器；
57.其中，所述存储器用于存储程序；
58.处理器调用程序并用于：
59.获取依据所述车辆的车辆行驶信息确定出的车辆行驶意图参考信息；
60.依据所述车辆的车辆行驶轨迹以及所述车辆行驶意图参考信息，确定车辆在道路上的行驶状态信息；所述行驶状态信息包括所述车辆处于即将进入弯道行驶的行驶状态、所述车辆处于持续弯道行驶的行驶状态、所述车辆处于即将驶出弯道的行驶状态、以及所述车辆处于直线行驶状态；
61.获取与所述行驶状态信息对应的跟车目标确定规则；不同的行驶状态信息对应的跟车目标确定规则不同；
62.获取各个候选车辆与所述车辆的相对行驶信息；
63.依据所述跟车目标确定规则，对所有的所述候选车辆与所述车辆的相对行驶信息进行分析，并从所述至少一个候选车辆中确定出跟车目标车辆。
64.相较于现有技术，本发明具有以下有益效果：
65.本发明提供了一种跟车目标的确定方法及相关装置，在确定跟车目标时，首先依据车辆行驶轨迹以及所述车辆行驶意图参考信息，确定车辆在道路上的行驶状态信息，在准确的了解车辆在道路上的行驶状态后，获取与该行驶状态相适应的跟车目标确定规则，由于选取的跟车目标确定规则是与车辆的行驶状态相适应的，进而确定出的跟车目标更加符合车辆的行驶状态，筛选出的跟车目标的准确度更高，acc系统依据跟车目标确定的本车控制策略的准确度会较高。
附图说明
66.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
67.图1为本发明实施例提供的一种跟车目标的确定方法的方法流程图；
68.图2为本发明实施例提供的另一种跟车目标的确定方法的方法流程图；
69.图3为本发明实施例提供的一种弯道行驶的场景示意图；
70.图4为本发明实施例提供的另一种弯道行驶的场景示意图；
71.图5为本发明实施例提供的又一种弯道行驶的场景示意图；
72.图6为本发明实施例提供的再一种弯道行驶的场景示意图；
73.图7为本发明实施例提供的一种跟车目标的确定装置的结构示意图。
具体实施方式
74.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
75.目前，acc系统可以在获取稳定目标后，合理控制车辆速度和车间距离，完成辅助驾驶任务。但当行驶环境较为复杂，一旦系统无法有效获取本车路径上的有效目标车辆时，会直接影响到acc系统的工作——造成行驶品质的降低，使驾驶员感到紧张并产生对系统的不信任感。甚至在某些极端工况下，如误判相邻车道较近目标为跟车目标，或误判本车道较近跟车目标为旁车道车辆等，都将严重影响到行车安全，而这是当前智能驾驶的关键难点之一。
76.特别的，在存在弯道的行车工况中，对跟车目标是否存在，以及有效跟车目标的筛选更为复杂。在弯道工况下，目标车辆的侧向距离和所属车道的关系与直线车道下不同：尤其在前车驶入弯道，而本车处于直行工况；以及前车驶离弯道，而本车处于弯道工况这两种特殊工况下，车辆的侧向距离，侧向速度，两车位置的角度关系等变化较大，容易产生目标状态的误判断，而这将导致产生追尾或者误制动的风险。
77.为了更加准确的确定跟车目标，尤其是在存在弯道的行车工况中，本发明技术人员通过分析不同场景下的车辆和跟车目标的相对位置关系，发现可以将车辆的行驶状态信息分为所述车辆处于即将进入弯道行驶的行驶状态、所述车辆处于持续弯道行驶的行驶状态、所述车辆处于即将驶出弯道的行驶状态、以及所述车辆处于直线行驶状态四种，并确定了上述每一种状态下的跟车目标确定规则，进而就能够在不同的车辆行驶状态下，使用相应的跟车目标确定规则进行跟车目标的确定，提高了跟车目标确定的准确性，且能够适用于存在弯道的行车工况。
78.具体的，参照图1，本发明实施例提供了一种跟车目标的确定方法，应用于车辆，所述确定方法包括：
79.s11、获取依据所述车辆的车辆行驶信息确定出的车辆行驶意图参考信息。
80.本发明实施例中的车辆为安装有acc系统的系统，该车辆通过安装在该车辆上的雷达、摄像头等设备进行信息的采集，采集的信息传输到can总线上，该车辆的acc系统可以获取到。具体的，通过can总线获取到的车辆行驶信息包括：方向盘转角信号、侧向加速度信号、车辆四个车轮的轮速信号、横摆角度信号、航向角度信号、转向灯信号，以及前置毫米波雷达及前置摄像头的信号、瞬时曲率半径信号等。在采集到上述信号之后，对信号进行滤
波、求导等处理。
81.本发明实施例中，车辆行驶意图参考信息可以包括以下三种：
82.车辆处于直线行驶状态、车辆处于转向状态、车辆处于弯道行驶状态。
83.本发明的另一实现方式中，给出了车辆行驶意图参考信息的确定过程，具体的，步骤s11可以包括：
84.1)获取方向盘转角、方向盘转角速率、车辆侧向加速度以及瞬时曲率半径。
85.方向盘转角、方向盘转角速率、车辆侧向加速度以及瞬时曲率半径可以从can总线上获取。
86.2)判断所述方向盘转角、所述方向盘转角速率、所述车辆侧向加速度以及所述瞬时曲率半径是否满足预设侧向行驶意图判断条件。
87.侧向行驶意图用方向盘转角，方向盘转角速率，侧向加速度以及瞬时曲率半径来衡量，存在侧向行驶意图时满足以下关系式组：
[0088][0089]
式中，δ是方向盘转角，单位：rad；ω是方向盘转角速率，单位：rad/s；a是侧向加速度，单位：m/s2；δk,ωk,ak分别是对应的阈值，与车速相关，车速通过车轮转速乘以车轮有效半径后经过二维卡尔曼滤波后得到，在车速v
x
属于30-80km/h范围内满足以下关系式：
[0090][0091]
当车速超出此范围取车速30km/h和80km/h的计算量作为阈值，保证行驶安全。
[0092]
当以上关系式满足第一项和第三项但不满足第二项时，追加判断车辆的瞬时曲率半径，其中，设定c0为瞬时曲率半径，单位：1/m，瞬时曲率半径的计算满足以下方程：
[0093]
当车速小于1.5m/s时l是轴距，单位：m，
[0094]
当车速大于1.5m/s时，当车速大于1.5m/s时，是横摆角速度，单位：rad/s。
[0095]
当曲率半径大于650m，无需满足第二项关系式即可认为判断条件成立。
[0096]
当判断不存在侧向行驶意图时，车辆处于直行道路状态。
[0097]
3)若不满足，则确定车辆行驶意图参考信息为车辆处于直线行驶状态。
[0098]
4)若满足，获取所述车辆的转向灯信息。
[0099]
5)在所述转向灯信息为转向灯开启的情况下，确定车辆行驶意图参考信息为车辆处于转向状态；
[0100]
6)在所述转向灯信息为转向灯未开启的情况下，确定车辆行驶意图参考信息为车辆处于弯道行驶状态。
[0101]
具体的，判断出存在侧向行驶意图时，结合转向灯信号进行进一步判断。在转向灯开启时，认为车辆处于转向状态，此时保留判断时刻前的工况判断状态直到转向灯关闭，再次开始侧向行驶意图的判断。当转向灯信号显示未打开转向灯时，判断车辆处于弯道行驶
的道路状态。
[0102]
s12、依据所述车辆的车辆行驶轨迹以及所述车辆行驶意图参考信息，确定车辆在道路上的行驶状态信息。
[0103]
在实际应用中，车辆行驶轨迹的计算过程如下：
[0104]
首先对车辆坐标原点的移动轨迹进行估计，利用车辆计算的瞬时曲率半径，瞬时曲率半径的变化率，车辆的航向角，在此瞬时车辆坐标系下车辆行驶轨迹可描述为：
[0105][0106]
其中，c0是瞬时曲率半径，单位：1/m，瞬时曲率的计算过程参照上述相应内容。
[0107]
c1是瞬时曲率的对行驶路程的导数，表示为：
[0108][0109]
x是车辆坐标系下纵向距离；
[0110]
η是航向角，单位：rad。
[0111]
所述行驶状态信息包括所述车辆处于即将进入弯道行驶的行驶状态、所述车辆处于持续弯道行驶的行驶状态、所述车辆处于即将驶出弯道的行驶状态、以及所述车辆处于直线行驶状态。
[0112]
在实际应用中，参照图2，步骤s12可以包括：
[0113]
s21、依据所述车辆行驶轨迹计算出多个车辆预瞄曲率半径。
[0114]
在实际应用中，首先设定一组与车速有关预瞄点，可描述为：
[0115]
x＝v
x
*τ
[0116]
其中τ为时距，单位：s，取τ＝[τ0，τ1，τ2，...，τn]后可以获得在此瞬时车辆坐标系下的一组预瞄距离x＝[x0，x1，x2，...，xn]。
[0117]
集合轨迹方程，通过曲率半径公式
[0118][0119]
获得一组多段预瞄曲率半径ρ＝[ρ0，ρ1，ρ2，...，ρn]，图3，图4，图5显示了3种不同弯道工况的，通过预瞄曲率半径的变化趋势可以区分出车辆处于即将进入弯道、即将驶离弯道、稳定弯道行驶。
[0120]
s22、在车辆行驶意图参考信息为车辆处于直线行驶状态、且确定出所述多个车辆预瞄曲率半径的变化趋势满足预设进入弯道行驶规则的情况下，确定出所述行驶状态信息为所述车辆处于即将进入弯道行驶的行驶状态。
[0121]
在车辆行驶意图参考信息为车辆处于直线行驶状态、且多个较远的车辆预瞄曲率半径的变化趋势较大时，则认为车辆即将进入弯道，参照图5。
[0122]
s23、在车辆行驶意图参考信息为车辆处于弯道行驶状态、且确定出所述多个车辆预瞄曲率半径的变化趋势满足预设持续弯道行驶规则的情况下，确定出所述行驶状态信息为所述车辆处于持续弯道行驶的行驶状态。
[0123]
在车辆行驶意图参考信息为车辆处于弯道行驶状态、且多个车辆预瞄曲率半径的
变化趋势稳定时，车辆在持续弯道中，参照图3和图4。
[0124]
s24、在车辆行驶意图参考信息为车辆处于弯道行驶状态、且确定出所述多个车辆预瞄曲率半径的变化趋势满足预设驶出弯道行驶规则的情况下，确定出所述行驶状态信息为所述车辆处于即将驶出弯道的行驶状态。
[0125]
在车辆行驶意图参考信息为车辆处于弯道行驶状态、且多个车辆预瞄曲率半径的变化趋势不稳定时，车辆即将驶出弯道，参照图6。
[0126]
s25、在车辆行驶意图参考信息为车辆处于直线行驶状态、且确定出所述多个车辆预瞄曲率半径的变化趋势满足预设执直线行驶规则的情况下，确定出所述行驶状态信息为所述车辆处直线行驶状态。
[0127]
在车辆行驶意图参考信息为车辆处于直线行驶状态、且确定出所述多个车辆预瞄曲率半径的变化趋势为大半径趋势时，车辆在直行。
[0128]
s13、获取与所述行驶状态信息对应的跟车目标确定规则。
[0129]
其中，不同的行驶状态信息对应的跟车目标确定规则不同，这样能够保证在不同的场景下，使用对应的跟车目标确定规则，满足在不同的场景下的跟车确定。
[0130]
s14、获取各个候选车辆与所述车辆的相对行驶信息。
[0131]
本发明实施例中，会预先确定出多个候选车辆，其中，在不同的场景下的，候选车辆的确定规则不同，在筛选出候选车辆之后，会通过摄像头等装置采集候选车辆的行驶信息，从而得到候选车辆与所述车辆的相对行驶信息。
[0132]
在一个实施例场景中，本车检测到的所有车辆均为候选车辆。
[0133]
s15、依据所述跟车目标确定规则，对所有的所述候选车辆与所述车辆的相对行驶信息进行分析，并从所述至少一个候选车辆中确定出跟车目标车辆。
[0134]
在确定跟车目标时，首先依据车辆行驶轨迹以及所述车辆行驶意图参考信息，确定车辆在道路上的行驶状态信息，在准确的了解车辆在道路上的行驶状态后，获取与该行驶状态相适应的跟车目标确定规则，由于选取的跟车目标确定规则是与车辆的行驶状态相适应的，进而确定出的跟车目标更加符合车辆的行驶状态，筛选出的跟车目标的准确度更高，acc系统依据跟车目标确定的本车控制策略的准确度会较高。
[0135]
在上述实施例的基础上，在不同的车辆行驶状态下，跟车目标确定规则不同，且依据该规则，筛选出跟车目标车辆的过程也不同，现分别进行介绍。
[0136]
1、在所述行驶状态信息为所述车辆处于持续弯道行驶的行驶状态的情况下，所述跟车目标确定规则包括：将纵向位置满足对应的纵向位置目标范围的候选车辆中对应最小的碰撞时间的候选车辆确定为跟车目标车辆。
[0137]
相应的，步骤s15可以包括：
[0138]
1)在所述行驶状态信息为所述车辆处于持续弯道行驶的行驶状态的情况下，对于每一所述候选车辆，获取依据所述候选车辆与所述车辆的相对位置信息确定的所述候选车辆的纵向位置目标范围。
[0139]
2)若所述候选车辆的纵向位置满足所述纵向位置目标范围，则依据所述车辆与所述候选车辆的相对行驶信息，计算所述候选车辆与所述车辆的碰撞时间。
[0140]
3)将最小的碰撞时间对应的所述候选车辆确定为跟车目标车辆。
[0141]
具体的，在实际应用中，在进行跟车目标车辆的确定时，会使用到左右车道的估计
轨迹方程，具体的，前置摄像头配置成能够获取近距离预瞄点的车辆距左右车道线距离d1，d2，则左右车道估计轨迹为：
[0142][0143]
参照图3和图4，在稳定弯道的用例中，具体实施过程为：将雷达探测到的任一车辆的p0点(x0，y0)的纵向距离x0带入左右车道的估计轨迹方程中，得到p1(x1，y1)点和p2(x2，y2)点。当一段测量时间内测量点满足y2≤y0≤y1时，认为所探测的目标为有效目标，不满足的探测点所对应的目标为车道线以外目标。其中，y1和y2为候选车辆的纵向位置目标范围的边界值。
[0144]
如图4，当存在多个符合条件的目标点时，取ttc(碰撞时间)值较小的目标作为有效目标(即跟车目标车辆)。本车与某目标车(记为t0)的ttc的计算式如下：
[0145]
设定一个衡量值delt，其计算方法为：
[0146][0147]
其中，vh是本车车速，单位：m/s；v
t
是目标车(候选车辆)车速，单位：m/s；ah是本车加速度，单位：m/s2；a
t
是目标车加速度，单位：m/s2；s是雷达获取的两车距离，单位：m。
[0148]
如果自车与前车的加速度之差的绝对值《＝2或delt《＝0，则计算式为：
[0149][0150]
如果不满足上述的加速度差的关系，则计算式为：
[0151][0152]
ttc值与目标车的相对距离，速度，加速度相关。特别的，当路径区域内同时存在动态目标target0和静态目标target1，同时两车与本车的相对距离近似相同时，静态目标车辆的ttc值较小，使用ttc可以筛选出对本车行驶影响较大的静态目标target1为有效目标，保证行车安全。
[0153]
2、在所述行驶状态信息为所述车辆处于即将进入弯道行驶的行驶状态的情况下，所述跟车目标确定规则包括：将与所述车辆的相对方位角和相对方向盘转角的正负关系满足预设正负关系、纵向位置满足对应的纵向位置目标范围的候选车辆中，对应最小的碰撞时间的候选车辆确定为跟车目标车辆。
[0154]
相应的，步骤s15可以包括：
[0155]
1)依据所述跟车目标确定规则，对所有的所述候选车辆与所述车辆的相对行驶信息进行分析，并从所述至少一个候选车辆中确定出跟车目标车辆，包括：
[0156]
2)在所述行驶状态信息为所述车辆处于即将进入弯道行驶的行驶状态的情况下，对于每一所述候选车辆，依据所述候选车辆与所述车辆的相对方位角和相对方向盘转角的正负关系，筛选出所述正负关系满足预设正负关系的所述候选车辆；
[0157]
3)在筛选出的所述候选车辆为多个的情况下，执行所述对于每一所述候选车辆，
获取依据所述候选车辆与所述车辆的相对位置信息确定的所述候选车辆的纵向位置目标范围的步骤，并顺序执行，直至确定出跟车目标车辆。
[0158]
具体的，在本车即将进入弯道的用例中，具体实施过程为：规定方位角和方向盘转角逆时针为正方向，利用方位角和方向盘转角δ的正负关系来快速排除掉非相同行驶方向的车辆。p0点的坐标由相对距离和方位角获得，规定逆时针为正方向。雷达探测筛选目标的方位角为θ
x
，当θ
x
*δ＜0，则快速排除该目标为非有效目标。对剩余目标车辆采用同上述的稳定弯道的用例中的筛选方法进行第二次筛选。
[0159]
3、在所述行驶状态信息为所述车辆处于即将驶出弯道的行驶状态的情况下，所述跟车目标确定规则包括：将与所述车辆的相对方位角和相对距离均满足对应的预设筛选条件的候选车辆中、与所述车辆的相对距离最小的候选车辆确定为跟车目标车辆。
[0160]
相应的，步骤s15可以包括：
[0161]
1)依据所述跟车目标确定规则，对所有的所述候选车辆与所述车辆的相对行驶信息进行分析，从所述至少一个候选车辆中确定出跟车目标车辆，包括：
[0162]
2)在所述行驶状态信息为所述车辆处于即将驶出弯道的行驶状态的情况下，对于每一所述候选车辆，获取所述候选车辆与所述车辆的相对方位角和相对距离；
[0163]
3)筛选出所述相对方位角和所述相对距离均满足对应的预设筛选条件的所述候选车辆；
[0164]
4)从筛选出的所述候选车辆中筛选出所述相对距离最小的候选车辆，并确定为跟车目标车辆。
[0165]
具体的，在本车即将驶离弯道的用例中，具体实施过程为：规定一个方位角限值θ
t
和相对距离限值d
t
，当目标的方位角绝对值和距离大于所述的限值时，认为目标无效。当存在多个符合条件的目标点时，取距离本车最近的目标作为有效目标。
[0166]
4、在所述行驶状态信息为所述车辆处于直线行驶状态的情况下，所述跟车目标确定规则包括：将与所述车辆处于同一道路上的候选车辆中，与所述车辆的相对距离最小的候选车辆确定为跟车目标车辆。
[0167]
相应的，步骤s15可以包括：
[0168]
1)依据所述跟车目标确定规则，对所有的所述候选车辆与所述车辆的相对行驶信息进行分析，从所述至少一个候选车辆中确定出跟车目标车辆，包括：
[0169]
2)在所述行驶状态信息为所述车辆处于直线行驶状态的情况下，获取所述候选车辆与所述车辆的侧向相对距离、以及所述候选车辆距离所述车辆所在的道路的车道线的距离值；
[0170]
3)依据所述侧向相对距离、以及所述候选车辆距离所述车辆所在的道路的车道线的距离值，筛选出与所述车辆处于同一道路上的候选车辆；
[0171]
4)从筛选出的所述候选车辆中筛选出所述相对距离最小的候选车辆，并确定为跟车目标车辆。
[0172]
具体的，在本车处于直线道路的用例中，具体实施过程为：使用目标车辆的侧向相对距离与车辆距左右车道线距离d1，d2来筛选出车道线以内的目标，当存在多个符合条件的目标点时，取距离本车最近的目标作为有效目标。
[0173]
另外，上述车辆处于转向状态时，车辆可能是有主动变道意图，则主动变道意图下
的目标识别，具体方法为：
[0174]
当驾驶员打开转向灯后，判断存在变道意图。此时判定转向灯关闭前的时间区间为一段特殊的瞬时工况。在该工况下如果存在前车，在满足前车ttc值大于2时，放弃原先判定路径内的目标。同时，如果方向盘转角δ值为正，扩充车辆左侧横向d值大小的范围作为有效目标的探测值，其中d＝d1 d2,即横向的探测区间变为[d1,d1 |d1 d2|]。同样的，当方向盘转角δ值为负值时，横向的探测区间变为[-d
2-|d1 d2|，-d2]。如果规划的区间存在目标时，认为该目标为瞬时工况的有效目标。
[0175]
当转向灯关闭后，瞬时工况状态结束，重新开始侧向行驶意图的判断与有效目标的判断。
[0176]
本实施例中，给出了不同行驶工况下的目标筛选方法。利用车辆所处道路状态的判断和预测车道线的曲率特征将行驶工况划分为上述几类，采用不同的筛选组合方法对上述几类工况进行有效目标筛选。
[0177]
可选地，在上述跟车目标的确定方法的实施例的基础上，本发明的另一实施例中提供了一种跟车目标的确定装置，应用于车辆，参照图7，所述确定装置包括：
[0178]
第一信息获取模块11，用于获取依据所述车辆的车辆行驶信息确定出的车辆行驶意图参考信息；
[0179]
状态确定模块12，用于依据所述车辆的车辆行驶轨迹以及所述车辆行驶意图参考信息，确定车辆在道路上的行驶状态信息；所述行驶状态信息包括所述车辆处于即将进入弯道行驶的行驶状态、所述车辆处于持续弯道行驶的行驶状态、所述车辆处于即将驶出弯道的行驶状态、以及所述车辆处于直线行驶状态；
[0180]
规则获取模块13，用于获取与所述行驶状态信息对应的跟车目标确定规则；不同的行驶状态信息对应的跟车目标确定规则不同；
[0181]
第二信息获取模块14，用于获取各个候选车辆与所述车辆的相对行驶信息；
[0182]
目标确定模块15，用于依据所述跟车目标确定规则，对所有的所述候选车辆与所述车辆的相对行驶信息进行分析，并从所述至少一个候选车辆中确定出跟车目标车辆。
[0183]
进一步，所述第一信息获取模块包括：
[0184]
第一数据获取子模块，用于获取方向盘转角、方向盘转角速率、车辆侧向加速度以及瞬时曲率半径；
[0185]
判断子模块，用于判断所述方向盘转角、所述方向盘转角速率、所述车辆侧向加速度以及所述瞬时曲率半径是否满足预设侧向行驶意图判断条件；
[0186]
第一状态确定子模块，用于若所述判断子模块判断出所述方向盘转角、所述方向盘转角速率、所述车辆侧向加速度以及所述瞬时曲率半径不满足预设侧向行驶意图判断条件的情况下，确定车辆行驶意图参考信息为车辆处于直线行驶状态；
[0187]
第二数据获取子模块，用于若所述判断子模块判断出所述方向盘转角、所述方向盘转角速率、所述车辆侧向加速度以及所述瞬时曲率半径满足预设侧向行驶意图判断条件的情况下，获取所述车辆的转向灯信息；
[0188]
第二状态确定子模块，用于在所述转向灯信息为转向灯开启的情况下，确定车辆行驶意图参考信息为车辆处于转向状态；在所述转向灯信息为转向灯未开启的情况下，确定车辆行驶意图参考信息为车辆处于弯道行驶状态。
[0189]
进一步，状态确定模块12包括：
[0190]
半径获取子模块，用于依据所述车辆行驶轨迹计算出多个车辆预瞄曲率半径；
[0191]
第一确定子模块，用于在车辆行驶意图参考信息为车辆处于直线行驶状态、且确定出所述多个车辆预瞄曲率半径的变化趋势满足预设进入弯道行驶规则的情况下，确定出所述行驶状态信息为所述车辆处于即将进入弯道行驶的行驶状态；
[0192]
第二确定子模块，用于在车辆行驶意图参考信息为车辆处于弯道行驶状态、且确定出所述多个车辆预瞄曲率半径的变化趋势满足预设持续弯道行驶规则的情况下，确定出所述行驶状态信息为所述车辆处于持续弯道行驶的行驶状态；
[0193]
第三确定子模块，用于在车辆行驶意图参考信息为车辆处于弯道行驶状态、且确定出所述多个车辆预瞄曲率半径的变化趋势满足预设驶出弯道行驶规则的情况下，确定出所述行驶状态信息为所述车辆处于即将驶出弯道的行驶状态；
[0194]
第四确定子模块，用于在车辆行驶意图参考信息为车辆处于直线行驶状态、且确定出所述多个车辆预瞄曲率半径的变化趋势满足预设执直线行驶规则的情况下，确定出所述行驶状态信息为所述车辆处直线行驶状态。
[0195]
进一步，在所述行驶状态信息为所述车辆处于持续弯道行驶的行驶状态的情况下，所述跟车目标确定规则包括：将纵向位置满足对应的纵向位置目标范围的候选车辆中对应最小的碰撞时间的候选车辆确定为跟车目标车辆；
[0196]
相应的，目标确定模块15具体用于：
[0197]
在所述行驶状态信息为所述车辆处于持续弯道行驶的行驶状态的情况下，对于每一所述候选车辆，获取依据所述候选车辆与所述车辆的相对位置信息确定的所述候选车辆的纵向位置目标范围；若所述候选车辆的纵向位置满足所述纵向位置目标范围，则依据所述车辆与所述候选车辆的相对行驶信息，计算所述候选车辆与所述车辆的碰撞时间；将最小的碰撞时间对应的所述候选车辆确定为跟车目标车辆。
[0198]
在所述行驶状态信息为所述车辆处于即将进入弯道行驶的行驶状态的情况下，所述跟车目标确定规则包括：将与所述车辆的相对方位角和相对方向盘转角的正负关系满足预设正负关系、纵向位置满足对应的纵向位置目标范围的候选车辆中，对应最小的碰撞时间的候选车辆确定为跟车目标车辆；
[0199]
相应的，目标确定模块15具体用于：
[0200]
在所述行驶状态信息为所述车辆处于即将进入弯道行驶的行驶状态的情况下，对于每一所述候选车辆，依据所述候选车辆与所述车辆的相对方位角和相对方向盘转角的正负关系，筛选出所述正负关系满足预设正负关系的所述候选车辆；在筛选出的所述候选车辆为多个的情况下，执行所述对于每一所述候选车辆，获取依据所述候选车辆与所述车辆的相对位置信息确定的所述候选车辆的纵向位置目标范围的步骤，并顺序执行，直至确定出跟车目标车辆。
[0201]
在所述行驶状态信息为所述车辆处于即将驶出弯道的行驶状态的情况下，所述跟车目标确定规则包括：将与所述车辆的相对方位角和相对距离均满足对应的预设筛选条件的候选车辆中、与所述车辆的相对距离最小的候选车辆确定为跟车目标车辆；
[0202]
相应的，目标确定模块15具体用于：
[0203]
在所述行驶状态信息为所述车辆处于即将驶出弯道的行驶状态的情况下，对于每
一所述候选车辆，获取所述候选车辆与所述车辆的相对方位角和相对距离；筛选出所述相对方位角和所述相对距离均满足对应的预设筛选条件的所述候选车辆；从筛选出的所述候选车辆中筛选出所述相对距离最小的候选车辆，并确定为跟车目标车辆。
[0204]
在所述行驶状态信息为所述车辆处于直线行驶状态的情况下，所述跟车目标确定规则包括：将与所述车辆处于同一道路上的候选车辆中，与所述车辆的相对距离最小的候选车辆确定为跟车目标车辆；
[0205]
相应的，目标确定模块15具体用于：
[0206]
在所述行驶状态信息为所述车辆处于直线行驶状态的情况下，获取所述候选车辆与所述车辆的侧向相对距离、以及所述候选车辆距离所述车辆所在的道路的车道线的距离值；依据所述侧向相对距离、以及所述候选车辆距离所述车辆所在的道路的车道线的距离值，筛选出与所述车辆处于同一道路上的候选车辆；从筛选出的所述候选车辆中筛选出所述相对距离最小的候选车辆，并确定为跟车目标车辆。
[0207]
本实施例中，在确定跟车目标时，首先依据车辆行驶轨迹以及所述车辆行驶意图参考信息，确定车辆在道路上的行驶状态信息，在准确的了解车辆在道路上的行驶状态后，获取与该行驶状态相适应的跟车目标确定规则，由于选取的跟车目标确定规则是与车辆的行驶状态相适应的，进而确定出的跟车目标更加符合车辆的行驶状态，筛选出的跟车目标的准确度更高，acc系统依据跟车目标确定的本车控制策略的准确度会较高。
[0208]
需要说明的是，本实施例中的各个模块和子模块的工作过程，请参照上述实施例中的相应说明，在此不再赘述。
[0209]
可选地，在上述跟车目标的确定方法及装置的实施例的基础上，本发明的另一实施例中提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器；
[0210]
其中，所述存储器用于存储程序；
[0211]
处理器调用程序并用于：
[0212]
获取依据所述车辆的车辆行驶信息确定出的车辆行驶意图参考信息；
[0213]
依据所述车辆的车辆行驶轨迹以及所述车辆行驶意图参考信息，确定车辆在道路上的行驶状态信息；所述行驶状态信息包括所述车辆处于即将进入弯道行驶的行驶状态、所述车辆处于持续弯道行驶的行驶状态、所述车辆处于即将驶出弯道的行驶状态、以及所述车辆处于直线行驶状态；
[0214]
获取与所述行驶状态信息对应的跟车目标确定规则；不同的行驶状态信息对应的跟车目标确定规则不同；
[0215]
获取各个候选车辆与所述车辆的相对行驶信息；
[0216]
依据所述跟车目标确定规则，对所有的所述候选车辆与所述车辆的相对行驶信息进行分析，并从所述至少一个候选车辆中确定出跟车目标车辆。
[0217]
此外，处理器还调用程序并用于执行上述的跟车目标的确定方法的其他步骤。
[0218]
本实施例中，在确定跟车目标时，首先依据车辆行驶轨迹以及所述车辆行驶意图参考信息，确定车辆在道路上的行驶状态信息，在准确的了解车辆在道路上的行驶状态后，获取与该行驶状态相适应的跟车目标确定规则，由于选取的跟车目标确定规则是与车辆的行驶状态相适应的，进而确定出的跟车目标更加符合车辆的行驶状态，筛选出的跟车目标的准确度更高，acc系统依据跟车目标确定的本车控制策略的准确度会较高。
[0219]
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。